Balance für einen Hexapod

[erik_wolfram]

Hallöchen,
ich bin grade bei der Planung eines Hexapods, da es mich ungemein reizt ihn zu programmieren!

Nun suche ich passende Sensoren für das Gleichgewicht:
1. brauche ich sensible Taster/Schalter für jedes Bein um zu prüfen, wann die Beine aufsetzten.
da der Hexapod jetzt mit Zusatzgewicht unter 1kg (sehr kompakt) liegt müssen die Schalter sehr empfindlich sein...

2. suche ich günstige Neigungssensoren: ich möchte keinen Gyro verwenden, es soll lediglich die Horizontale Lage zum Boden erkannt werden.
bis jetzt habe ich nur einfache Schalter mit einer Kugel drinnen gefunden, das würde funktionieren ist aber leider nur für einen festen Winkel,
mir wäre aber eine stufenlose Erkennung lieb: welche Sensoren sind da brauchbar? (Irgendwo hab ich was von IC's gelesen?!)

Es wäre sehr nett, wenn mir jemand mal etwas hierzu empfehlen könnte!

MFG Erik

[KoaxPilot]

hi,

also für 2. fällt mir ein ACC ein , mit dem kannst du den winkel messen solange er still steht bzw nicht beschleunigt .
der ADXL345 ist z.b. einer der sehr gut funzt

[erik_wolfram]

Danke für den Tip, aber wenn ich das Datenblatt für den ADXL345 lese steht da als erstes Beschleunigungs-Sensor...
hatt jetzt noch ein paar ähnliche Controller gefunden, diese funktionieren aber alle nur als Kompass.
Ich suche halt eine Möglichkeit die Neigung der Ebene unter dem Roboter zu ermitteln.

Leider fehlt mir da der Ansatz wo ich suchen könnte...

[Bammel]

Wofür soll das gut sein die ebene unter dem roboter zu ermitteln? willst du den bot immer in waage halten?

dazu würde sich ein IMU eignen. in so eine IMU einheit sind meist 3-achs GYRO's und 3-achs ACC (Beschleunigungssensoren). indem du den IMU auf dem Bot befestigst kannst du mit etwas rechnerei feststellen in welcher position der bot sich befindet. da du noch senosren an den füssen montieren willst weist du ja wann der bot mit allen füssen am boden steht. somit kannst du die lage der ebene unter dem bot bestimmen.

[KoaxPilot]

hi ,

also in so fern der Bot auf der stelle steht , kannst du Proplemlos die neigung über den ACC Messen .
Nur Beschleunigung wird den wert verfälschen . In dem Fall benötigst du noch ein Gyro für die jeweilige Achse um zwichen Neigung und Beschleunigung unterscheiden zu können ;)