Was kann ich bauen?

[crabtack]

Hallo,

Nachdem ich ein wenig mit Microcontrollern experimentiert habe und einen Asuro mit Ultraschallsensor und eine Eieruhr und eine Binäruhr gebaut ahbe weiß ich nciht, was ich als nächstes bauen soll.
Eine Hexadezimal Uhr wäre zu dämlich. :)

Es sollte etwas Fahrbares autonomes sein.
Es sollte Groß werden, weil ich noch Schüler bin kannn ich mir keine bessere Stromquelle leisten.
Schön wäre es auch, wenn man das Teil nach der Fahrt mit dem PC auswerten kann.
Also es zeichnet irgendwas auf und dann stelle ich es mit Direct X dar.
Außerdem sollte es nicht zu teuer sein und irgendwas mehr oder weniger Sinnvolles machen.
Habt ihr eine Idee?

Gruß
Olaf

[Ceos]

verpass deinem asuro doch ein Funkmodul(10-20€ je nach Typ und Funktionen) und bau ein 2tes für den PC und dann schreib ein kleines Tool das, wenn du eine pfeiltaste drückst, dein asuro in die entsprechende Richtung fährt!

So lernst du ein klein wenig mehr von der Hardware des Asuros, das verwenden der Seriellen Schnittstelle und ein wenig über das Programmieren einer kleinen Anwendung!

ich weis nicht ob es Visual Studio immernoch in der Konstenlosen Express Variante gibt, aber damit könntest du mit wenigen klicks und ein klein wenig Hilfe übers Forum das Tool sehr schnell zusammenbauen.

[crabtack]

Hallo, danke für die schnelle Antwort.

Das Problem ist nur, dass der Asuro nicht mir gehört.
Ich habe ihn für die Schule gebaut.

Ich ahbe auch schon ein Chassis für eineen neuen Bot fertig.
Dummerweise spinnt der Spannungsregler ein wenig, aber das bekomme ich schon hin.
Eigentlich möchte ich diesem Chassis eine Aufgabe geben.

Gruß
Olaf

[oberallgeier]

Hi Olaf,

lang nix mehr von Dir gelesen.
... weiß ich nciht, was ich als nächstes bauen soll ... etwas Fahrbares autonomes ...Also da gäb es die fast endlose Möglichkeit dem asuro ne Hinderniserkennung zu verpassen (klick). (https://www.roboternetz.de/community/threads/9973-Asuro-Umbau-der-IR-Schnittstelle-zur-Hinderniserkennung) Die notwendigen TEile sind ja alle schon auf dem asuro - Nachteil also, das ist nicht groß - wie Du es wünscht. Auch ne andere Variante ist nicht groß, kommt mir aber ziemlich pfiffig vor, im wahrsten Sinn des Wortes (siehe dieses Video - klick (http://www.youtube.com/watch?v=D-anbOj4O1c)). Zur Tonsteuerung gibts hier etwas mehr Informationen (http://roboterclub-freiburg.de/projekte/tonsteuerung/index.php)- oder bei robofr (glaub ich).

Wär da etwas für Dich dabei?

[crabtack]

Hallo,

danke für die Antwort.
Also, da ich den Asuro nicht weiter modifizieren darf kann ich für ihn wohl keine Tonsteuerung bauen.
Aber das Prinzip wird sich doch sicherlich auf andere Bots übertragen lassen.
Ich such mir dann mal ein Mikrofon und mache mich ans Werk.

Leider finde ich keine Seiten, die Informationen über Tonsteuerungen bieten.
Im prinzip muss ich ja nur die Frequenz messen.
Reicht es da das Mikrofon an den ADC anzuschließen und sobald ein Signal ankommt die Zeit auszuwerten, wie lange es bis zum nächsten Signal dauert und das ganze dann vlt 100 mal amchen, den durchschnitt bilden und das dann in Hz umzuwandeln?

Gruß
Olaf

[vohopri]

Hallo Olaf,


Es sollte etwas Fahrbares autonomes sein.

Naja, dann wird es wohl ein autonomes Fahrzeug werden. Die Mechanik um sehr wenig Geld her zu stellen. Siehe Link in der Signatur. Die Navigation ist eine interessante und lohnende Aufgabenstellung und der Nutzen kann recht gross sein. Servierwagen, Kameraträger, Werkzeugwagen, Materialtransporter, Staubsauger, Rasenmäher usw.

[crabtack]

Schönes Fahrgestell du hast mein junger Padavan. (Wollte ich shcon immer mal sagen)

Also das Fahrgestell an sich steht schon.
Motoren mit Getriebe mit Epoxidharz an Holzräder und eine Holzplatte geklebt.
Und dannn noch ein Stützrad unter dem Bleiakku.

Navigation wäre natürlich auch eine Interessante Sache.
Aber wie gehe ich das am besten an?
Ìrgendwie muss er ja erkennen, wo er sich gerade im Haus aufhält.

Gruß
Olaf

[vohopri]

Ok, dann gibt es ja schon eine Basis zum Aufbauen.

Navigation funktioniert auf 2 Ebenen relativ und absolut. Am Sinnvollsten ist eine Kombination aus beiden. Relativ geht durch [Achtung Suchbegriff(e):] Koppelnavigation, auch gegisstes Besteck oder dead reckoning genannt. Dazu brauchst du nur einen bekannten Ausgangspunkt, Kompass, Wegmessung und den Lenkwinkel. Dabei ergibt sich ein kleiner Fehler, der mit der Zeit grösser wird. Von Zeit zu Zeit, vor allem bei günstiger Gelegenheit wird durch 2 (oder mehr) [Achtung Suchbegriff(e):] Peilungen zu [Achtung Suchbegriff(e):] Landmarken der Standort korrigiert. Das geht am Besten mit einer Kamera. Kompassmodul gibt es sehr günstig, Kameras kosten auch nicht viel und die Wegmessung kann man aus alten Kugelmäusen ausbauen.

Peilung von farbigen Marken mit der Kamera hab ich erprobt, das geht recht gut.

[crabtack]

Ah, danke.
relative und absolute Navigation zu kombinieren wäre natürlich eine Idee.
Anstelle von Kugelmaussensoren bohre ich einfach mit dem Dremel winzige Löscher in die Räder und baue Lichtschranken an.
Das mit dem Kompassmodul ist wirklich eine gute Idee.
Da er sich auf der Stelle drehen kann mach eich es am besten so, dass er entweder Gerade aus fahren kannn oder sich drehen.
Das wird die Positionsbestimmung um einiges leichter machen.
Am besten bekommt er vorne noch einen Sharp Sensor um zu erkennen ob irgendwas vor ihm steht.
Alle paar Meter könnte er sich einmal im Kreis drehen um anch Objekten zu suchen und diese auf der Karte einzutragen.

Wie meinst du das mit der Kamera?
Soll der Bot eine Kamera bekommen oder Kameras an bestimmte Punkte, die dem Bot dannn per Funk sagen, wo er ist?

Gruß
Olaf


Reicht denn eigneltich der Speicherplatz von einem Atmega 32 für große Karten oder müsste ich ihn erweitern?

[vohopri]

Ja, da hast du schon ein paar brauchbare Ideen.

Bei der Kamera gehen beide Varianten. Im Prinzip ist beides das Selbe. Aber, wenn die Kamera mitfährt, brauche ich nur 1 Kamera und kann viele Farbmakierungen in einem weiten Gebiet aufstellen. Dabei brauche ich auch keinen Funk, aber Rechenleistung an Bord für die Bildanalyse. Wenn die Kamera fix montiert ist, habe ich nur ein begrenztes Beobachtungsfeld, ich brauche Funk aber dafür kann ich die Rechenleistung eines PC nutzen.

In meinem früheren Projekt war die Kamera fix, aber es reizt mich schon sehr, es bald mit einer mitfahrenden Kamera zu versuchen. Inzwischen habe ich auch schon ein wenig Mikrocontrollertechnik gelernt.

[Waldschrat]

Hallo,
ob die Speicherkapazität deines Mega 32 reicht hängt immer von der Auflösung und der Komplexität deiner Karte ab ;-)
Ein Vorteil von Vohopris Ansatz wäre auch, dass du die Karte komplett auf dem Rechner berechnen und vor allem speichern kannst.
Gruß
Waldschrat

[crabtack]

Hallo,

also eine Kamera auf einem Bot fände ich schon toll.
Aber die wird vermutlich wirklich zu viel Rechenleistung verbrauchen.
Außerdem sind UART Kameras teuer.

Eine sehr gute Bild Analyse wäre wohl mit dem Propeller µC möglich.
Der hat 8 Kerne mit Jeweils 80 MHZ.
Allerdings habe ich damit keine Erfahrung, aber vielleicht wäre er ja was für dich.

Die Karte kleiner Auflösen würde ich nur ungerne.
Der Atmega bekommt einfach eine SD Karte, dannn geht auch die Auswertung am PC leichter.(Danke Thomas)

Gäbe es nicht auch eine Möglichkeit mit dem Sharp Sensor bestimmte Markierungen zu erkennen?

Hier ist noch ein Bild vom Fahrgestell (Keine Fragen zu der Dose links im Bild)
http://www.abload.de/thumb/100_07109uz3.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=100_07109uz3.jpg)

Gruß
Olaf

[vohopri]

Ich glaube, dass es auch günstige Kameralösungen gibt. radbruch hat einmal eine interessante Lösung gezeigt. Die werd ich mir mal bei Gelegenheit raussuchen.

Wenn man von neinem billigen webcam Chip nur 1 Zeile auswertet, könnte man schon Stangen oder senkrechte Streifen orten. Genaueres hab ich da noch nicht recherchiert, aber in die Richtung könnte es bei mir gehen.

Den Sharp Sensor kenn ich nicht. Aber es sind viele Möglichkeiten denkbar, mit denen von Zeit zu Zeit der relativ errechnete Standort korrigiert werden kann:

Das können auch Bodenmarkierungen sein, Wandmarkierungen in der Art von Bodenmarkierungen, die von ganz nahe detektiert werden oder sogar die Wände ohne Markierung, die der Bumper registriert (so navigiere ich persönlich manchmal nachts durch die Wohnung).

[crabtack]

Also nur eine Zeile bzw. Zwei um Ungenauigkeiten auszugleichen hört sich schonmal gut an.
Ich belese mich mal ein Wenig über Videosignale.
So viel Rechneleistung wird es auch nicht kosten.
Der Bot muss ja nur die Kamera auswerten, wenn er sich dreht.
Sobald er einen Strichcode gefunden hat misst er mit dem Sharp IR sensor die Entfernung und kann dann anhand der Entfernung zum Strichcode, der Position des Strichcodes und seiner Drehund (Kompass) feststellen, wo er sich gerade befindet.

Ich würde mich freuen, wennn du die Methode von Radbruch noch findest.

Gruß
Olaf

[radbruch]

Hallo

Das Kameraprojekt: http://www.rn-wissen.de/index.php/RP6_Kamera_-_Mitmach-Projekt
Blöderweise ist die Kamera ausverkauft: http://www.conrad.de/ce/de/product/150001/

Woran das wohl liegt? Günstiger Ersatz muss noch gefunden werden.

Gruß

mic

[crabtack]

Hallo, danke für die Antwort.
Eine interessante Lösung.
Allerdings für mich etwas zu teuer.
Ich behalte es mal im Hinterkopf.
Aber erstmal werde ich mit Sensoren aus Scannern experimentieren.

Gruß
Olaf

[Sebas]

Hui, jetzt freu ich mich aber.
genau die Kamera fliegt bei mir schon seit Ewigkeiten ungenutzt herum.
Damit hat sie wohl eine Aufgabe gefunden.
Leider ist sie im Moment unerreichbar :-( Wird sich aber ändern.
mfg Sebastian

[crabtack]

Leider ist sie im Moment unerreichbar :-(

Brauchst du Nitroglycerin?

[vohopri]

Da gibts auch noch diesen Thread von mic.
https://www.roboternetz.de/community/threads/29906-Minimallösung-Kamera-für-den-RP6
den find ich recht aufschlussreich.

[radbruch]

Hallo

Die Aufarbeitung der Idee durch Dirk war dann hier im Mitmachthread:
https://www.roboternetz.de/community/threads/47457-Hardware-Mitmach-Projekt-Kamera-für-den-RP6

Weiterhin auf dem 8MHz-Mega32 des RP6 die HiRes-Bilder:
https://www.roboternetz.de/community/threads/47457-Hardware-Mitmach-Projekt-Kamera-f%C3%BCr-den-RP6?p=458253&viewfull=1#post458253

Und die Bascom-Variante des Linienfolgers:
https://www.roboternetz.de/community/threads/47457-Hardware-Mitmach-Projekt-Kamera-f%C3%BCr-den-RP6?p=474280&viewfull=1#post474280

(Direkt im Beitrag danach der Hinweis auf das Elektor-Projekt mit unserer Kamera und einem Pic.)

Eine Umsetzung mit einem 8MHz-Mega8 im PingPong (als Vorkucker):
https://www.roboternetz.de/community/threads/50954-Ping-Pong-umprogrammieren?p=494065&viewfull=1#post494065

Und letztens noch der Einsatz beim asuro:
https://www.roboternetz.de/community/threads/43885-ProBot-mit-asuro-Mega8?p=519240&viewfull=1#post519240

Zu einer "echten" Bildverarbeitung hats aber bisher weder bei mir noch bei den Mitmachern gereicht. Schade eigentlich.

Gruß

mic

[Sebas]

@Crabtack: Liegt eher an der Entfernung von 10.000km :-)

[crabtack]

Hmm, dann brauchst du wohl eher einen Ural 4320.
Oder ein Space Shuttle.


Zu einer "echten" Bildverarbeitung hats aber bisher weder bei mir noch bei den Mitmachern gereicht. Schade eigentlich.

Hast du dir schonmal den Propeller µC angeguckt?
Der köntne die Lösung für das Problem sein.

Danke für die Vielen Links, sehr interessant das ganze.

Aber ich glaube, dass ein CCD-Sensor für meine Zwecke besser geeignet ist, weil er die RGB werte auf 3 Leitungen ausgibt und das immer wieder periodisch von Links anch rechts oder andersrum, so ähnlich wie ein Schieberegister.
Ganz an den Anfang mache ich eine kleine Markierung.
Z.B. Blauer streifen, Roter Streifen und Grüner Streifen nacheinander.
Dann läuft er durch, mit ein paar Tests oder aus dem Datenblatt werde ich dann entnehmen, wie lange es dauert einen Punkt zu Scannen.
So kann dann berechnet werden, an welchem Punkt gerade gescannt wird.
Die werden dann alle als Array ausgedrückt.
Dann Scannt er so lange, bis jeder Punkt 2 mal gescannt wurde.
Aus 2 Punkten wird dann ein Durchschnitt gebildet und beide kommen ins Array.

Wenn das klappt bekommt das Wiki erstmal einen neuen Eintrag.
Aber erstmal ein Oszi kaufen.

Gruß
Olaf

[radbruch]

Zu einer "echten" Bildverarbeitung hats aber bisher weder bei mir noch bei den Mitmachern gereicht.

Hast du dir schonmal den Propeller µC angeguckt?
Der könnte die Lösung für das Problem sein.
Genau, darauf hätte ich auch selbst kommen können. Danke für den Tipp.

Ernsthafte Antwort: Wenn ich versuche eine einfache analoge Kamera mit einem AVR einzulesen und auszuwerten, hilft ein Hinweis auf den potenteren Propeller kein Stück weiter. Mir schwebt dabei eher etwas in dieser Richtung vor:

http://www.google.de/search?q=einfache+bildanalyse+mit+mikrocontroller

Gruß

mic

[crabtack]

Hmm, irgendwas hat mir shcon gesagt, dass die 1. Antwort Ironie war.

Kannst es ja so amchen, dass der Propeller die Daten soweit vorkaut, dass der Atmega das dann verarbeiten kann. :)

Ich dachte, dass es dir nur darum geht eine Kamera mit irgendeinem µC auszuwerten.