Idee für "Teleskoparm" gesucht...

[Willa]

Hallo,
ich suche eine Möglichkeit eine art ausfahrbaren Arm mit Haken zu realisieren. Dieser Arm soll auf einem Hexacopter befestigt werden, und damit sollen sehr leichte Gegenstände aufgenommen werden (ca 5g schwer). In diesem Video sieht man wozu der Arm genutzt werden soll:


http://www.vimeo.com/22988846

Der Arm muss so klein wie möglich zusammengefaltet werden können, und im ausgefahrenen Zustand so lang wie möglich sein. Ungefähr so könnte das Prinzip aussehen (aber auch gerne anders):

19325
Der graue Kasten ist der Hexacopter.

Die Mechanik soll sehr wenig wiegen, und nach Möglichkeit mit einem normalen Microservo ansteuerbar sein. Hat jemand eine Idee in welchem Bereich es ähnliche Problemlösungen gibt? Ich glaube eine Mechanik nach Art eines Parallelogramms wäre sinnvoll, vielleicht habt ihr aber weitere Ideen?

[PicNick]

Da gibt's doch so eine "scherenmethode" für Schreibtischlampen etc.

behelfmässig gezeichnet

[Bammel]

Hey Willa,

vllt kannst du dir die mechanik bei den elektronisch ausfahrbaren antenne bei autos mal ansehen!?

Gruß, Sven

[Arkon]

Ich würde auch zum Scherenmechanismus wie PicNick tendieren. Fertigen könnte man den z.B. aus einfachen Kohlefaserstäben. Die "Scharnierpunkte" könnte man mit kleinen Gummis realisieren die mit einem Tropfen Sekundenkleber an jeweils Einem von zwei Stäben fixiert wird. Man müsste ein bisschen experimentieren, welcher Stab wann über bzw. unter einem anderen Stab verläuft um die Stabilität zu optimieren. Schwierig wird bei dieser Ausführung aber die Befestigung am Copter, da sich die beiden "Enden" der ersten "Schere" ja auf einander zu bewegen müssten.

Die elektrischen Antennen im Auto funktionieren glaub ich mit einem Spindelantrieb.

[Willa]

Ich habe mal zwei Mechanismen mit "Phun" ausprobiert. Der Scherenmechanismus scheint in dieser Art ganz gut zu passen. Wenn niemand noch eine einfachere Idee hat, werde ich mal versuchen soetwas zu konstruieren...


http://www.youtube.com/watch?v=YYFmQDlYsOY

[Willa]

Nach weiteren Überlegungen kam ich auf diesen MEchanismus:

http://www.youtube.com/watch?v=1evZEKmyBMg

Im Endeffekt habe ich aber von einem Kumpel ein Servo gezeigt bekommen, was die 180° selber problemlos schafft:
19379193801938119382

Damit konnte ich bereits erfolgreiche Tests machen.

[Richard]

Die elektrischen Antennen im Auto funktionieren glaub ich mit einem Spindelantrieb.

Ich kenne das mit einer Plastik Seele welche von einer Rolle in die Teleskop-Antenne geschoben wird, da die Seele zwar flexibel ist, sich aber (in) der Antenne nicht verformen kann, schiebt sie die Antenne auseinander. An der Antennenspitze muss die Seele natürlich fixiert sein, um die Antenne auch einfahren zu können. Wenn man so CFK Teleskop "Angel/n" dafür verwendet, dürfte es relativ leicht werden.

Gruß Richard

[hounter]

Hallo Willa,

deine Mechanik ist aus Sicht der Kraftübertragung ungeschickt, da innerhalb deiner Konstruktion zigfach höhere Kräfte enstehen als letztlich vorne "ankommen". Das, was Du hier letztlich machst, ist die 90° Drehbewegung des Servos in eine 180° Drehbewegung umzuwandeln. Das dürfte mit zwei Zahnrädern deutlich einfacher und effizienter gehen.

Gruß Matze

[Willa]

deine Mechanik ist aus Sicht der Kraftübertragung ungeschickt, da innerhalb deiner Konstruktion zigfach höhere Kräfte enstehen als letztlich vorne "ankommen". Das, was Du hier letztlich machst, ist die 90° Drehbewegung des Servos in eine 180° Drehbewegung umzuwandeln. Das dürfte mit zwei Zahnrädern deutlich einfacher und effizienter gehen.
Ich hätte den Servoarm noch etwas nach links versetzt, so dass im ausgefahrenen Zustand der Servohebel parallel zum Anlenkhebel ist. Damit müsste das Servo dann keinerlei Kraft aufbringen, egal was vorne dranhängt (es hängt ja eh nur im ausgefahrenem Zustand etwas dran).
Aber die Lösung die ich jetzt gebaut habe funktioniert auch gut. Ich schalte das Servo sogar ab wenn der Arm ausgefahren ist (servopuls wird ausgeschaltet). Im Falle eines Absturzes schone ich so das Servogetriebe, und spare wohl auch etwas Energie.