Projekt: Tischabsicherung

[Morpheus1997]

Hey Leute..
Ich möchte euch mein neues Projekt vorstellen. Es verhindert,dass mein Robby, wenn er sich auf meinem Schreibtisch befindet runterfällt.
Das Projekt ist mit 3 Leds ausgestattet, die auf dem Boden gerichtet sind. Die werden dann so reflektiert, dass sie von den LDRs wahrgenommen werden und wenn der robby dann auf die tischkante zufährt, dann leuchtet das licht nicht auf den schreibtisch sondern auf den fußboden und wird so nicht reflektiert. Mein Programm basiert auf das Beispiel Programm Move 4:


void taskLDR(void)
{

// Die LDR wirken hier wie eine Art Bumper, die vor einem Abstruz warnen,
// Daher kann die gleiche Fkt verwand werden.

if(adcLSL<400 && adcLSR<400) // Both Bumpers were hit
{
escape.state = ESCAPE_FRONT_START;
}
else if(adcLSL<400) // Left Bumper was hit
{
if(escape.state != ESCAPE_FRONT_WAIT)
escape.state = ESCAPE_LEFT_START;
}
else if(adcLSR<400) // Right Bumper was hit
{
if(escape.state != ESCAPE_FRONT_WAIT)
escape.state = ESCAPE_RIGHT_START;
}


}


19362Hier ein Bild...


Und hier noch ein Video

http://www.youtube.com/watch?v=3Y3EyiJQldY

[TrainMen]

Ich glaube nicht das Du Dein BOT aus den Augen läßt wenn dieses Projekt läuft. Bei normalen Tageslicht oder Beleuchtung funktioniert es nicht ? oder warum ist das Video so Dunkel ?
Ich habe mich lange mit dem Absturzproblem beschäftigt um meine Nerven zu schonen habe ich meinen BOT an die Leine genommen und an der Decke befestigt und nur soviel Spiel gelassen das er Abstürzen könnte aber eben doch nicht. Mein Fazit war das mit so einer Methode wie Deine nichts zu machen ist. Schon wenn er eine Tischecke anfährt ist er verloren. Ich habe das mit den Sharp Modulen gelösst und egal was ich auch anstelle er fährt nicht vom Tisch. Die Leine bleibt trotzdem dran....sag niemals NIE
mfg TrainMen

[Morpheus1997]

;) ja das ist projekt ist auch noch nicht komplett ausgearbeitet, ich brauche noch hellere leds und ich muss die ldrs noch mehr schützen, dann dürfte es auch bei normalem tageslicht funktionieren..

[SlyD]

Es wäre wohl besser stattdessen IR Dioden und Fototransistoren mit Tageslichtsperrfilter zu verwenden. Die "Lichtsensoren" vorne sind genau das was der Name sagt und für den Tageslichtbereich besonders empfindlich also für sowas nicht gedacht.
(genausowenig fürs Linienverfolgen wie das hier im Forum ja öfter zusammengebastelt wird - auch wenns funktioniert muss das nicht unbedingt sinnvoll sein ;) )

MfG,
SlyD

[radbruch]

...auch wenns funktioniert muss das nicht unbedingt sinnvoll seinHauptsache es macht Spass und man lernt nebenher noch was dazu:

https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?34328-RP6-Linienfolger

Die Idee mit der Schnur von der Decke finde ich aber auch sicherer als alle Tischkantenüberwachungen.

Gruß

mic

[SlyD]

Ja die Konstruktion mit Spiegel und Scanner CCFL Röhre ist wirklich eine Tolle Idee gewesen!
:)

Ich wollte auch nur vorschlagen wie man es etwas energiesparender und störsicherer lösen könnte ;)

[PICture]

Hallo!

Dann möchte ich auch meine "verrückte" (also nicht ausprobierte) Idee vorschlagen: am Tisch gleitender Microschalter. Wenn er in der Luft hängt, schaltet die Stromversorgung ganz ab. Dabei könnte man leider nicht viel lernen. ;)

[-schumi-]

Und wenn der RP6 rückwärts richtung Tischende fährt? :)

Ich bocke meinen immer auf ;-)

[PICture]

Ich würde dann mehrere Microschalter seriell schalten bzw. die Lösung vom TrainMen bevorzügen. :lol:

[Dirk]

Ich habe ein 10 cm hohes Stahlblech an der kompletten Tischkante entlang angeschraubt.

Vorteil: Der fällt da NIE runter.

Nachteil: Beim Essen am Tisch stört die Kante etwas. :)

[AsuroPhilip]

Wieso fährst du nicht einfach auf'm Boden?

mfG
Philip ;)

[Morpheus1997]

@AsuroPhillip:
Meinst du mich?
Ich habe nämlich vor für meinen Rp6 einen Fahrstuhl zu bauen, damit es so auf meinen Schreibtisch fahren kann.
Dieses Projekt ist somit sozusagen nur ein Teil-Projekt:)

[TrainMen]

@Dirk



Ich habe ein 10 cm hohes Stahlblech an der kompletten Tischkante entlang angeschraubt.


wie muß ich mir das Vorstellen ?. Der Bot fährt bis zum Blech, eine Servo gesteuerter Arm mit Sensoren fährt heraus guckt über das Blech und stellt fest "oh so ein schöner Abgrund" Arm wird eingezogen und Selbstmord wird verschoben....
mfg TrainMen

[Dirk]

@TrainMen:
Nein, das Stahlblech führt Hochspannung von ca. 8 kV. Stößt der RP6 da dran, gibt es ein kleines Feuerwerk.
Nach höchstens 2-3 "Verletzungen" dieser Art geht er da nicht mehr dran! :p
Ein Video ist in Vorbereitung ...

(Was bei Kühen auf der Weide klappt, funktioniert doch wohl auch mit Robotern.)

Kleiner Scherz ... ;)

[Michael Mager]

ich würde an jedes Eck vom Rp6 ein Ultraschallsensor machen... so kann er egal in welche Richtung nicht abstürzen...

[Ingo1988]

allerdings würden dann die Kosten auch deutlich höher werden. Und die hier vorgestellte Lösung ist wohl eher als Low Cost Lösung gemeint;)

Lieben Gruß

[TrainMen]

Hi Michael und Willkommen bei uns im Forum.
In jeder Ecke muß kein Sensor und US würde ich auch nicht nehmen. Ich habe 2 IR Sharp genommen und diese schräg nach vorn und etwas nach aussen ausgerichtet. Nach vielen Probieren und anpassen der Software war er dann soweit das er nicht vom Tisch fährt (fällt). Wobei mir es eigentlich mehr um Treppenstufen ging und der Tisch nur zum Testen war, deswegen hatte ich auch eine Sicherheitleine. Das rumgeblödel um den Tischabsturz war ja nicht der Sinn von Morpheus1997 Projektes.
MfG TrainMen

[fabqu]

Aber noch mal zur LowCost-Lösung: Wenn ich vier von diesen LED-LDR-Packungen baue und sie an jeder Ecke unterbringe, habe ich doch eine kleine Tischkanten-oder-Treppenabsicherung. NAtürlich habe ich dann das Problem, dass ich auch kleine Hindernisse (Rampen, andersfarbige Teppiche, ...) unter umständen nicht mehr befahren kann. Aber so als kleine, günstige Lösung (IR-Sensoren kosten mind. 10 Euro, zwei weiße LEDs und ein LDR nicht mal 3 Euro) ist das denke ich ganz gut.
Muss ich glaub ich mal ausprobieren.

Gruß!