LONy-TOOn
18.08.2011, 17:43
Hi,
wie schon in meinem "Humanoider (Fußball-)Roboter" Thread angekündigt will ich mich erstmal einem alten Projekt zuwenden...
Es wurde vor ca. 3-4 Jahren auf Eis gelegt, da ich mit der Mechanik so meine probleme hatte (bin eben Elektroniker ;) ) der Stand von damals:
19704
Der mechanische Teil wurde entscheidend verbessert und eine erste Testschaltung für die PWM Steuerung der Motoren provisorisch verdrahtet:
19703
Nach den Bildern noch kurz ein paar Daten:
Die beiden Motoren haben eine Spannung von 50V (Strom/Leistung weiß ich leider nicht) hab sie geschenkt bekommen. Als Schalter nutze ich hier in der Testschaltung ein IGBT (IRFP2907) und als Freilaufdiode eine DSEI60-06A das ganze als 1-Quadrantensteller. Am Boden liegt das spätere Gaspedal (ein Poti) ;)
Insgesammt sollen später 4 Batterien in Reihe geschaltet werden um auf die 50V zu kommen. Bremse gibts noch keine^^ aber in dem frühen Stadium kann ich auch noch keine ernsthaften testfahrten machen außer ein paar Meter in der Wohnung.
Ich hab insgesammt 4 IGBTs und 4 Freilaufdioden. Ursprünglich wollte ich einfach alles Parallelschalten und die Drehrichtungsumkehr über KFZ-Relais realisieren. Jetzt überleg ich momentan ob ich einen 2 oder 4-Quadrantensteller nehm, da das eine IGBT kein bischen warm wurde bei den ersten kurzen tests... (f_PWM ca. 1,5kHz) der Spitzenstrom wird denk ich auch sehr durch die älteren Batterien begrenzt.
Momentan hab ich das Problem, wenn ich mich Draufsetz, dass die beiden großen Kettenräder auf der 20mm Welle druchdrehen (wenn ich vollgas geb, beim langsamen Anfahren nicht..). Zur Zeit sind sie einfach mit einer M10 Gewindestange (selbstgebastelte Madenschraube xD) an der Welle fixiert.. ich muss wohl doch die Welle anschleifen um ein Durchdrehn zu verhindern oder mir vielleicht lieber noch Zwei Spannsätze kaufen?
19705
Die Räder hab ich mit Spannsätzen befestigt. Da geht höchstens die Kunststofffelge kaputt :D
Später will ich die Hinterachse durchsägen und jedes Rad extra antreiben um eine art elektrisches Differential zu realisieren. Da dann entweder die Motoren Parallel oder jeden extra Ansteuern.
Soweit die ersten Infos... über Feedback würd ich mich sehr freuen :)
wie schon in meinem "Humanoider (Fußball-)Roboter" Thread angekündigt will ich mich erstmal einem alten Projekt zuwenden...
Es wurde vor ca. 3-4 Jahren auf Eis gelegt, da ich mit der Mechanik so meine probleme hatte (bin eben Elektroniker ;) ) der Stand von damals:
19704
Der mechanische Teil wurde entscheidend verbessert und eine erste Testschaltung für die PWM Steuerung der Motoren provisorisch verdrahtet:
19703
Nach den Bildern noch kurz ein paar Daten:
Die beiden Motoren haben eine Spannung von 50V (Strom/Leistung weiß ich leider nicht) hab sie geschenkt bekommen. Als Schalter nutze ich hier in der Testschaltung ein IGBT (IRFP2907) und als Freilaufdiode eine DSEI60-06A das ganze als 1-Quadrantensteller. Am Boden liegt das spätere Gaspedal (ein Poti) ;)
Insgesammt sollen später 4 Batterien in Reihe geschaltet werden um auf die 50V zu kommen. Bremse gibts noch keine^^ aber in dem frühen Stadium kann ich auch noch keine ernsthaften testfahrten machen außer ein paar Meter in der Wohnung.
Ich hab insgesammt 4 IGBTs und 4 Freilaufdioden. Ursprünglich wollte ich einfach alles Parallelschalten und die Drehrichtungsumkehr über KFZ-Relais realisieren. Jetzt überleg ich momentan ob ich einen 2 oder 4-Quadrantensteller nehm, da das eine IGBT kein bischen warm wurde bei den ersten kurzen tests... (f_PWM ca. 1,5kHz) der Spitzenstrom wird denk ich auch sehr durch die älteren Batterien begrenzt.
Momentan hab ich das Problem, wenn ich mich Draufsetz, dass die beiden großen Kettenräder auf der 20mm Welle druchdrehen (wenn ich vollgas geb, beim langsamen Anfahren nicht..). Zur Zeit sind sie einfach mit einer M10 Gewindestange (selbstgebastelte Madenschraube xD) an der Welle fixiert.. ich muss wohl doch die Welle anschleifen um ein Durchdrehn zu verhindern oder mir vielleicht lieber noch Zwei Spannsätze kaufen?
19705
Die Räder hab ich mit Spannsätzen befestigt. Da geht höchstens die Kunststofffelge kaputt :D
Später will ich die Hinterachse durchsägen und jedes Rad extra antreiben um eine art elektrisches Differential zu realisieren. Da dann entweder die Motoren Parallel oder jeden extra Ansteuern.
Soweit die ersten Infos... über Feedback würd ich mich sehr freuen :)