[ERLEDIGT] Mini Hochregal [Archiv]

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WeiserDruide

03.07.2011, 11:55

radbruch

03.07.2011, 12:11

Hallo

Nettes Projekt.

...allerdings bin ich mir noch nicht sicher wie ich die Schachtel aus den Regal und wieder hinein bekomme.Mit der Lösung für dieses Teilproblem würde ich beginnen, denn erst wenn du das gelöst hast, kannst du den Hubwagen planen. Danach dann das Hubwerk, den Mast und das Fahrwerk. Wie soll das Ziel gefunden werden? Oje, es gibt viel zu tun...

Antrieb 2 Schrittmotoren und TrapezgewindespindelnWow, das scheint mir der Overkill zu sein. Zahnriemen sind vermutlich viel besser geeignet. Orientiere dich doch bei den ausgewachsenen RBG:
http://www.google.de/search?q=regalbediengerät

Viel Erfolg

Gruß

mic

021aet04

03.07.2011, 12:25

Das kann schon funktionieren. So einen Thread gab es schon einmal. https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?49391-Mini-Hochregallager-Update-Konzeptzeichnung-Regal&highlight=hochregal
Vielleicht hilft dir der weiter.

MfG Hannes

Richard

03.07.2011, 13:22

Hallo
Ich plane ein Mini Hochregal ich habe mir gedacht ich nehme 2 Kleinteilemagazin (http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=130298566931&ssPageName=STRK:MESINDXX:IT) 60 tlg stele sie sich gegenüber und dazwischen bau ich ein RGB allerdings bin ich mir noch nicht sicher wie ich die Schachtel aus den Regal und wieder hinein bekomme.

Für das RGB hatte ich mir als Antrieb 2 Schrittmotoren und Trapezgewindespindeln (http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=260809807712&ssPageName=STRK:MESINDXX:IT) vorgestellt die Ganzen Stützkonstruktionen würde ich aus Holz bauen.

Die Steuerung soll ein RN-Control in Verbindung mit einem Linux Rechner übernehmen siehe.
https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?53793-Software-f%FCr-Windows-und-Linux

Was halten ihr davon kann das Funktionieren oder nicht.

Ich habe vor langer Zeit im Rechen Zentrum der UNI OL einen nach Deiner Art konstruierten Mega CD Wechsler gesehen. Als Führung dienten allerdings glatte Rohre oder Vollmaterial (?) und bewegt wurde das Ganze mittels Zahnriemen.

Diese Plastik Material Kästen sind wenn leer oder mit leichtem Inhalt extrem "waggelich" = schwer sauber zu platzieren. :-( Eine Möglichkeit um für Ordnung zu sorgen könnte ich mir mit angeklebten kleinen Magneten vorstellen? Oder mit seitlichen durch Federkraft betätigte Haltern welche vom Hubsystem mechanisch gelöst werden...

Gruß Richard

Geistesblitz

03.07.2011, 15:10

Interessantes Projekt. Ich würde versuchen, die Sortierkästen sowohl unten als auch oben zu fixieren und auch oben eine Führung anzubringen, damit sich die vertikale Schlittenachse nicht so leicht aufschwingt (haben an unserer Uni auch ein Modell-RGB, wo aktive Schwingungsdämpfung getestet wird). Das herausnehmen der Kistchen könnte ich mir entweder mit etwas vorstellen, was vorne unterhakt (wobei das zu wackelig werden könnte) oder wie gesagt mit etwas klemmendem. Außerdem musst du auch bedenken, dass das auf beiden Seiten gleichermaßen funktioniert und in den "Gang" zwischen den beiden Kästen passt.

Neutro

03.07.2011, 18:45

Der Projektansatz gefällt mir auch sehr gut.
Das "greifen" von den Kästen würde ich mit einem Magneten machen, der an der Kiste vorne angeklebt ist.
Das bewegliche Gegenstück würde dann einen E-Magneten bekommen. Damit könnte man dann leichte Gewichte
bis einige hundert Gramm leicht bewegen. Das wäre mechanisch wohl die einfachste Lösung die mir so einfällt.
Die exakte Positionierung könnte man dann mit festen Koordinaten bewerkstelligen die zu jeder Kiste in einer Tabelle
gepeichert sind. Lichtschranken könnten helfen um festzustellen ob die Kiste wirklich be oder entladen wurde.

Gruß und vie Erfolg wünscht Neutro

PS: hast du vor das nur per Controller zu steuern oder willst du das noch mit einem PC verlinken der die Steuerdaten sendet?

Richard

03.07.2011, 19:29

Der
Das "greifen" von den Kästen würde ich mit einem Magneten machen, der an der Kiste vorne angeklebt ist.
Das bewegliche Gegenstück würde dann einen E-Magneten bekommen.

Der Magnet würde auch den E-Magneten unbestromt anziehen. Wenn E-Magnet dann an der Kiste nur eine Metall Platte und am Greifer den E- Magnet. Allerdings sind E-Magnete welche wirklich etwas heben können extrem schwer! Einfacher währe etwas in Gabelstapler Art, dazu müsste man eine Art Palette oder ähnliches unter den Kisten kleben. Oder zumindest wie bei den Schiffscontainern an allen 4 Ecken Bolzen. Einfahren anheben ausfahren absenken und zurück...

Gruß Richard

Geistesblitz

04.07.2011, 00:40

Andere idee fürs Greifsystem: etwas bauen, was vorne an dem "Henkel" des Kistchens hintergreift und gleichzeitig von vorne fixiert, sodass das Kistchen verklemmt ist und nicht wackeln kann. Bräuchte man dann allerdings für beide Seiten. Würden aber 2 Aktoren reichen, einer zum Heranfahren an das Kistchen und einer zum Zupacken (wenn der beide betätigt ist das ja nicht schlimm). Wenn die Übertragung des Moments auf die andere Seite zu viele Probleme Bereiten sollte, muss man wohl noch nen dritten Aktor dorthin basteln.

mmec

04.07.2011, 21:58

Hallo,

ich hätte eine Idee für ein einfaches Greifsystem das eine Box mit nur einem Motor heraus und wieder herein schieben kann.
Jedoch müsste man für die andere Seite (also das gegenüberliegende Kleinteilemagazin) noch einmal das gleiche System haben oder das ganze Drehen können. Ich versuche es mal zu zeichnen, denn erklären kann ich es schlecht,

mmec

Edit:

Hab jetzt eine bessere Idee. In diesen Sortimentkästen sind die Kistchen ja oft voneinander abgetrennt, also auch seitlich. Also steckt jedes Kistchen in einer vorne offenen Box. Also kann man jetzt eine eigene Aufnahmebox bauen die die gleichen horizontalen Abmessungen hat (beim Anfahren des Kästchens sind die beiden Böden auf gleicher Höhe). Wenn diese eigene Aufnahmebox nun vor die Kistchen gefahren wird, sollte es bei einer vorne/hinten Bewegung keine Verklemmungen geben. Die Aufnahmebox wäre also das Teil das sich nach oben/unten und rechts/links verschieben lässt, dadurch werden dann also alle Kästchen angefahren.

In der Aufnahmebox gibt es nun einen Haken der sich nach vorne/hinten bewegen lässt. Wenn man sie auf die gleiche Höhe wie das Kästchen fährt, kann man den Haken natürlich nicht unter den Henkel fahren. Um dies zu schaffen muss die Aufnahmebox erst nach unten versetzt werden, dann wird der Haken ausgefahren und die Aufnahmebox wieder auf Höhe des Kästchens gefahren. Das Kästchen kann nun vom Haken auf die Aufnahmebox gezogen werden.

Um beide Sortimentkästen anzufahren macht man aus dem Haken ein Doppelhaken und kann nun auch mit den Kästchen auf der anderen Seite interagieren. Dieser Doppelhaken lässt sich also aus beiden Seiten der Aufnahmebox herausfahren. Der Doppelhaken muss in der Aufnahmebox eine Führung haben um sich nicht nach oben/unten verschieben zu können. Um den Doppelhaken bewegen zu können könnte man einen Motor auf dem Doppelhaken anbringen. Dieser Motor hat vorne ein Zahnrad und greift in eine Zahnstange, die auf der Aufnahmebox angebracht ist. Dadurch ist dieser Haken jetzt eine Art Laufkatze und kann aus beiden Seiten Kästchen rein ziehen.

OsramLED

06.07.2011, 12:36

Sowas hatte ich auch schonmal vor zu bauen, ist aber leider nie dazu gekommen :-/

Ich hatte das auch vor mit Magneten zu machen. Einen schwachen Magneten an der Rückwand von den Gestellen, der E-Magnet an einem "Greifer" des RGBs.

Die Kodierung der Y-Achse also "vor/zurück" wollte ich über drei Fototransistoren machen. Das RGB soll über drei Streifen weißes Klebeband drüberfahren, wo die Gänge mit schwarzen Strichen drauf "kodiert" sind. Ist halt wie beim Linienfolger :-)
Der Antrieb der Y und X Achse sollte bei mir über einfache Gewindestangen laufen. Aufn 1mm kommts da ja nicht an...

Bei mir sollte der PC nur die Koordinaten an den µC übergeben und Rückmeldungen wie "bin da...bin unterwegs".

J-Master

07.07.2011, 21:15

Richard

07.07.2011, 21:38

Ich hätte da noch einen lösungs Ansatz ich habe dazu eine schnelle CAD gemacht.

19269

Das oben abstehende Stück fährt in eine lasche am Sortierkasten das unten abstehende Stück gibt weitere Stabilität und du brauchst nur zwei servos zum Kippen so kämst du sehr günstig davon.

mfg J-Master

Ich bin immer noch der Ansicht, das "Rad neu erfinden ist teuer". Einfach aus Balsa, Sperrholz oder wasauchimmer Industrie Palleten in Kleinformat basteln und unter den Teilekästen Kleben. Die Gabelstabler/Greifer Arme mit einem Servo Spreitzbar machen um den Kasten sicher zu bewegen/Fixieren. Markierungen an der Magazin Vorderseite (Strichcode (?)) erkennen den Inhalt und richten den "Gabeltabler" aus. Zusammen genommen alles alte bewährte Technik auf die man zurück greifen kann. Das spart Geld, Zeit und Nerven. :-)

Gruß Richard

J-Master

07.07.2011, 22:14

Mein Konzept sieht nickt vor das Rad neu zu erfinden den es ist viel teurer Paletten und so eine Garbel zu bauen als auf abgewandelte griffweisen des Menschen zurück zu greifen außerdem kam man ja mein Konzept wieder zerlegen wen es nicht funktioniert es ist ja nicht se rumfanreich.

19272

mfg J-Master

Richard

07.07.2011, 22:20

DAS ist natürlich unschlagbar. :-)

Gruß Richard

J-Master

08.07.2011, 10:30

DAS ist natürlich unschlagbar. :-)

Gruß Richard

Doch es ist noch zu schlagen.:)

Ich habe mir gedacht wieso denn zwei servos verschwenden wen man nicht einfach die horizontal Bewegung auszunutzen fermark bei meinen aktuellen Vorschlag spart man nochmal Geld und das Hochregal
kann größere lasten transportieren Weile der Schwachpunkt servos weg fehlt.

19274

mfr J-Master

Geistesblitz

08.07.2011, 16:08

Also einfach was hinter die Lade zu bewegen, sodass diese sich durch ihr Eigengewicht selbst fixiert, halte ich ein wenig für unsicher. Gerade bei wenig Ladung kann die Schublade einfach abfallen. Ich würde dann doch eher etwas vorschlagen, was die Schublade eher fixiert. Ich habe nochmal versucht, meine Idee von weiter vorne hier in Bildform zu bringen:
19276
Dabei ist das Weiße der Henkel von der Schublade und das Rote der Greifer. Das linke Teil bleibt erstmal unten und der Greifer fährt dann bis an die Schublade heran. Dann fährt das linke Teil hoch und verklemmt dann die Schublade. Dafür würde sich ein einfaches Gewinde mit kleinem Schrittmotor oder sogar DC-Motor eignen. Falls die Kraft zu groß wird könnte man auf die Fläche auch noch Gummi kleben oder sowas. Allerdings bräuchte man auch noch eine Rückführung, damit das System weiß, wann der Greifer geschlossen ist.

Nochwas an J-Master:
Nicht böse sein, aber deine Beiträge lassen sich nur sehr schlecht lesen. Kannst du nicht vielleicht eine Rechtschreibhilfe verwenden? Ich musste teilweise raten, was du eigentlich willst.

WeiserDruide

11.07.2011, 12:04

Hallo
Erst mal dank für die vielen Vorschläge.
Ich würde auch die Methode mit den Servo bevorzugen ich wollte eigentlich eine kleine Kiste aus Holz bauen in die die Sortimenten Schachtel hinein gezogen wird.
In dem sich ein Servo vorn einhakt und dann wird der Servo mit samt der Schachtel in die Kiste gezogen.
Und zum Einlagern genau umgekehrt.

Das Lager ist als Kleinteillager geplant ich wollte dies Kleinteil Magazine verwenden http://www.conrad.de/ce/de/product/813112/WERKSTATT-MAGAZIN-60-SCHUBLADEN/SHOP_AREA_29673&promotionareaSearchDetail=005.
Davon wollte ich zwei auf jede Seite den RBG Stellen. Ich schätze das bei maximaler Füllung nie ein Gewicht von mehr als 200g erreicht wird es sollen nur Elektronik Bauteile eingelagert werden keine großen Schrauben Mengen oder ähnliches.
Mfg Weiserdruide

Richard

11.07.2011, 13:12

Das Lager ist als Kleinteillager geplant ich wollte dies Kleinteil Magazine verwenden http://www.conrad.de/ce/de/product/813112/WERKSTATT-MAGAZIN-60-SCHUBLADEN/SHOP_AREA_29673&promotionareaSearchDetail=005.

Diese Schubkästen können leicht verkannten und klemmen dann. Wer solche Teile Kästen hat und von Hand bedient kennt das sicher. :-( Außerdem haben viele (nicht alle) am Ende eine Kante welche verhindern soll das die Kästen ganz herausgezogen werden und ihren Inhalt auf dem Fußboden verteilen. Wenn jetzt ein Greifer die Kästen heraussieht stört dieser Greifer beim herausnehmen der Teile, er ist einfach im Weg. :-( Ich fürchte eine Bedienung von Hand ist eindeutig schneller und sicherer, macht aber weniger Spaß als so ein Regalsystem. :-)

Gruß Richard

Geistesblitz

11.07.2011, 23:13

Die Kante, die die Schubladen vom Rausziehen abhält, ließe sich auch vorher manuell entfernen. Ist zwar erstmal aufwändig, aber dafür funktioniert es dann nachher auch.

WeiserDruide

11.07.2011, 23:56

Hallo
Das mit den Anschlag sehe ich nicht als Problem ist nur ein Haufen Arbeit.
Ich habe schon so ein Regal als Widerstands Sortiment und weiß dass für jede Schachtel zwei Blech Führungen in die Böden eingearbeitet sind.
Mfg Weiserdruide

WeiserDruide

12.07.2011, 11:53

Richard

12.07.2011, 12:10

Hallo
Ich habe gerade den Platz mal aus gerechnet und festgestellt das das mit den Servo nichts wird die Schachtel sind mit Griff 160 mm lang ich habe aber nur 180 mm zur Verfügung daher habe ich an einen Linearantrieb oder Pneumatik Zylinder gedacht der Linearantrieb wäre mir aber lieber.
Weiß jemand wo man günstige kleine linear antriebe bekommt oder hilft da nur Selbs bauen.
Mfg Weiserdruide

Mir ist gerade (habe an dein Projekt gedacht) in den Sinn gekommen das man vielleicht eine CD/DVD Schubladen Mechanik zweckentfremdet verwenden könnte? Die CD/DVD's werden ja auch linear ein/aus geschoben. Fragt sich wie fiel Platz das ganze (zerlegt) beansprucht?

Gruß Richard

Geistesblitz

12.07.2011, 16:17

Vielleicht ginge ja auch der Antrieb für den Lesekopf, dann hätte man nicht das Platzproblem, da eine Zahnstange ja zur anderen Seite herausstehen würde, wenn das Teil die Box heranzieht. Wobei, die sind doch schon arg klein, aber das Prinzip fände ich schonmal geeignet.

WeiserDruide

13.07.2011, 00:02

Hallo
Ich habe zum Glück noch ein altes CD Laufwerk ich habe es gerade geöffnet und muss sagen das löst einige Probleme den Antrieb für den Lesekopf nehme ich als Greifer für die Schachtel und den Antrieb für die Schublade als herauszieh Mechanismus, muss aber noch testen ob das funktioniert.
Mfg Weiserdruide

Filou89

13.07.2011, 22:56

Hallo Weiserdruide,
Ich habe mal den ganzen Thread gelesen. Wir haben bei uns in der Firma ein kleines "Labyrinthspiel" mit demselben Antriebsprinzip, zwei Trapezgewinden. Das Problem ist, wie Geistesblitz schon bemerkte, dass die Gewindestangen zu Schwingen beginnen, wenn diese nicht 100% stimmen. Die folge ist, dass der Greifer zu ruckeln und hüpfen beginnt. In deinem Fall könnten die Widerstände sogar aus der Schublade fallen.
Daher empfehle auch ich dir einen Zahnriemen als Antrieb.
Weisst du schon, wie du die Lagerung im Holzrahmen machen willst?
Gruss, Filou

WeiserDruide

13.07.2011, 23:45

Hallo
Ich werde lieber den Riemen verwenden wie es von euch zwei empfohlen wurde.
Und als Führung hatte ich mir Linearführung (http://cgi.ebay.de/Linearfuhrung-16x600-TOPANGEBOT-/220809996057?pt=LH_DefaultDomain_77&hash=item33694d2719) vorgestellt sind stabil und Präzise.
Bei den Mechanismus mit den die Schachtel heraus gezogen werden sollen muss ich wahrscheinlich mit Gewinde arbeiten ich habe für einen anderen Antrieb keinen Platz.
Mfg Weiserdruide

Filou89

14.07.2011, 00:31

Das mit der Führung kann mit deiner Lösung gut klappen, da du sie einfach auf dem Holzrahmen befestigen kannst. Für Zahnriemen brauchst du, im gegensatz zu Gewindewellen, immer eine gewisse Vorspannkraft, darum meine Frage zur Lagerung.
Zum herausziehen könntest du eventuell einen motor verwenden, welcher an stelle einer Motorwelle dreht, eine kleine Gewindewelle ein- und ausfährt. Billiger, aber mechanisch aufwändiger wäre ein Motor, der eine Zahnstange bewegt.
Viel Erfolg

LONy-TOOn

17.07.2011, 14:58

Hi,
ich finde die idee mit den eingeklebten magneten nicht schlecht... vorne an das kästchen, wo man normal mit den fingern rein greift um ihn raus zu ziehn, einen kleinen länglichen magneten eingeklebt...
dann zum rausziehn einen elektromagneten:

======= ------------------------- ========
******| | E | |*******
M| | - | |M
A| ~~~~| M |~~~~~~~~~~~~~~~~ |A
G| | A | |G
******| | G | |*******
======= ------------------------- ========

der Elektromagnet kann die Kästchen anziehn und Abstoßen (je nach polung). er ist auf einer Spindel montiert und kann somit beide seiten bedienen... Zusätlich könnte man über die angeklebten Magneten noch die Positionierung genau bestimmen... kA ob es direkt über die spule geht (minimale induzierte Spannung beim vorbeifahren) oder mit reedkontakten... Wenn ein E-Magnet einen angeklebten Magnet anzieht ist die Kraft sicherlich auch bei einem kleinen e-magnet groß genug und durch verpolung wird das Kästchen auch sicher wieder "losgelassen"
falls das kästchen mal "verhacken" sollte, könnte man in der software (hoher strom des spindelantriebs) noch einstellen, dass dann der bedienwagen, der das kästchen rausziehn will mal "gerüttelt" wird

Gruß, Lony

WeiserDruide

16.09.2011, 15:56

Hallo
Sorry für die Abwesenheit.
Die Idee mit den Magneten finde ich gut aber ich habe immer noch keine Lösung für den Antrieb weis jemand wo man einen so kurzen Linearantrieb bekommt oder wie man einen bauen kann ohne spezielles Werkzeug.
Ich hatte mir gedacht das ich vielleicht auf die Magneten an oder in den Kästchen verzichten kann und stattdessen einfach U-Scheiben einklebe oder Funktioniert das nicht.
Danke

Sebas

16.09.2011, 16:10

http://www.inventables.com/technologies/shape-memory-alloy-linear-actuator
wie wäre es damit? aber ich glaube der verfahrweg ist nicht sonderlich groß, wenn meine umrechnung stimmt sind es nur wenige millimeter aber ich weiss auch net wie groß das ding ist
mfg Sebastian

Richard

16.09.2011, 16:23

Hallo

Ich hatte mir gedacht das ich vielleicht auf die Magneten an oder in den Kästchen verzichten kann und stattdessen einfach U-Scheiben einklebe oder Funktioniert das nicht.
Danke

Was sogar viel besser sein sollte, ein Magnet selber reagiert ja schon auf Annäherung von Metall, E-Magnete (können) Beispiel Brand Schutz Türen recht kräftig sein. Spindel Antriebe (hatte ich möglicher Weise schon einmal erwähnt) finden sich z.B. in CD Player...Schubladen Antrieb. Aber ganz Ehrlich gesehen halte ich so ein Projeckt für eher wenig Sinnvoll, so ein Gerät steht den Fingern beim Herausnehmen von Material nur im Weg. :-( Dann besser eine LED in jedem Kasten die signalisiert wo das gesuchte Bauteil zu finden ist, alternativ ein Gesteuerter Pointer das spart Kabelsalat. :-) Ich bin nicht mehr der Jüngste, aber vermute trotzdem das ich weitaus schneller bin als so ein Regal Roboter. :-)

Gruß Richard

WeiserDruide

16.09.2011, 20:29

Hallo
Das mit den LED finde ich interessant du wirst recht haben ein RBG ist zu langsam ich brauch eigentlich nur einen such Hilfe. Und ein RBG ist auch sehr teuer.
Danke

LONy-TOOn

18.09.2011, 00:03

wenn du deinen RBG verwirrfst (was ist schon sinnvoll, was man selbst bastelt^^) dann könntest du doch zur RGB (LEDs) greifen :D somit könntest du gleich eine "lagerstandsanzeige" einbaun... rot - leer, gelb - wenige teile NACHBESTELLEN!, grün - voll und blau wär dann dein gesuchtes fach mit dem bauteil.

<-- meine wirren gedanken, die mir in meiner übermüdung gekommen sind, gute nacht ;)