Ronnie - Arduino Roboter!

[Torrentula]

Hallo RNler!

Möchte nun endlich meinen ersten "richtigen" Roboter präsentieren.

Zu beginn des Projekts wollte ich den Roboter mit dem RN-Control steuern. Da die Ansteuerung von Motoren, Servo und SRF05 nicht gelingen wollte, musste ich auf den Arduino Uno (ATmega328 ) umsteigen. Dann war die Software schnell geschrieben und nun steht er da.


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Und ein kleines Video (ohne Ton) gibt es auch:


http://www.youtube.com/watch?v=ycgA50hGj7Q


Momentan besteht das Problem, dass die Motoren nicht exakt gleich schnell laufen und somit eine doch schon beachtliche Kursabweichung zustande kommt. Wie kann ich am einfachsten die Drehzahl der Motoren überwachen? In je 1 Zahnrad für jeden Motor des RP5-Chassis ist bereits ein Loch mit dem beim RP5 die Umdrehungszahl festgestellt wurde. Können diese möglicherweise benutzt werden?

[avus17]

Dein Roboter schaut echt super aus!!!
Mich würde mal interesieren, wie viele Batterien du benutzt,
und was der Roboter bis jetzt kann und noch mal können soll.

[Torrentula]

Dein Roboter schaut echt super aus!!!

Danke für die Blumen!


Mich würde mal interesieren, wie viele Batterien du benutzt,

6 * 1,5V AA-Batterien

Also ich dachte daran, dass er seine umgebung permanent scannt und somit hindernisse die sich ihm in den Weg stellen elegant umfahren kann, anstatt halt zu machen und einfach den günstigsten weg zu suchen und dann wieder nur eine gerade strecke zu fahren.

[avus17]

Danke für die Antwort, bei meinem Robo benutze ich
warscheinlich auch 6AA Akkus. Die Aufgabe mit dem scannen find ich richtig gut:p!!

[Thegon]

Hallo,

Das mit dem umschauen mit dem Ultraschall Modul wirkt super!
Ich habe auch mal vor, dass mein Roboter so was können soll, und schaue jetzt staunend und schon fast ein bisschen neidisch zu, wie das bei dir funktioniert.
Aber ich hab mir eben in den Kopf gesetzt, das US Modul selbst zu bauen und somit werde ich noch viel Geduld aufwenden müssen, bis das bei mir auch so funkt wie bei dir ;-)

Mfg Thegon

[Torrentula]

Das mit dem umschauen mit dem Ultraschall Modul wirkt super!
Vielen Dank!


Aber ich hab mir eben in den Kopf gesetzt, das US Modul selbst zu bauen

Also nach der Vorgeschichte die der SRF05 bei mir hat, käme ich nicht mal auf die Idee sowas selber zu bauen :) Aber dir trotzdem gutes Gelingen für dein eigenes US-Sensormodul! Bin mal gespannt darauf!

MfG

Torrentula

EDIT: Weiß jemand wie ich die Drehzalmessung am einfachsten gestakten kann mit den bereits vorhandenen löchern in den Zahnrädern?

[Torrentula]

So habe die Software umgeschrieben. Er scannt nun permanent seine Umgebung und weicht somit Hindernissen aus. möglicherweise bekommt er auch noch einen Kompass um die Richtung zu halten.


http://www.youtube.com/watch?v=pyS3tOCi7N8

MfG

Torrentula

[Genghis]

Von mir bekommste auch gleich mal Blumen. Im Vergleich zum meinem Robo echt ein Stromsparmodell!
Wie sieht denn dein Zahnrad aus? Wo liegt das Problem? Liegen die Löcher in gleichmäßigem Abstand zueinander und du hast genügend Platz zum Einbauen einer Lichtschranke sollte das doch klappen ;-)

[avus17]

Wegen der Drezahlmessung könnte man doch eigentlich in
den Löchern Magnete befestigen, und dann die Umdrehungen mit
Reedschaltern oder Hallsensoren messen. Alllerdings hab ich keine
Ahnung, wie genau das ganze ist.

[Thegon]

Was hälst du von Infrarotlichtschranken?
Ich verwende soche für drehzahlmessung meines Roboters, ich habe die Lochscheiben aus Sperrholz ausgesägt, das funktioniert nicht schlecht.
Wie groß sind die Vorhandenen Löcher denn? Wenn sie zu klein sind, kommt villeicht nicht nicht genug IR-Licht durch und die Schranke löst nicht aus.
Ich verwende diese Lichtschranken
http://www.pollin.de/shop/dt/NzA0OTc4OTk-/Bauelemente_Bauteile/Aktive_Bauelemente/Optoelektronik/Infrarot_Lichtschranken_Paare_TEMIC_K153P.html
Eigentlich braucht man zur auswertung nur einen Widerstand, einen Vorwiederstand für die IR led und einen Digitalen eingang am uC.

Das Mit den Reed´s habe ich schon mal ausprobiert, und es funktioniert schon, aber nur, wen der Magnet nicht zu schnell ist, sonst löst der Reed nicht aus, bei mir zumindest.
Sonst ist mir noch eingefallen, dass magneten eventuell das geplante Kompassmodul "stören" könnten, aber das würden ja Motoren auch... Naja, hier fehlt mir die Erfahrung.

Mfg Thegon

[Torrentula]

Also das mit den Lichtschranken usw. sind gute ideen, allerdings werde ich das Kompassmodul benutzen um den Kurs zu halten.

Nun mal ein paar Updates der letzten zwei Wochen:

Ich habe nun eine kleine Software in VB .NET geschrieben, welche mit dem Arduino über die Serielle Schnittstelle kommuniziert.

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Der Roboter lässt sich in alle Richtungen bewegen und der Servo kann auch angesteuert werden. Neben dem Label Distance wir die Messung des SRF05 in cm angezeigt.

Auch habe ich dem Roboter eine Batteriespannungsanzeige verpasst. Sie basiert auf einem ATmega8 und einem einfachen 1:1 Spannungsteiler, der die Batteriespannung halbiert. Der ATmega8 misst die Spannung die am Ausgang des Spannungsteilers anliegt und steuert die LEDs an. Die Anzeige stellt einen bereich von 4,5V bis 3,6V dar.

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Zu guter letzt habe ich noch eine RGB-Status LED hinzugefügt, welche jenach Aktion eingeschaltet wird.

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Momentan warte ich auf die Ankunft des Kompassmoduls um die Kurskorrektur vornehmen zu können.

Und noch eine Frage an euch: Im moment brechen die drähte zum SRF05 doch recht häufig ab, wie könnte ich das verhindern?

MfG

Torrentula

[Gippi]

Was für ein Ultraschallsensor hast du verwendet?

[Torrentula]

Ich habe den SRF05 verwendet. Den gibt es z.B. bei robotikhardware.de oder bei DFRobot (Chinesischer online shop) aber auch in vielen anderen online shops.

MfG

Torrentula

[Richard]

Und noch eine Frage an euch: Im moment brechen die drähte zum SRF05 doch recht häufig ab, wie könnte ich das verhindern?

MfG

Torrentula

Versuche es einmal mit dem Kabel einer Mouse, die sind ja für viel Bewegung ausgelegt.

Gruß Richard

[Torrentula]

Habe bereits eine Lösung gefunden, ich verwende einen PCB-Connector aus einem alten DVD-Player.