Motoren für "Gelände-Roboter"

[Baldi]

Hallo zusammen,

ich bin im Moment in einer Planungsphase für einen kleinen Bot. Aber ich habe einfach Schwierigkeiten bei der Wahl der Motoren.
Habe auch die jeweiligen Erklärungen auf dieser Seite gelesen, komme aber leider nicht auf einen grünen Zweig :-(

So sieht mein Bot aus:

3 Räder, 2 Räder mit je einem Motor betrieben, 1 Rad frei schwenkbar.
(2 räder vorn, schwenkbares hinten)
Er hat ca 2kg.
Er sollte wahlweise auch im Gelände und über größere Distanzen fahren, d.h. er sollte relativ schnell sein.

Ich wollte erst Schrittmotoren verwenden, habe aber im Forum gelesen dass bei größeren Geschwindigkeiten zu Schrittfehlern kommen kann.

Er sollte nicht zu teuer sein da meine finanziellen Mittel begrenzt sind.

Und ein weiterer wichtiger Punkt ist, dass ich wenn möglich eine Quelle im schönen Land: Österreich suche ;-)

Meine Frage an euch:
- Welche Art von Motor kann ich verwenden?
- Wo bekomme ich ihn?
- Wollte den Motor direkt an die Räder montieren (der Einfachheit halber) doch wie ich gesehen habe verwenden viele von euch Getriebe. Für mich auch zu empfehlen?

Hoffe ihr könnt mir weiterhelfen =)

PS: Also ich hätte noch eine Frage die nicht unbedingt in diese Sparte passt, aber viell könnt ihr mir helfen:
Kennt jemand von euch eine billige Bezugsquelle für einen GPS-Empfänger mit Seriellem Ausgang? Natürlich, wenn möglich in Österreich ;-)

[RAM]

Hallo Baldi,

also für einen Geländeroboter würde ich schon Getriebemotoren nehmen. Wie wärs denn mit den RB 35 Getriebemotoren? Die sind robust, haben Power und sind in verschiedenen Übersetzungen erhältlich. Die gibts bei Conrad für ca. 15 Euro das Stück. Die Räder kannst du z. B. mit dem Poti-Adapter von Reichelt recht schnell auf der 6 mm Achse des Getriebemotors montieren, haben hier im Forum schon einige Leute gemacht.

Hoffe geholfen zu haben,

Martin

P.S.: Fürs Gelände wäre aber vielleicht ein Vierradantrieb besser als ein Differenzialantrieb mit 2 Antriebsrädern und einem Freilaufrad.

[ThunderD]

Ich würde auch schaun dast es auf 4 Räder aufbaust. Außer es ist kein arges gelände. sobald aber steine usw. überwunden werden sollen fährst mit 4rad besser. nachteil ist der höhere preis und die berechnung beim drehen ist auch nicht so einfach.

nur ein vorshlag woher aus österreich kommst du? ich bin nämlich aus feldkirchen und wenn das in deiner nähe wäre, könnten wir zumindest an den versandkosten sparen:)

[Blackbird]

Aus eigener Erfahrung kann ich Dir von einem 3rädrigen Geländeroboter (der auch noch schnell sein soll) nur abraten.
Das Wichtigste ist, dass er nicht unkontrolliert und schlagartig die Richtung ändert. Ausregeln kannst Du sowas nicht ohne Geschwindigkeitsverlust.

Es gibt aber eine billige und sehr zuverlässige Lösung:
Ein RC-OffRoad-Car mit Kompass-Modul und eigenem Prozessorboard statt Funkfernsteuerung. Damit wirst Du glücklich, ehrlich! Für Deine Grundanforderungen ist alles Andere rausgeworfenes Geld und unnütze Arbeit.


Blackbird

morgen leute,


...
Es gibt aber eine billige und sehr zuverlässige Lösung:
Ein RC-OffRoad-Car mit Kompass-Modul und eigenem Prozessorboard statt Funkfernsteuerung. Damit wirst Du glücklich, ehrlich! Für Deine Grundanforderungen ist alles Andere rausgeworfenes Geld und unnütze Arbeit. Blackbird

sehe ich auch so, die teile umzubauen kann preiswerter kommen. man muß nur sehen, das man auf eine vernüftige lenkung achtet (keine 2 magnetlenkung).

gruß

[Baldi]

Hallo zusammen, danke für eure raschen Antworten :-)

Martin:
Danke für deinen Tip habe mir schon die Motoren angesehen. Scheinen eine gute wahl.
4 Räder ... hm ... sicher zu überlegen. Doch die Drehung/ Hindernisausweichung wird sicher nicht so einfach, oder?
Werden alle 4 Motoren extra angesprochen? HAbe als uC den ATmega32 und hätte die motoren mit dem PWM ausgang angesprochen (natürlich mit zusätzlicher beschaltung). Doch so weit ich weiß gibt es nur 2 PWM ausgänge. Müsste ich für 4 Motoren noch zusätzlich 2 Analogausgänge verwenden? :-s

Was würdest du/ihr von Kettenantrieb halten? Ist das schwer zu realisiern (v.a. Drehungen und Hinternisumfahrungen)?
Es wäre natürlich nicht so schnell, aber geländetauglich.?

ThunderD:
Komme aus Vorarlberg :-)
Wie bereits besprochen stimme ich euch natürlich zu dass 4 Räder sicher von Vorteil wären, leider sind meine finanziellen Mittel wirklich begrenzt. Und wie du gesagt hast sind drehungen und Lenkung nicht sehr einfach, und ich bin doch ein neuling in diesem Gebiet ;-)

Habe vergessen zu erwähnen dass es sich um ein Schulprojekt handelt. d.h. es sollte möglichst einfach sein, kostengünstig und obwohl es sehr viel im Internet zu finden gibt sollte der Großteil aus eigener Feder stammen.

Blackbird/Gast:
Wieviel würde mich so etwas in etwa kosten?
Muss natürlich sagen, dass für uns gilt: So viel wie möglich selber bauen. Müsste mich erst erkundigen ob es uns gestattet ist. Leider :-(

Danke vorerst und hoffe natürlich auf baldige antworten =)

[negaH]

>>Doch so weit ich weiß gibt es nur 2 PWM ausgänge. Müsste ich für 4 Motoren noch zusätzlich 2 Analogausgänge verwenden?

Nein musste nicht. Der ATMega32 wird mit 8-16 MHz getaktet und die PWM hat maximal 2KHz. Das ist so langsam das du das per Timer + Software machen kannst. Der zweite Vorteil ist dann das die OCR?? und ICP Register weiter zur Verfügung stehen, zB. für Messaufgaben usw.

Gruß Hagen

[RAM]

Hallo Baldi,

also die zwei PWM-Ausgänge reichen dir. Schalt einfach die Motoren jeder Seite parallel (also vorne und hinten). Lässt sich dann genau so einfach ansteuern wie dein Roboter mit 2 Rädern bzw. wie ein Roboter mit Kettenantrieb.

zum Kettenantrieb: Ich glaube, das kommt für dich nicht in Frage, ist von der Mechanik her schon mal aufwändiger und die Ketten kosten auch noch ganz schön Kohle. Da kommst du mit der Vierradvariante wahrscheinlich schon günstiger davon.

Gruß,

Martin

Danke für di Antworten :-)

Also die Variante mit 4 Motoren in der Art wie Martin das beschrieben hat, gefällt mir immer besser.

Es ist ja schwierig zum die Motoren so zu steuern dass es eine schöne Drehung gibt.
Man kann nicht einfach um nach links zu drehn: rechts vorwärts und links mit der gleichen geschwindigkeit zurückfahren. Das ergibt doch keine schöne drehung?

habe im forum unter folgendem link:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=8676

Stellungnahmen und Berechnungen gefunden (Letzter Beitrag beinhaltet die genaue Berechnung !?)

Meine Frage: Kann man dass nicht etwas einfacher lösen? Oder muss ich es so machen?

danke nochmals :-)

[RAM]

Kommt darauf an, was du unter einen schönen Drehung verstehst. Lässt du die Motoren einer Seite vorwärts drehen und die anderen mit der gleichen Geschwindigkeit rückwärts, dann dreht er sich auf der Stelle. Ich finde, das ist die beste Möglichkeit der Richtungsänderung, wenn dein Roboter z.B. kurz vor einer Wand steht oder eben nicht viel Platz zum umdrehen hat.

Gruß,

Martin

[Manf]

habe im forum unter folgendem link:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=8676
Stellungnahmen und Berechnungen gefunden (Letzter Beitrag beinhaltet die genaue Berechnung !?)

Das ist ein Versuch das Rutschen ohne Lenken zu beschreiben, das unter sonst idealen Voraussetzungen auf einer glatten Ebene zustande kommen wird.
Ein Geländefahrzeug mit vier Rädern ohne Lenkung kommt höchstwarscheinlich geauso gut zurecht wie Käfer auf dem Rücken. Ich nehme deshalb an Du spricht von einem Fahrzeug, das so aussieht wie ein Geländefahrzeug und das ohne Lenkung auf glattem Boden im wesentlichen geradeaus fahren soll.

Wenn es wirklich um ein Geländefahrzeug gehen soll, dann suche lieber noch ein bischen nach Beispielen von Realisierungen, es wird nicht die erste sein. Konkret schlage ich vor: wenn Du ein Modell mit Bild gefunden hast, dann stelle es noch mal kurz zur Diskussion.
Manfred

[Baldi]

Aha.

Nun ja, wie Manf bemerkt hat handelt es sich bei meinem bot um einen Prototyp, der nicht unbedingt in rauem schwierigem Gelände arbeiten muss sondern vor allem die Grundfunktionen ausführen können sollte.
D.h. der erweiterte Prototyp wäre schon für das gelände gedacht aber unser Buget lässt vorerst nur zu dass wir einen funktionsfähigen prototyp bauen, die geländetauglichkeit ist eigentlich nicht unser primäres ziel.

Hätte nur gerne, wenn es einfach möglich wäre, ein einfaches aber geländefähiges Antriebssystem verwendet. Doch ich denke das ist nicht so einfach möglich wie ich gedacht habe =(

Meine (hoffenlich) letzte(n) Frage(n) vorerst:
Soll ich an meinem 1ten System festhalten und mit 2 Motoren und einem frei drehbarem Rad weiter verfahren,
oder besser die 4 Motor methode nehmen?

Ich denke zwar dass die 4 Motor-Methode ehrer an unser "Gelände Fahrzeug" herankommt.

Kennt jemand noch eine Alternative zu den von Martin (RAM) genannten Motoren?
Und weiß vielleicht jemand wo ich einen billigen GPS-Empfänger herbekomme?

nochmals danke =)

[Blackbird]

Die 4-Motoren-"Methode" ist einfacher und billiger als die 1-Motoren-"Methode" eines RC-Cars?

Wie wäre es mit ebay, um ein gebrauchtes RC-Car ohne Funkfernsteuerung, jedoch mit Motor, Fahrtregler (elektonisch oder mechanisch - ist egal) und Lenkservo zu ersteigern?

Oder mal einen Aushang in der Schule, wer sowas übrig hat? Oder einen Modellsport-Club (RC-Car, Trucks, ...) in der Nähe aufsuchen?

Du willst einen hohen Aufwand (beim Fahrwerk) treiben um billig zu bleiben? Und es erfüllt nicht mal annähernd den von Dir angepeilten Zweck?

Im Gelände wirken Faktoren auf Dein Fahrzeug ein, die Du noch nicht berücksichtigt hast: Schmutz (Gras, Haare, Erde, Sand, ...), Nässe (Spritzwasser, ...), Stöße (Plattenkanten, Acker, Rillen, Mauern, ...) die höher sind als Deine Räder, usw.

Wenn sich Dein Fahrzeug nicht wie eine Schnecke oder ein Mond- oder Marsmobil bewegen soll (Es sollte ja schnell sein, hast Du geschrieben), wirst Du um ein geländegängiges 4-Rad-Fahrwerk nicht drumrumkommen.

Und EIN Motor (stufenlos Vor/Zurück) mit Differenzial reicht aus. Zusammen mit einer stufenlosen Lenkung kannst Du Dich damit aus fast jeder Situation befreien. Allrad-Antrieb über 3 (sperrbare!) Differenziale erlaubt es, sich aus jeder Situation zu befreien (Abstürze mal ausgenommen).


Blackbird
PS: sander elektronik in Berlin hat wohl GPS-Module mit seriellem Ausgang, sowie Auswerte-Elektronik (war mal im Funkamateur veröffentlicht)