Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : l298 / l297 ansteuerung zu ruckelig
synergy1337
07.08.2011, 18:59
hi
habe mir mit den l298 / 297 nach eurer anleitung einen treiber für meine schrittmotoren gebaut, jedoch ist die ansteuerung für meinen kleinen laser cutter zu ruckelig, d.h. der schaft des motors springt zu ruckartig von einer position zur nächsten. gibt es eine möglichkeit das ganze gleichmäßiger hinzubekommen (evtl mit kondensatoren an den motoranschlüssen des l298 :confused:? )
Hallo,
dann hilf eigendlich nur die Schrittauflösung zu erhöhen. Mit vertretbarem Aufwand geht noch die Halbschrittvariante mit dem L297. Da z.B. mal die Referenzspannungserzeugung von der 3D Step anschauen http://www.mechapro.de/pdf/3dstep_doku_27.pdf
oder auf www.einfach-cnc.de
Gibt auch von ST ein Appnote darüber, werd ich noch mal nachschauen.
Ansonten hilft nur ein modernerer mikroschrittfähiger Treiber (z.B. Toshiba oder Allegro) oder das ersetzen das L297 durch einen Microcontroller mit entsprechender Referenzspannungserzeugung und Brückenansteuerung.
MfG
Manu
Hallo nochmal,
war gestern etwas schnell geschrieben.
Also ich weiß zwar nicht in welchem Modi Du den L297 benutzt aber er ist ja zumindest schon mal halbschrittfähig. Eine weitere Verbesserung erreicht man, in dem der Strom in den Stellungen wo beide Phasen aktiv sind um den Faktor Wurzel(2) abgesenkt wird, da man ansonsten einen recht starken Drehmomentsprung zwischen den Schritten hat. Diese Absenkung findet man in der Angesprochenen Referenzspannungserzeugung der 3D Step wieder. (Sollte ein Logik UND sein und ein Transistor mit Widerstand, der den Referenzspannungsteiler ändert).
Die Referenzsannung sieht dann wie folgt im Betrieb aus:
http://666kb.com/i/bvwmyofseszfzvcui.jpg
Soll der Motor noch ruhiger laufen, muss man die Schritte noch weiter unterteilen. Die Referenzspannung nähert sich einer in Treppenstufen aufgelösten Sinuskurve an. Z.B. Auflösung eines Schritte in 8 Teilschritte
http://666kb.com/i/bvwn0sall8f2midai.jpg
Hier gibt es, wie angesprochen, von einigen Herstellern (wie den oben angemerkten) weitesgehend integrierte ICs (Logik und Treiber in einem), die mikroschrittfähig sind und mit wenig externer Beschaltung auskommen. Fertige, käufliche Endstufen arbeiten häufig schon mit DSPs die noch weitere Möglichkeiten bieten für einen ruhigeren Lauf (Resonanzunterdrückung, Sinuskommutierung usw.) aber allein Mikroschitt bringt schon ein wesentlich ruhigeres Laufverhalten.
Nur Kondensatoren an den Motoranschlüssen funktioniert leider nicht.
MfG
Manu
synergy1337
08.08.2011, 19:53
ja der 297 lief schon im halbschrittmodus,
die 2. variante mit der sinus kurve erscheint mir vielversprechender, das muss dann aber wahrscheinlich über den microcontoller laufen? kann ich dann bei der unterteilung eines schrittes das jeweilige clock signal als referenz nehmen wenn es also eine frequenz von bspweise 10 hz hat mus die sinuskurve 80 hz haben? und kann ich dann einfach mit einem kondensator am poti für Vref quasi mit pwm die entsprechenden werte modulieren oder brauch ich da nen D/A wandler?
Hallo,
um einen Microcontroller wird man bei der Eigenbauvariante nicht wirklich herumkommen. Für die Generierung gibt es 2 Möglichkeiten. Entweder ein DA-Wandler oder via PWM mit nachgeschaltetem Tiefpass (RC-Glied). Das Clock-Signal bleibt dann als "Schrittsignal" für den nächsten Schritt und die darauf folgende Änderung der Referenzspannung. Für die selbe Drehfrequenz des Motors benötigt man dann eine entsprechend höhere Clock-Frequenz (je nach Schrittauflösung).
MfG
Manu
synergy1337
08.08.2011, 20:27
ja hab ich schlecht formuliert aber iwie muss man ja das ab und aufsenken von Vref richtig timen und als referenz die zeit des clock signals in der es high ist entsprechend unterteilen
Dafür ware als Vorbild dann z.B. die HP-Step von NC-Step. Am besten mal bei www.nc-step.de unter Downloads schauen. Da gibt es den Schaltplan der HP-Step. Das ist eine Mikroschrittendstufe mit Atmel Controller und dem "einfachen" Stromreglerbaustein von ST.
MfG
Manu
synergy1337
09.08.2011, 12:30
ok also bei der hp step werden anscheinend statt dem l297 die l6506 verwendet
ich habe auch iwo gelesen das alleine mit dem l297 micro stepping nicht möglich sei, da die referenzspannung nicht für beide phasen getrennt regulierbar sei.
da ich mir jedoch im vorraus ein paar l297 mehr gekauft hatte, frage ich mich ob es nicht möglich ist, einfach 2 stück zusammen zu schalten um so die phase getrennt regulieren zu könnnen auch wenn ich dann jeweils 2 ausgänge verschwende
Die L6506 sind ja rein als Stromregler. Die L297 beinhalten auch das ansteuern der Phasen rein über Cock und Direction. Man könnte höchst wahrscheinlich die L297 auch als reine Stromregler einsetzen/vergewaltigen ;)
Müsste ich mir aber aber auch noch mal anschauen. Ich habe bei meiner einfachen Mikroschrittendstufe den Stromregler aus Logikbausteinen aufgebaut. Wenn man aber modernere Stromregelverfahren einsetzten möchte (Mixed Decay) um die Regelgenauigkeit zu verbessern wird es schon komplizierter.
MfG
Manu
synergy1337
09.08.2011, 19:01
hm also wie ich das verstanden hatte ist der l297 doch auch bloß für die stromregelung des l298 verantwortlich
meine idee war es jetzt da ein l297 Vref für beide motorwicklungen verwendet, bei einem l297 nur ausgänge A,B und INH1 an den l298 anschließen und bei einem einen weiteren l297 nur C,D und INH2 anzuschließen.
dann müsste man eben auch noch sense1 an den 1. l297 und sense2 and den 2. l297 anschließen.
den rest wie clock, cw/cc , osc und soweiter könnte bei beiden gleich bleiben. dann hätte man aber 2 Vrefs die man dann über den microcontroller ansteurt
Naja, nur Stromregelung macht er ja nicht. Er dekodiert ja auch das Clock-Signal in die entsprechende Ansteuerreihenfolge der Brücken/Treiber. Ansonsten sollte es eigendlich gehen wie Du es geschrieben hast. Wenn man Vref entsprechend variiert und das Clock signal je nach Auflösung teilt z.B. das bei 1/4-Schritt nur jedes vierte Clock Signal an die L297 weitergegeben und wärend der anderen nur Vref geändert wird.
MfG
Manu
synergy1337
18.08.2011, 15:16
ok also ich bin grad dabei mir den tiefpassfilter zusammen zu bauen, wie träge sind denn die eingänge für vref bzw was füre eine pwm frequenz wähle ich denn?
Hallo,
kommt darauf an welche Schrittfrequenz Du erreichen möchtest. Man muss ja die Referenzspannung entsprechend schnell genug ändern können weshalb die PWM Frequenz dann entsprechend hoch genug sein muss.
MfG
Manu
synergy1337
18.08.2011, 18:15
ok also ich bin grad total verwirrt mit den ganzen frequenzen, bzw mit der funtionsweise des tiefpasses, ich habe an den einen teil des potis (1240 ohm) einen kondensator angeschlossen (47uF), und komme dann auf die grenzfrequenz von 2,73 Hz muss ich die pwm frequenz jetzt größer oder kleiner einstellen? und moduliere ich später die werte mit hilfe der pwm frequenz oder der länge der pulsweite?
Hm,
eventuell hilf das hier etwas weiter
http://www.otocoup.com/DocTech/Stepper_cont_driver_bip_2.8A_L6208_ApN_microstep.p df
Besser wäre es wohl die Pulsweite zu ändern bei fester Frequenz.
Ansonsten habe ich z.B. einen DAC mit SPI (Maxim MAX 549 hat aber ein paar blöde Eigenschaften) verwendet. Reichelt hat ein paar von Microchip die auf den ersten Blick passend aussehen.
MfG
Manu
synergy1337
19.08.2011, 18:22
ok also ne sinus kurve bekomm ich mal hin (siehe anhang) wenn auch nicht so sauber, hoffe aber das genügt
in der angesprochenen application notice is die rede davon, das man zu beginn jedes mal den motor iwie ausrichten soll, ist das wirklich notwendig?
und wie ist das jetzt genau mit der synchronisation mit dem clock signal, in der anleitung steht immer bei 90° übergängen also bei einer vollwelle 4 mal, bei einer 10 Hz sinuswelle also 40 Hz?
und wie müssen die 2 sinussignale an den vrefs synchronisiert sein, den "einfachen" schrittmotormodellen aus der anleitung nach denk ich um 90° verschoben, ist das richtig?
19723
Die Phasenverschiebung der Sinussignale sollte 90° sein. Ausrichten ist eigendlich nicht notwendig. Mit den L297 dazwischen müsste man, wenn ich mich nicht versehe, jeweils pro Halbwelle ein Clocksignal aufgeben wenn er auf Vollschritt steht. Werd aber noch mal nachschauen. Ach so, wegen dem Sinus. Du brauchst nur positive Halbwellen. Das Umpolen geschieht über die Vollbrücken.
MfG
Manu
Ostermann
20.08.2011, 11:31
Hallo!
ok also bei der hp step werden anscheinend statt dem l297 die l6506 verwendet
ich habe auch iwo gelesen das alleine mit dem l297 micro stepping nicht möglich sei, da die referenzspannung nicht für beide phasen getrennt regulierbar sei.
da ich mir jedoch im vorraus ein paar l297 mehr gekauft hatte, frage ich mich ob es nicht möglich ist, einfach 2 stück zusammen zu schalten um so die phase getrennt regulieren zu könnnen auch wenn ich dann jeweils 2 ausgänge verschwende
Das ist absoluter Blödsinn. Sorry, wenn ich das jetzt so deutlich sage, aber du verschwendest deine Zeit.
Dann hast du jetzt halt ein paar EUR in den Sand gesetzt. Das passiert beim Basteln schonmal. Vor allem dann, wenn man erst einkauft, und dann überlegt, wie man es macht. Statt wochenlang weiter zu basteln und dann festzustellen, was dir von Anfang an gesagt worden ist (nämlich: das geht nicht), kannst du auch einfach noch ein paar EUR investieren, und geeignete ICs kaufen. Z.B. die A3977/3979 von Allegro, einen Toshiba-Treiber oder was von Trinamic.
Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann
Hallo Thorsten,
prinzipell gehen müsste es aber mit zwei L297, wenn man davon ausgehen kann, das sie bei einem Reset den gleichen Ausgangszustand annehmen und man sie entsprechend anbindet. Probiert habe ich es aber noch nicht, weil es mir noch nie in den Sinn gekommen ist es so zu versuchen ;)
Müsste ich mal ausprobieren ob es möglich ist mit zwei L297 einen Motor anzusteuern. Reicht ja wenn es in Vollschritt klappt.
MfG
Manu
Ostermann
20.08.2011, 16:29
Hallo Manu!
Mag sein, dass es geht, aber wozu? Ein L6506 kostet weniger als *ein* L297...
Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann
synergy1337
20.08.2011, 19:50
also 2 von den l297 funktionieren bei festem vref auf jeden fall,
was anderes muss man bei microstepping zwingend im fullstep modus sein?
Hallo,
ja sollte man, weil beim Halbschritt auch mal nur eine Phase aktiv ist. Das wird sonst nicht passen mit der Clock Ansteuerung.
Was mir noch einfällt. Wenn man den Strom auf 0 stellen möchte ist es besser die Brücke abzuschalten, als das den Stromregler zu überlassen. Bei kleinen Strömen wird das mit der Regelung eh schon schlechter mit einem "einfachen" Spitzenstromregler.
@Thorsten
Was die Kostenseite angeht muss ich dir natürlich zustimmen vom Aufwand und Platz mit zwei L297 mal ganz abgesehen ;)
MfG
Manu
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