Fragen zu Digitalservos

[Geistesblitz]

Digitalservos klingen ja sehr verlockend mit hoher Auflösung und Stellgenauigkeit und mit wenig Hysterese. Allerdings kommen mir dazu ein paar Fragen:

Kann man bei Digitalservos wie bei Analogservos die Endanschläge entfernen, um den Stellbereich zu vergrößern, oder kann das Signal bei Stellung außerhalb der Anschläge nicht mehr richtig digitalisiert werden? Wenn es doch gehen sollte, was für Stellbereiche sind dann so üblicherweise möglich?

So wie ich das bei Digitalservos mitbekommen habe, zählt ein Digitalzähler eine feste interne Frequenz, und zwar so lange wie das PWM-Signal high ist, und vergleicht den digitalen Wert mit dem vom Poti. Das hieße, während des Rests der 20ms würde nichts passieren? Könnte man so auch die Gesamtzeit der PWM auf zB. 3ms reduzieren, um die zeitliche Auflösung zu erhöhen?

Wie findet man eigentlich die Winkelauflösung der Servos vor dem Kauf heraus? Seltsamerweise finde ich diese Angabe höchst selten in der Beschreibung.

[PuraVida]

So wie ich das bei Digitalservos mitbekommen habe, zählt ein Digitalzähler eine feste interne Frequenz, und zwar so lange wie das PWM-Signal high ist, und vergleicht den digitalen Wert mit dem vom Poti. Das hieße, während des Rests der 20ms würde nichts passieren? Könnte man so auch die Gesamtzeit der PWM auf zB. 3ms reduzieren, um die zeitliche Auflösung zu erhöhen?


Hi!

Ja das kann - und sollte man - natürlich auch machen um die Möglichkeiten eines Digitalservos auch auszunutzen. Wobei man da nicht beliebig erhöhen darf da man sonst das Servo zerstören könnte. Die höchste derzeit mir bekannte Frequenz die manche Servos vertragen beträgt 560Hz. Allerdings liegt bei diesen Servos der Mittenimpuls bei 760 µs. Ansonsten schaffen manche eine Frequenz von 330Hz und mit 270Hz sollte man auf der sicheren Seite liegen bei Digitalservos.

Leider findet man die max. zulässige Frequenz bei den wenigsten Servos angegeben. (Und noch weniger die Winkelauflösung)

LG
PuraVida

PS: Analogservos verkraften diese hohen Frequenzen meistens nicht und sind teilweise innerhalb von Sekunden kaputt.

[Geistesblitz]

Hab gerade mal ein paar kleine Servos von ebay (http://www.ebay.de/itm/Servo-Metall-Getriebe-MG-N-290-Kds-/190573714486?pt=RC_Modellbau&hash=item2c5f141c36) bekommen und bin gerade irgendwie enttäuscht. Der Abtrieb lässt sich nur um 90° verstellen, selbst wenn man den Servo übersteuert. Über 90° macht er einfach nicht weiter. Der Anschlag im Getriebe ist jedenfalls auf 180° eingestellt, daran kanns also nicht liegen. Das macht leider auch einen Servomod sinnlos...
Werd die jetzt wieder zurückschicken.

Welche Servos in der Größenordnung haben eigentlich 180° oder mehr? Gibt es da überhaupt welche? Werd ich sonst wohl die einzelnen Anbieter ausfragen müssen.

Wieder ein Grund mehr, den Servomotor endlich zum Laufen zu bringen^^

[oberallgeier]

... Welche Servos in der Größenordnung haben eigentlich 180° oder mehr ...Also ob es mehr als 180° sind kann ich jetzt nicht beschwören, aber schau Dir mal das hier an (klick) (http://www.rn-wissen.de/index.php/Servo#Ansteuerung:_Signalform_und_Schaltung) - das ist nicht getürkt, das habe ich mit meinem Servotester gefahren am Top Line Mini Servo ES-05 (ca fünf Steine das Stück). Dabei ist der a) noch nicht am mechanischen Anschlag und b) soweit ich weiß auch nicht am softwaremässigen Ende. Dann habe ich hier noch Digi Line Super (!!) Micro-Servo TS 11 MG - die haben überhaupt keinen internen Anschlag *ggg* - aber deren Ausschläge hatte ich noch nicht getestet/gemessen/gefahren.

[radbruch]

Den Drehbereich des ES-05 mit mindestens 180° kann ich bestätigen:


http://www.youtube.com/watch?v=gIlwGfXJxvM

Das Programm funktionierte damals zwar noch nicht richtig, aber man sieht schön die Servos (eben die 05er) am Ende des Stäbchens rödeln. (Klasse diese Videoeinfügefunktion. :) Das RS2 dreht auch mindestens 180°

[Geistesblitz]

Klasse Jungs, sowas hab ich gesucht. Haben alle Servos der "Top Line Mni Servo"-Linie diesen Stellbereich? Hatte auf ebay ein paar weitere Händler kontaktiert, aber die meinten, dass es sowas nicht geben würde.
Sind die dann eigentlich nur mit Plastikgetriebe und analog? In dem Fall wär mir dann aber wohl der Stellbereich wichtiger.

Muss man auf sowas auch bei den großen Servos achten? Nicht, dass ich dann dasselbe Problem nochmal bekomm.

[PuraVida]

Hab gerade mal ein paar kleine Servos von ebay (http://www.ebay.de/itm/Servo-Metall-Getriebe-MG-N-290-Kds-/190573714486?pt=RC_Modellbau&hash=item2c5f141c36) bekommen und bin gerade irgendwie enttäuscht. Der Abtrieb lässt sich nur um 90° verstellen, selbst wenn man den Servo übersteuert. Über 90° macht er einfach nicht weiter. Der Anschlag im Getriebe ist jedenfalls auf 180° eingestellt, daran kanns also nicht liegen. Das macht leider auch einen Servomod sinnlos...
Werd die jetzt wieder zurückschicken.

Hi!

Mit wieviel µs hast Du die denn angesteuert? (Max-Min)

LG

[Geistesblitz]

erst hatte ich mit 1000-2000µs probiert, wobei der Winkel sich um 90° änderte. Hab dann mal von 800-2200µs probiert und in den ersten und letzten 200µs hat sich das Servo kein Stück weiter bewegt, sondern ist an den Grenzen dieser 90° stehen geblieben. Nach dem Abkoppeln von der Versorgung ließ sich das Ruder aber von Hand weiter drehen. Ich vermute mal, dass das mit dem Stellbereich des Potis zusammenhängt, oder das Servo ist elektronisch begrenzt. Hab jetzt auch nur ein Servo getestet, wollte die anderen nicht auspacken wegen Rückgabe.
Hat auch jemand vielleicht eine Empfehlung für ein Standardservo mit möglichst großem Stellbereich?

[PuraVida]

Danke für die Info! Sehr interessant. Dein Signal ist ja sicher richtig oder? Denn ich wußte gar nicht, daß Servos da auch intern eine PWM-Sperre (sozusagen) eingebaut haben können. Bisher laufe ich bei meinen Servos immer in den Anschlag.

Ich kann Dir leider keinen Servo nennen weil das für mich bisher noch kein Entscheidungskriterium war. Schau mal hier:

http://www.servodatabase.com/

Leider fehlt bei vielen Servos die Position Range. Aber wenn Du gezielt danach suchst welche Servos genau 180° haben kommen doch einige. Andere Suchvarianten habe ich noch nicht probiert.

[oberallgeier]

... alle Servos der "Top Line Mni Servo"-Linie diesen Stellbereich ... nur mit Plastikgetriebe und analog ...Die erste Frage ist schon ziemlich allgemein, ich kenne davon nur die ES-05 - die machen diese 180°. Sie haben Plastikgetriebe und sind analog. Die Lebendauer des Getriebes beurteile ich als gut.

Man kann aber (manche) Billigservos mit Periodenzeiten um die 10 ms ansteuern mit entsprechend angepassten Pulszeiten, siehe RN-Wissen - Servo - Ansteuerung (dort gibts nen Link zu lokirobotics). Loki hatte 5€ Servos von Modelcraft mit 10ms-Perioden störungsfrei und schnell reagierend getestet (klick hier - der ganze Thread). (https://www.roboternetz.de/community/threads/52460-Servo-Geschwindigkeitsregelung?p=506749&viewfull=1#post506749) Vorteil ist die schnell(ere) Reaktionszeit, bei 10ms eben doppelt so schnell wie der Standard.

Nach meiner Erfahrung liegt der Grund für die bescheidene Servolebensdauer, von der auch hier hin und wieder die Rede ist, an der internen Elektronik. Jedenfalls war meine Motivation zum Einstieg ins Servohacking der Ausfall von mehreren ES-05 nach kurzer Betriebsdauer. Die "Servos" ohne Elektronik die ich mit nem separaten Motortreiber (L293D) ansteuere haben mittlerweile viele Betriebsstunden hinter sich - ich hatte dabei nur einen Totalausfall (und keine Ahnung warum - bei den 5 Flöhen steht mir ne ausführliche Analyse nicht dafür).

[Geistesblitz]

Ok, dann hab ich vielleicht auch wirklich nur die ungünstigsten Servos erwischt...kann ja passieren.

Für die, die sich fragen, warum mir der Winkelbereich so wichtig ist:
Ich habe vor, mir einen kleinen Roboterarm mit 6 Achsen zu basteln. Gesamtlänge vielleicht 30cm, keine nennenswerte Traglast, eigentlich nur zum Herumprobieren mit der inversen Kinematik und Interpolationsverfahren. Dass die Stellgenauigkeit von Modellbauservos begrenzt ist, ist mir durchaus bewusst, aber damit kann ich erstmal leben. Für die Steuerung hab ich mir ein Pololu-Mini-Maestro-18 geholt, womit man über USB bis zu 18 Servos auf die 1/4µs genau ansteuern kann. Dafür werde ich dann in Labview ein Programm schreiben, was dann die Berechnungen übernimmt. Nebenbei werd ich mich weiter mit Eigenbauservomotoren beschäftigen, um damit später villeicht einen Roboter bauen zu können, der mehr drauf hat. Inspiration ist zum einen das Miniprojekt von Staind (https://www.roboternetz.de/community/threads/54986-Techniker-Miniprojekt-2011-Modell-Kuka-Roboterarm) und zum anderen dieses Video (http://www.youtube.com/watch?v=1AGnSuOZc50&feature=related).

[oberallgeier]

... kleinen Roboterarm mit 6 Achsen ... zum Herumprobieren ... inversen Kinematik und Interpolationsverfahren ...Kann sein, dass die geringe Stellgenauigkeit ein eher geringen Problem ist. Ich jedenfalls vermute, dass Du Probleme durch die mangelhafte Ruhe im "Stillstand" - also bei konstanter Sollposition - haben wirst und natürlich wegen des ziemlich deutlich merkbaren Getriebespiels (bei billigen Servos - teure kenn ich nicht, da bin ich vorurteilsweise ziemlich misstrauisch). Hast Du überlegt ob Du vielleicht erste Erfahrungen mit nem SCARA machen willst. Sooo sehr unterschiedlich wird das schon nicht sein. Von zwei (-undeinhalb) Achsen auf fünf oder sechs umzusteigen meine ich.

[PuraVida]

Mangelhafte Ruhe sollten bei einem halbwegs guten Digitalservo eigentlich keine Rolle spielen. Ich habe so Mittelklasse Servos und die machen keinen Muckser an der Sollposition.

[oberallgeier]

Mangelhafte Ruhe .. bei .. guten Digitalservo .. keine Rolle spielen .. Mittelklasse .. machen keinen Muckser an der Sollposition.Mit oder ohne Last? Und bei Lastwechsel?