R2-d2

[Joern S.]

Moin,
ich wollte mal zuhause ein R2D2 in Realgröße bauen. nur leider habe ich ein paar probleme, wenn der Roboter losfahren soll, dann verschiebtsich die Last des Roboters von der Vorder auf die Hinterachse, sodass sich die Räder durchdrehen
Hier sind mal zwei Bilder
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Eins der Probleme ist, dass die äußeren Beine nur mit einem Servo mit dem Torso Verbunden sind und sich dementsprechend leicht drehen.
Kann mir vielleicht einer helfen?

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Welche Räder sind angetrieben. Eventuell hilft es wenn du alle Räder antreibst.

MfG Hannes

[Joern S.]

von jedem der 3 Füße sind die Vorderräder angetrieben

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Ist es möglich das du alle Räder vebindest (alle Räder pro Fuß). Das kannst du mittels Kette bzw Flach/Zahnriemen. Du könntest aber auch versuchen die Füße umzudrehen.

MfG Hannes

[Joern S.]

an füße umdrehen habe ich erlich auch schon daran gedacht, nur dann kommt das selbe problem, wenn der Roboter rückwärtsfährt.
Ich lade gleich mal die Füße in detail hoch

[021aet04]

Dann solltest du die einzelnen Räder mit Riemen o.Ä. wie ich oben schon geschrieben habe verbinden

MfG Hannes

[Joern S.]

naja es is so, der Roboter ist groß gebaut, nur die Füße sind ein bissel schmal:
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[021aet04]

Das ist wirklich eng. Du könntest aber noch ein Zahnrad an eine Welle befestigen, an der du auch das Rad für den Riemen befestigst. An dem anderen Rad is die Befestigung kein Problem. Du musst nur darauf achten das die Räder sich dann gleich schnell drehen.

MfG Hannes

[Joern S.]

jo, zur not könnte ich auch neue Füße entwerfen, Alu habe ich noch im keller.
Aber hast du eine Idee, wie ich die Beine dazu bringen kann, dass sie sich nur dann drehen, wenn sie sollen?
Das Haltemoment des Servos reicht dafür leider nicht aus, und 2 weitere scheibenwischmotoren wollte ich aus Gewichtsgründe nicht wieder einbauen
Das Bild ist zwar nicht gerade das beste, aber vielleicht kannst du was drauf erkennen (Bein von Oben)
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[021aet04]

Du könntest eventuell eine Art Bremse einbauen, das wird aber schwer werden. Einfacher wird es wenn du einen Getriebemotor einbaust. Es muss nicht ein Scheibenwischermotor sein, es sollte aber, damit das Bein gehalten wird, ein selbsthemmendes Getriebe (Schneckengetriebe) sein.

MfG Hannes

[Joern S.]

was hälst du von diesem Motor, wenn der Roboter z.z. 20kg wiegt:
http://cgi.ebay.de/Getriebemotor-m-Schneckengetriebe-30-120-U-min-3-12V-/380307995205?pt=RC_Modellbau&hash=item588c1f7a45

[021aet04]

Stark genug ist der vermutlich. Bei Pollin gibt es den aber billiger http://www.pollin.de/shop/dt/OTA2OTg2OTk-/Motoren/DC_Getriebemotoren/Gleichstrom_Getriebemotor_ARM922696716_03.html

Du solltest aber ausrechnen welche Drehmomente du brauchst. Dann kannst du den geeigneten Motor wählen. Wie man das rechnet weiß ich aber nicht, findet man aber bestimmt im Internet.

MfG Hannes

[Geistesblitz]

Zu den Füßen: Ich hätte die Fußgelenke, wie der Name sagt, zu gelenken gemacht. So würden dann immer alle Räder auf dn Boden kommen, auch bei Unebenheiten. Würde dann auch näher an das Original herankommen.
Zu den Servos: müssen die in den Beinen angebracht sein? Oder könnte man die auch in den Körper setzen und die Beine dann mit der Welle verbinden? Dann hätte man jedenfalls mehr Platz.

[Joern S.]

die Servos werden aus den beinen rauskommen, und mit einer Welle verbunden (dadurch wird es stabiler)
Vonwegen den gelenken in den Fßen, muss ich ma gucken, dafür würde ich auf jedenfall wieder 2 leistungsstarke Motoren benötigen, und die sind leider groß.
Das Bein hat die Maße von 6x4cm und eine Länge von ca. 70cm.

[Geistesblitz]

Da brauchst du doch keine Servos für die Fußgelenke...einfaches Gelenk reicht, eventuell ne leichte Federung. Dadurch verhält sich dann der Roboter nicht mehr so steif in den Füßen ;)
Übrigens het der original R2-D2 seine "Arme" eher nach hinten gestreckt, wenn er das Drittrad ausfährt (zumindest auf deinem Bild wirkt es anders), um stabiler zu stehen und nicht nach hinten zu kippen. Da wäre dann aber etwas mit ordentlichem Getriebe wirklich angebracht.

[Joern S.]

jo ich weiß, bin jetzt erst mal auf der Suche nach Motoren, die diese Last abkönnen

[oberallgeier]

was hälst du von diesem Motor, wenn der Roboter z.z. 20kg wiegt ... erst mal auf der Suche nach Motoren, die diese Last abkönnen ...Es gibt hier im RN einen Drehmomentrechner (klick hier), (https://www.roboternetz.de/phpBB2/motordrehmoment.php) der ist Dir bei der Suche sicher behilflich. Die Motoren sind mit dieser Berechnung recht sicher ausgelegt, da ist Rollwiderstand am Boden und Getriebewirkungsgrad etc. gut berücksichtigt.

[Joern S.]

jagut, nur wenn ich davon ausgehe, dass mein Motor oben im Roboter angesetzt wird, dann hätte ich rein theoretisch ein Radius von 70 cm, bei einer last von ungefähr 20kg, das wäre dann ein Drehmoment M= 42 Nm, bzw,. einen mit getriebe.
Weiß einer wo man solche gut herbekommt?
Meine Antriebsmotoren hatte ich hierwech:
http://www.pololu.com/
bzw. über diesen Anbieter bestellt:
http://lipoly.de/

[oberallgeier]

... davon ausgehe ... Motor oben im Roboter angesetzt wird ... rein theoretisch ein Radius von 70 cm ... Drehmoment M= 42 Nm ...Den Motor oben im Roboter angesetzt? Radius von 70 cm? Hast Du irgendwo alte Holzräder einer Prunkkutsche aufgetrieben <=> Durchmessser 1meter40 *grübelgrübel*. Ich glaube, Du solltest diese Rechnung nochmal machen. Drehmoment 42 Nm? Meine kleine Bandit hat 54 Nm bei 9500 min-1 . Die kann (wenn ich will) aber auch schneller als fast alle Autos von null auf hundert - mit über 250 kg Gesamtgewicht. Kann es sein, dass Du irgendwo ein, zwei oder so Fehler versteckt hast?

[Joern S.]

nu ich dachte so, wenn mein Drehpunkt um die Beine zu drehen oben am Roboter ist und die Strecke bis zum Fuß 70cm sind dann hätte ich doch rein theoretisch ein Radius von 70cm, siehe Bild:
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WEnn ich mich vertue, dann sag sofort bescheid, denn in diesem Punkt kenne ich mich nicht ganz so gut aus, elektrotechnische sachen schon eher, aber Mechanik nicht unbedingt

[Geistesblitz]

Ich glaub er meint das Hebelmoment für die Servos an den Schultern. Allerdings kann ich nicht recht nachvollziehen, wie du da rechnest. Ich würde da auch noch den Winkel, in dem Arme bzw, Körper stehen, einbeziehen. Arme sind also 70cm lang, ist es denn der Körper auch?

Edit: Verdammt, zu viel Zeit gelassen...
Also so, wie du es gezeichnet hast, wirkt im Stehen gerade mal ein Moment von 0, beim Fahren kommt es dann auf den Reibkoeffizienten an, aber dann auch nur, wenn die Vorderräder nicht angetrieben sind. Interessant wäre es erst, wenn die Arme nicht gerade herunter gehen:
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Dann müssten die Servos nämlich einen Teil vom Gewicht halten, bei 20° wären das wohl etwa 47 Nm (schnell gerechnet, muss nicht richtig sein)

[Joern S.]

Interessant wäre es erst, wenn die Arme nicht gerade herunter gehen:
19438

So werde ich es wohl machen müssen, aber das gerade war nur ne schnelle Zeichnung und falls ich dann wirklich 47Nm habe brauche ich einen passenden Motor. Bin schon am überlegen einen normalen motor(der es im low zustand nicht halten kann, dafür aber unter spannugn bewegen kann) zu verwenden. WEnn ich den mit der Richtigen Spannung ansteuere, die ich übers PWM passend ansteuer, is zwar stromverschwendung, aber ich habe zum glück ein 12V Blei Gel akku (ca. 8Ah)

[damfino]

Hallo,

Du brauchst eigentlich gar keine Servos um den Winkel der Füße zu verändern. Wichtig ist dass die äußeren Füße einen Anschlag haben, dh im Winkel begrenzt sind. Wenn man dann den mittleren Fuß zuerst ansteuert, kippt R2D2 automatisch bei Fahrtrichtung vorwärts.
Die Füße müssen unten gelenkig bleiben damit sie Bodenunebenheiten und die Kippbewegung mitmachen.
Wenn ich mich richtig erinnere macht R2D2 in den alten Filmen keine besonderen Bewegungen beim Fahren, das wird ähnlich einfach gehalten worden sein.

LG!

[Joern S.]

theoretisch hast du recht, nur Praktisch will ich ihn auch zum Treppensteigen nutzen, dh. er muss die Beine nachziehen, in dem Fall brauche ich aber schonmal nicht unbedingt so leistungstarke motoren, da sie in diesem Fall nur knapp 2 kg (eher 1,5) bewegen müssen

[zykez]

Treppensteigen? Bei der Bauform wird das irre schwierig, zumal du dann sowas wie Teleskopbeine brauchst und einen Stabilisator, die das Gewicht vorübergehend auf das eine Bein legen, während das andere die Stufe emporklimmt, nur um dann wieder das Gewicht zu verlagern und das bei einer Vorwärts/Aufwährtsbewegung - Das Hilfsbein kann hier auch zusätzlich störend bzw. behindernd wirken. Auf flachen Stufen mit größerer Auflauffläche (Outdoor) durchaus machbar, aber auf gewöhnlichen Haus-/Heimtreppen, teils auch solche mit typischer Vorkante, ist die Bauform (Wander-Dose^^) eigentlich eher ungeeignet. Ich kanns mir zumindest nicht vorstellen.


grüße,
zykez

[Joern S.]

Wanderdose,lustiger Name^^

Nee ich dachte ich lass ihn erst mit dem mittleren bein auf einer Treppenstufe absetzen und ziehe dann die Dose (Körper) nach. In dem Moment steht er dann wieder mit allen 3 auf dem Boden, nur dann kommt der schwerste Moment, er muss auf dem MIttlere Fuß ein gleichgewicht zwischen VOrne und hinten aufbauen. Sobald er das geschafft hat, zieht er die anderen 2 Beine nacht. Darum ist vorne unten der Scheibenwischermotor eingebaut, der hat ordenlich Power und lässt sich gut ansteuern

[zykez]

Ich hab noch Blueprints vom R2-Builders Club (http://www.youtube.com/watch?v=1Hk1Mz9qKVI), für den Fall das du originalgetreu bauen möchtest bzw. du diese als Hilfestellung für den Bau nutzen möchtest. Allerdings behandeln diese nur die Bauform in Originalgröße, ohne Innenleben, da dort überwiegend als Prop bzw. RC gebaut wird; unterteilt in PDF und DXF-Dateien. Die gepackte zip-Datei ist 3,63mb groß. Ich wollte die erst im Blog verewigen, bis ich merkte das dort die Uploadgrenze bei nur ca. 450kb liegt. Das aber auseinander zu dröseln, war mir zu umständlich. Wenn du Interesse hast, schicke ich es dir gern per Mail. :)


grüße,
zykez

ps.
Weitere Links zum Thema R2-Build: R2 Builders Club Yahoo-Group (http://movies.groups.yahoo.com/group/r2builders/) - Astromech.net (http://astromech.net/) - Astromech-Wiki (http://astromech.net/droidwiki/index.php?title=FAQ)
per google finden sich noch mehr Links, Foren und Bauanleitungen, schließlich ist diese Bewegung schon mehr als 30 Jahre alt.^^

[Richard]

Wanderdose,lustiger Name^^

Nee ich dachte ich lass ihn erst mit dem mittleren bein auf einer Treppenstufe absetzen und ziehe dann die Dose (Körper) nach. In dem Moment steht er dann wieder mit allen 3 auf dem Boden, nur dann kommt der schwerste Moment, er muss auf dem MIttlere Fuß ein gleichgewicht zwischen VOrne und hinten aufbauen. Sobald er das geschafft hat, zieht er die anderen 2 Beine nacht. Darum ist vorne unten der Scheibenwischermotor eingebaut, der hat ordenlich Power und lässt sich gut ansteuern

Eine Möglichkeit wäre die anderen 2 Beine einzeln nacheinander nachziehen, so hat man immerhin 2 "Stützpunkte" und könnte mittels Schwerpunkt verlagerung = internes Gewicht (Accu?) verschieben das Gleichgewicht halten.

Gruß Richard

[Joern S.]

ob du es glaubst oder nicht, die Methode habe ich schon in betracht gezogen^^, darum sind die Beine ja auch nicht miteinander verbunden sondern es hat jeder sein eigenes Bein, und mann sollte wissen, dass die "Schienen" (Zwei U-Profile) zur Höheneinstellung sind, nciht so wie im original, wo die beine sich so verlängert haben sondern es wird einfach das Gehäuse "nach Oben gezogen"