Kugelroboter

[Sphero23]

Hallo Allerseits!

Endlich habe ich angefangen ein wenig an meinem (lange) geplanten Projekt zu basteln.
Das ganze ist quasi hier entstanden:
https://www.roboternetz.de/community/threads/51842-Mechanik-in-einem-Kugel-Roboter?highlight=Kugel+Motor

Vielen Dank für eure Hilfe damals, sind gute Ideen bei rumgekommen :)

Hier ist mein bisheriger Zwischenstand mal als Foto dokumentiert, bin wie immer für Anregungen und Kritik dankbar!

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Das ganze sieht schon ungefähr so aus wie ich mir das gedacht hatte, leider verlieren Zahnrad und Ritzel
manchmal den Kontakt, muss wohl den Abstand etwas kleiner machen, oder gibt's da sonst noch einen Trick?

Das Ganze ist noch nicht richtig ausbalanciert und für das Pendel ist auch etwas zu wenig Platz, aber das sind
alles lösbare Probleme. Zur Not gibt's die Kugel aus noch 20mm größer!

Zum weiteren Verlauf: Da wo unten jetzt die beiden Gewindestangen sind soll eine Holzplatte rein, an die kommt seitlich der Servo
mit Pendel zum steuern und oberndrauf die Elektronik.

Was meint ihr dazu?

[ranke]

... leider verlieren Zahnrad und Ritzel manchmal den Kontakt, muss wohl den Abstand etwas kleiner machen, oder gibt's da sonst noch einen Trick?

Die beiden Zahnräder sind sehr weit weg von den jeweiligen Wellenlagern (speziell beim Ritzel). Dadurch kann es schon zu einer merklichen Durchbiegung der Welle kommen, auch Lagerspiele, die direkt am Lager noch kaum meßbar sind, werden durch den großen Abstand zum Problem. Man kann verschiedenes probieren:

1. Die (in den Fotos) rechte Lagerplatte weiter nach rechts verschieben, auf Höhe der rechten Lagerplatte des Motorgetriebes.
2. Ein größeres Modul für die Verzahnung wählen.
3. Die gesamte Konstruktion steifer machen, z.B. größerer Wellendurchmesser, zusätzliche Streben.
4. Statt der Zahnradübertragung eine kurze Kette verwenden.
5. Eine zusätzliche Lagerplatte über die beiden Wellenstümpfe rechts anbringen.
Insgesamt sieht man ja, dass die Konstruktion noch nicht durchoptimiert wurde, sondern auf vermutlich gerade greifbare Bauteile zurückgegriffen wurde. Die Motordrehzahl wird über mehrere Stufen erstmal ins langsame übersetzt, in der letzten Getriebestufe dann wieder ins schnellere. Vielleicht kann man da in einer Verfeinerung der Konstruktion noch eine kompaktere und effizientere Lösung für die nötige Übersetzung und den nötigen Achsabstand finden.

edit: mir fällt gerade auf, dass die Lagerung des Motorgehäuses in der rechten Lagerplatte nicht besonders eindeutig ist. Wahrscheinlich kann der Motor in der großen Bohrung etwas wackeln, was dann das Problem mit der Verzahnung verursacht. Vielleicht genügt es, das Hintere Ende des Motors mit einem Winkel an der linken Lagerplatte oder mit einem Blech an den Gewindestangen festzumachen.

[Sphero23]

Naja, leider hast Du nur so halb recht.
Die Teile hab ich (fast) alle schon extra gekauft, hab aber aus Zeit und Faulheitsgründen alles bei Conrad bestellt und da hab ich keine bessere Zahnrad Kombi gefunden.
Das mit der Übersetzung ist blöd, weiß ich...da muss nochmal was anderes her.
Kette wäre natürlich sehr schick. Hast Du da eine Bezugsquelle als Tipp für mich?
(Welle 5mm, Motorwelle 6mm)

Steifer machen werd ich alles sowieso. Ob ich die Lagerplatte nach rechts versetzen kann weiß ich grad nicht, muss nochmal nachschauen ob ich die vernünftig an die rechte Seite vom Getriebe krieg.
Eine Zweite Platte rechts gefällt mir als Idee auch ganz gut. Werd mit diesen beiden Ansätzen experimentieren.
Ansonsten wäre vielleicht noch eine Möglichkeit zweites Lager auf beide Wellen und eine Zugfeder (oder Gummiring) dazwischen, damit alles auf Spannung bleibt.

Denke mein bisher größtes Problem ist es mit der Handbohrmaschine (hab nix anderes) vernünftig passende Löcher zu bohren. Das sind ungefähr die 4ten Platten und die passen jetzt "relativ" gut.

Vielen Dank für die Antwort erstmal...wenn Dir noch was zur Kette einfällt bin ich natürlich ganz Ohr :)

PS: Der Motor sitzt ziemlich fest. Wackeln tut da nix. Wenn dann liegst an der allgemeinen Steifigkeit oder ner leichten Wellenbiegung...

[ranke]

Beim Lemo-Solar gibt es einige Kettenräder und Kette mit 6mm Teilung (Fahradkette hat 1/2 Zoll Teilung, also etwa 12mm), die kommt mir allerdings auch noch etwas wuchtig vor:
http://www.lemo-solar.de/shop/kettenraeder.php
Du kannst ja mal rechnen, ob Du mit Deinem Achsabstand, den angebotenen Kettenrädern und der gewünschten Übersetzung zurechtkommst.