Idee zum 3 Beiner...

[Devil]

hi,
ich möchte einen Laufroboter mit servos bauen als erstest habe ich an ein 4 Beiner gedacht. Für jedest bein waren 2 servos eingeplant. Mein problem ist nun aber das ich 2 Servos zu wenig habe und pleite bin^^. so kam ich auf die idee einen roboter mit nur 3 Beinen bauen könnte. nun ist aber die frage ob das so überhaupt eine möglichkeit gibt. oder wie ich das machen soll....
http://www.lynxmotion.com/images/jpg/2dofleg0.jpg

bitte helft mir...

[JanB]

Hallo,
Einen Robotermit nur drei Beinen stelle ich mir schwierig vor,
denn erst mal würde er ja umkippen, sobald er ein Bein anhebt.
Evtl. wäre so eine Art Kriechen drin, aber damit kommt man über
kein Hindernis.
Sonst wird es kompliziert; da müsste der Robot seinen Schwerpunkt immer so
verlagern, dass er zwischen den beiden "verbleibenden" Beinen liegt.
Erst dann kann das dritte Bein angehoben werden.
Während das Bein angehoben ist, müsste er balancieren, wenn keine
Platten als Füsse unter den Beinen sind.

Berichte mal weiter, wie du das löst, und welche Erfahrungen du machst.

Gruß Jan

[RCO]

Also mit solchen Füßen, wie auf dem bild nicht!
Er muss schlißelich stabil auf 2 Beinen stehen können, sonst kann ernicht vorwärts gehen. Im Roboterwettbewerb war ja schon ein 4-Beiner der nur über die Schwerpunktberechnung stabil laufen kann. Du brauchst also große Füße und musst dir eine stabile Fortbewegungsart ausdenken.
Du kannst natürlich auch einen 2-Beiner bauen, mit den selben Problemen.

MFG Moritz

ich habe noch eine andere variante von beinen gefunden die auch nur 2 servos benötigt [url]http://www.lynxmotion.com/images/hi-res/eh201.jpg[url/]

und die sache mit dem gewicht verlagern find ich klasse. da wäre dann nur wieder das problem das ich ein neuling bin und keine ahnung fon steuerelektronik habe. was haltet ihr denn dafon wen er sich mit den beinen sozusagen festkrallen auf tepich und oder ansaugen auf glatten oberflächen wie glas (mit unterdruck)?

[Scott]

Hi!
Also die Idee mit dem Festsaugen wird nicht so leicht zu realisieren sein, da diese Gummi-Saugnäpfe, an die du wahrscheinlich denkst, für deine Servos wohl ZU gut halten werden, probier mal z.B. einen typischen Handtuchhalter mit Saugnapf von der Wand zu ziehen...
Festkrallen am Teppich könnte ich mir evtl. mit Klettverschluss vorstellen, kommt halt aufn Teppich an.

Mit deinen 6 Servos könntest du allerdings einen sehr einfachen 6-beinigen Krabbler hinkriegen. dazu brauchst du drei stangen, die die über/unter dem rumpf liegen und rechts und links über ihn hinausragen und an den enden nach unten gebogen sind, das wären die beine. nun bringst du in der mitte jeder Stange jeweils einen Servo so an, dass seine Achsrichtung in "Krabbelrichtung";) liegt; bewegt sich der Servo, geht das eine Bein hoch und das andere runter. nun wird auf jeden Servo noch ein zweiter draufgepackt, der für die vor/rückwärtsbewegung zuständig ist (Achsrichtung senkrecht zum Boden), schon könnte das Grundgerüst stehen. :D

zur Steuerung: das vordere und das hntere Beinpaar führen immer dieselbe Bewegung gleichzeitig aus, das mittlere läuft genau entgegengesetzt, wodurch der Roboter immer auf mindestens drei Beinen steht. er schiebt sich auf diesen dreien vorwärts, setzt sie ab, hebt damit die anderen an, schiebt sich wieder vorwärts und so weiter.
Bei richtiger ansteuerung müsste er auch im Kreis laufen können.

Habs selber nicht ausprobiert, ist nur ein Gedankenspiel, aber scheint mir am einfachsten machbar

Hoffe dir ein paar nützliche Ideen gegeben zu haben,
Gruß. Scott
:)

[Devil]

die idee finde ich klasse...
das ist mal eine alternative, wenn wir schon dabei sind habt ihr evtl. noch andere vorschläge für mehrbeiner mit nur 6 servos und wenn ja habt ihr auch bilder zu euren vorscglägen?

und das mit den ansaugen wollte ich nicht mit normalen saugnäpfen machen... ich hätte da an so ne art aluplatte mit gumiring gedacht aus dem die luft gepummt wierd und wen man das bein wieder anheben will lässt man einfach wieder die luft rein und so ließe sich das bein ganz leicht anheben.... da ist halt nur wieder das problem wo bekomme ich eine kleine vakuumpumpe her?

freu mich schon jetzt auf eure antworten

[mpetz]

@Devil bzw. auch alle anderen
woher bekomm ich diese halterungselemente (verbindungselemente) für servos, bzw. wie heissen die?
Devil hat sie an seinem 3-Beiner:
http://www.lynxmotion.com/images/jpg/2dofleg0.jpg

[mpetz]

sorry, falscher tread!
hab auch grad gesehn lynxmotion hat die ja...wo gibts die in deutschland?

[Devil]

sorry leider nirgends aber die kann man sich leicht selber machen

sorry aber das hilft mir leider net weiter^^

[RCO]

Also der 3. Platz des Roboterwettbewerbs in diesem Thread geht ja auch "nur" auf 2 Beinen. er verwendet dabei aber glaube ich 4 Servos pro Bein. Vielleicht geht das ja auch mit 3en. Das mit den Saugnäpfen finde ich alleine schon wegen unterschiedlichen Oberflächen schwer. Man könnte natürlich einfach einen Servo einen Kolben hochziehen lassen, der dann in dem Röhrchen einen Unterdruck erzeugt, so hättest du schonmal 2 Servos weg ;-)
Alledings fürchte ich, dass das ganze etwas aufwenidig ist.

MFG Moritz

[BlackBox]

Mal ein kleiner Tipp bzgl. der Saugnäpfe.

Ich habe meinem Sohn mal so ein Spielzeug gekauft, was mit zwei Beinen der Fensterscheibe hochläuft. Das mit dem Ansaugen ist recht einfach gelöst. Es sind einfache Sauger, wie die beim Handtuchhalter.
Diese sind mittig mit einer Zug-/Schubstange fest verbunden. Außen ist im Prinzip ein Ring bzw. Rohr mit etwa dem halben Durchmesser des Saugnapfes.

Das Bein wird aufgesetzt, die Zugstange zieht in der Mitte den Saugnapf hoch --> Unterdruck, Saugnapf ist fest. Um den Saugnapf zu lösen wird der Saugnapf wieder nach unten gedrückt, der Unterdruck baut sich ab und das Bein kann angehoben werden.

[Devil]

super idde kannst du mir mal bilder posten und genauuere ansichten

[RCO]

Das Würde mich auch interessieren, der Saugnapf muss dann ja mehrere Haltepunkte haben.

Bilder wäre was feines.

MFG Moritz

[patti16]

guckt mal hier ein paar links:

http://www.netzeitung.de/wissenschaft/forschung/144835.html
http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/
http://www.ai.mit.edu/people/chunks/Videos/TroodySideA.mpg

[BlackBox]

OK, wird gemacht.

Kann aber etwas dauern. Da muss ich erst einmal schauen, ob mein Sohn den nicht irgendwo unter anderem Kram verbuddelt hat.

Hier schon mal eine kleine Prinzipskizze, die das Ganze verdeutlicht.

[RCO]

Hm. so wird das vermutlich nicht funktionieren.
Wenn der Saugnapf jetzt nach unten gedrückt wird, um das Vakuum zu lösen, wird er ja nur angepresst, löst sich aber nicht. Beim Rünterdrücken müsste der Saugnapf auf jeden Fall angehoben werden, denn ist er erstmal komplett runtergedrückt, klebt er ja wieder. Ich würde diese 2 Befestigungen ganz außen am Saugnapf anbringen.
Wenn du einen Servo dafür verwendest, was sich ja anbieten würde, dann würde ich evtl. mit einer 2. Stange den Rand des Saugnapfes anheben, wenn die Stange nach unten geht. Das sollte kein Problem sein, löst den Saugnapf aber leichter ab.
Ich stelle mir das in etwa so vor:
http://img133.exs.cx/img133/3783/saug2dk.gif
Wo genau die Verbindungen zum Servorad sitzen muss man vermutlich ausprobieren.

MFG Moritz

[BlackBox]

Wie es genau gelöst war habe ich auch nicht mehr im Kopf. Aber wie versprochen mache ich mal ein Foto von dem Teil.

Ich denke der Saugnapf wurde nur nach unten gedrückt und dann das Bein angehoben.

[Devil]

super dank euch alle schon mal^^