Idee für Roboter: Half Life 2 Rollermine

[micky_ficky]

Ich hab neulich mal wieder ne runde Half Life 2 gezockt, und mich gewundert ob die Roll-Mine realisierbar ist.

Gemeint ist das hier:
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Wahrscheinlich funktioniert der Dodekaeder als Grundkörper nicht wirklich gut, da die Füße zu weit ausfahrbar sein müssten um den Schwerpunkt zu verlagern, allerdings müsste ein Ikosaederstumpf gut funktionieren (letzten Endes jeder Körper mit einem genügend hohen Flächenwinkel und 3 angrenzenden Flächen pro Ecke):
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Mit Spulen und gefedert gelagerten ferromagnetischen Bolzen müssten sich die Beine gut realisieren lassen. Man müsste das Gewicht niedrig halten (32 dieser Beine wären nötig), aber möglich müsste es doch sein...

Als Sensoren wären Neigungssensoren oder Sensoren in den Beinen (einfache Taster sind hier möglich) denkbar.

Mich würde eure Meinung zu dieser Idee interessieren.

[Ceos]

ob eine träge masse im inneren nicht sinnvoller wäre? zumindest kostengünstiger ^^ ala Hamsterkugel! eine mit blei beschwerte omniwheel platform im inneren in einem kugelförmigen käfig und außer entsprechend dein isokaederstumpf als 2te hülle mit ein paar kurzen bolzen drinn für die schockgeber wenn die mine ein ziel getroffen hat (beschleunigungssensoren oder sowas vll.)

[micky_ficky]

Hey Ceos,
träge Masse im Inneren wäre natürlich leichter zu realisieren, allerdings wird das Chassis dadurch sehr viel größer (Omniwheels brauchen ordentlich Platz), darüber hinaus gings mir auch mehr um die interessante Bewegungsweise.
Weiterhin ist an der Konstruktion mit Bewegung durch die Bolzen und Drucksensoren an den Bolzen insofern interessant, als dass sich ein zurück gelegter Weg sehr genau bestimmen lässt.

[LONy-TOOn]

Als Antrieb würden mir noch Lego Pneumatikzylinder einfallen... die haben einen Stellweg von ein paar cm, sind recht leicht und haben doch eine relativ hohe stellkraft. Elektromagnete die kräftig sind und weng Weg machen werden relativ schwer sein.
Oder man nimmt lauter kleine Gewindespindel und viele kleine Motore. Bei richtiger Konstruktion ist so ein großer Verfahrweg möglich, allerdings geht das dann relativ Langsam. Dafür hättest du aber beliebig viele Stellungen für jedes Bein und nicht nur ain- oder ausgefahren.

[micky_ficky]

An die Lego Pneumatikzylinder hab ich auch bereits gedacht, nur haben die dann halt das Problem, dass ich sie nur schwer elektrisch ansteuern kann. Nimmt dann alles recht viel Platz wieder weg.
Das Magnet-Gewicht Problem besteht natürlich, da wollte ich mal ausrechnen wieviel Kraft man da pro Gramm rausbekommt wenn man das vernünftig konstruiert, bin aber noch nicht dazu gekommen.
Hätte halt viele Vorteile (leicht anzusteuern, Sensoren als Taster leicht integrierbar usw.).
Muss da nochmal drüber nach denken…

[goara]

Elektromagnete sind wohl wirklich schwer. Bei den Pneumatikzylindern hättest du den Vorteil, dass du nur einen Motor brauchst der die Luft in einen Tank komprimiert, alleridngs brauchst du auch noch jede Menge Elektrischer Ventile. Modellbauservos sind bei der Menge warscheinlich zu teuer, außerdem sind die nicht so wirklich geeignet. Motoren mit spindel sowas z.b (http://www.pollin.de/shop/dt/MzU1OTg2OTk-/Motoren/Schrittmotoren/Schrittmotor_MOONS_14HY7002_06.html) auch schwer und zu langsam..
Prinzipiell ist es sicher realisierbar und ein schönes Projekt, nur mit den Antrieben musst du dir echt eine gute Lösung überlegen....
Der Körper auf dem Bild ist übrigens kein Ikosaeder, ein Ikosaeder ist ein Platonischer Körpfer mit 20 Seiten (alle sind gleichseitige Dreiecke).

[micky_ficky]

Jau wie gesagt, muss noch Überlegung reinstecken...

Ein Ikosaeder ist es wahrlich nicht, deshalb hab ich ja auch Ikosaeder_stumpf_ geschrieben. Ist der einzig halbwegs regelmäßige Körper mit 3 Flächen an jeder Ecke den ich gefunden habe (mit überschaubarer Größe).

[Atvilar]

Boah, einen abgestumpfted Dodekaeder so exakt hinzubekommen, und dann auch noch aus Platten, die mit Antrieben Versehen sind, kling sehr kompliziert....
Einfacher wären diese Spielbälle, die sich beim Werfen Auseinanderfalten, so zu zersägen, dass du einfach servos brauchst, um einen Teil des Balles zu entfalten...
Ev. mit einem Dehnbarem Stoff beziehen, damit es dann besser Aussieht.
Wäre das "Hardwaretechnisch" nicht einfacher?

[micky_ficky]

Ich nehme an du meinst eine "Hoberman Kugel" (http://en.wikipedia.org/wiki/Hoberman_sphere). Die zeichnen sich nicht durch ihre Robustheit aus, und das ganze System basiert darauf, dass alle Teile der Kugel zusammenhängen. Glaube nicht, dass das möglich/leicht ist.
Der Ikosaederstumpf dürfte nicht allzuschwer zu bauen sein, er besteht ja nur aus regelmäßigen 5- und 6-Ecken. Das ist mit einer CNC sehr einfach, zur Not kann man aber wahrscheinlich die ganze Elektronik auch in einen Fußball ( = Ikosaederstumpf) stecken den man danach wieder flickt und aufpumpt. Dann muss man lediglich die Antriebe luftdicht rausführen.

[LONy-TOOn]

Hi,
Ich weiß nicht ob das so realisierbar ist, aber ich hätte noch eine Idee :D

19767
Die Pneumatikzylinder werden mittels einer kleinen Feder eingefahren... Kraft braucht man ja nur beim Ausfahren um die "Kugel" ins rollen zu bringen. Oben in der super Paint Zeichnung^^ wäre mein Vorschlag für eine Selbstgefertigte Ventilinsel. Du schreibst, dass sich dich 5 und 6-Ecke sehr einfach mit einer CNC fertigen lassen, daher nehm ich an, dass du auf eine zurückgreifen kannst. So eine Ventilinsel liese sich denk ich mit einer CNC-Maschine auch sehr einfach fertigen. Evlt. noch mit einer Nut oder so, um die Dichtigkeit zu erhöhren... das hier soll jetzt nur mal das Prinzip anschaulich machen.
Ein Motor verschiebt über eine Gewindespindel den Schlitten für die Luftzufuhr. Über dem jeweiligen Zylinder der ausfahren soll, wird der Schlitten positioniert und dann die Zuluft kurz eingeschaltet um den Zylinder ausfahren zu lassen. So ist nur ein richtiges Magnetventil erforderlich.
Die Durckluft speichert man denke ich am Besten in einem kleinen Drucklufttank, ist wohl leichter (vom Gewicht) als mit einem Akku und einem kleinen Kompressor "onboard" die Druckluft zu erzeugen.

[toemchen]

Ich glaube, bis man die Ansteuerung für 32 Pneumatik-Zylinder hingebracht hat, ist es doch mal wieder leichter, einfacher und vermutlich sogar am billigsten, man nimmt 32 Billig-Servos und beult über einen kleinen Hebel jeweils ein Segment der Kugeloberfläche aus.

Gruß
Tom.