Problem mit schwachem Motor

[miicchhii]

Hallo,
ich hab mich heute an meinen ersten Versuchaufbau eines fahrenden Untergestells gewagt.
Irgendwann soll es ein richtiger Roboter werden, derzeit ist es nur eine Kartonplatte mit Motortreiber und und 2 Motoren (http://neuhold-elektronik.at/catshop/product_info.php?products_id=1449)

Ich habe als Räder zwei scheiben aus (ebenfalls) Karton gebastelt, mit 5,5cm Durchmesser und direkt auf die Motorwelle montiert.
Obwohl das ganze vl an die 150 g wiegt, bewegt es sich kaum und aus dem Stand nur selten vom Platz.

An sich kamen mir die Motoren recht stark vor, aber beim anfahren tun sie sich schwer.

Ich würde jetzt gern eine Art Getriebe einbauen, kann mir jemand ein passendes zeigen?
Ich schätze dass das ganze am ende ca 0,5 bis 0,7 kg haben wird,
kann das mit diesen Motoren überhaupt funktionieren?

[021aet04]

Stark ist zwar etwas anderes aber es sollte deinen Aufbau schon vorantreiben. Wie hast du die Welle mit den Rädern verbunden? Ich vermute, das sich die Welle im Rad durchdreht. Außerdem ist der Motor viel zu schnell. Die Geschwindigkeit kannst du ausrechnen. Für den schwereren Aufbau würde ich stärkere Motoren nehmen.

MfG Hannes

[miicchhii]

Ich hab die Räder direkt mit den Wellen verklebt, die Wellen haben eine Abflachung auf einer Seite, hab geschaut ob sie sich durchdrehen, wenn man die Räder festhält (oder einfach auf den boden stellt da sie ohnehin blockieren) steht die Welle komplett, also kein durchdrehen.Kannst du mir da vl einen empfehlen?Ich hab an diesen Twin Getriebe Motor gedacht den es bei Robotik Hardware gibt, hab ihn jedoch im shop nicht gefunden.Von der Leistung her sollte das ganze auf 12V bei max 500mA Dauerstrom pro Motor liegen.Danke übrigens für den Vorschlag!Mfg michi

[miicchhii]

Ich hab die Räder jetzt neben den Motoren montiert und mit Gummibändern verbunden,
also quasi Riemenantrieb.
Es dreht wahrscheinlich etwas durch, dafür kommt er jetzt sehr schnell vom Fleck,
geschätzt Faktor 100, also kein Vergleich!

Wenn der Bot schwerer wird muss ich ohnehin einen Getriebemotor verwenden,
ich glaub kaum dass das gummiband ohne weiteres einen kilo anzieht ;-)

Hier ein paar Bilder:
http://themiicchhii.com/roboter.html

mfg michi

[021aet04]

Schön, wenn es jetzt so einigermaßen funktioniert. Für einfache Versuche funktioniert teilweise auch Lego Technik, falls du soetwas hast. Von den Motorgrößen ist das ungefähr das Gleiche und du kannst einfache Getriebe aufbauen, damit du einschätzen kannst welche Übersetzung du brauchst. Das kannst du aber auch berechnen.

MfG Hannes

[shedepe]

Wenn du deinen Roboter aber wirklich bist auf ein Kilo aufrüsten willst wirst du meiner Ansicht nach nicht um stärkere Motoren wie z.B. die hier:
http://www.conrad.de/ce/de/product/227544/
herum kommen

[miicchhii]

@shedepe: Danke für den Vorschlag, ich werd mir den für meinen Nächsten bot merken,Hab mich dazu entschieden diesen so einfach wie möglich zu halten,Sonst wird das zu kompliziert, ich will klein anfangen^^@aet: gute idee das mit dem lego, werd gleich mal meine spielzeugkisten rausholen und schauen ob was brauchbares dabei ist ;-)

[Calis007]

Hmm.. ist immer noch nicht klar, wie schnell das Ding denn werden soll..

Also bei potentiellen 10.000 U/min bei 12V und 5.5cm Durchmesser rechne ich das hier mal durch, scheint ja noch niemand gemacht zu haben:confused:
d mal pi = Umfang, also ca. 173mm, also bei 10k U/min ergibt das 1.73 km/min oder knapp 104 km/h ohne Untersetzung - wird mit so einem schwachen Motor also sicher nichts werden - klar, dass der nicht wegkommt vom Fleck..
Mit einer 50:1 Untersetzung (also 2km/h) koennte das schon eher was werden, da reicht dann wohl auch das Drehmoment.

Wien? Hmm.. hab vor etwa einer Woche beim C (Filiale Wien Gewerbepark) einen Korb mit Billigservos rumstehen gesehen und um 3 Euro/Stueck welche mitgenommen. Elektronik rauswerfen und Du hast was Billiges mit Getriebe und vermutlich genug Power; Geschwindigkeit ist am Anfang ja eher egal, je langsamer, desto einfacher zu programmieren:cool:

"derzeit ist es nur eine Kartonplatte mit Motortreiber und und 2 Motoren"
Da kann ich fuer einen Prototyp-Aufbau 3mm-Hartschaumplatten empfehlen, gibts auch fuer einen einstelligen Eurobetrag im Baumarkt(50x25cm); mit Stanley-Messer zuschneidbar und Loecher bekommst auch mit einer Nadel (fuer Bauelemente) oder einem Schraubenzieher - ok, ok, Schraubendreher - rein...
Bei meinem Slotcar-Projekt hat sich so eine Platte als Sensor-Traeger jedenfalls gut bewaehrt; siehe auch
http://www.complang.tuwien.ac.at/herbert/tmp/slot/proto1.jpg

Ach ja, zum Berechnen der Motorkraft gibt's hier auch
https://www.roboternetz.de/phpBB2/motordrehmoment.php
und das meint, dein Motor reicht fuer 1kg und etwa 1.5km/h bei etwa 60:1

[oberallgeier]

... Billigservos ... Elektronik rauswerfen und Du hast was Billiges mit Getriebe und vermutlich genug Power; Geschwindigkeit ist am Anfang ja eher egal ...Die umgebauten Servos kann ich nur empfehlen. Ich habe solche Servo-Umbauten mehrfach im Einsatz, zuletzt z.B. hier (klick). (https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01&p=397824&viewfull=1#post397824) Zur Vorgehensweise steht hier (klick) (http://www.rn-wissen.de/index.php/Servo#Servos_hacken) im Wiki etwas und hier in diesem Thread. (https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?32293-DC-Kleinstmotor-mit-Getriebe-Drehsensor-5V-510-Upm&p=401963&viewfull=1#post401963) Mit dem gezeigten Getriebeumbau = Entfernen einer Stufe, habe ich mit Rädern ø 24 rund 500 mm/s erreicht (Messdiagramm hier). (https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01&p=427784&viewfull=1#post427784) Mit der normalen Getriebeübersetzung erreicht ein Servo etwa 60 Ups an der Abtriebswelle - die Spezifikationen sprechen meist von 60° in 0,15 sec. Mit den ø 24 Rädern gibt das immer noch rund 8 cm/s.

Die bei mir eingebaute Encoderscheibe im Servo-Getriebekasten muss ja nicht unbedingt sein. WENN man den Servo nach der sehr einfachen Methode 1 hackt (siehe obigen Wiki-Link), dabei bleibt die originale Elektronik drinnen, kann man recht feinfühlig die Geschwindigkeit über die Ansteuer-PWM steuern (NICHT regeln).

Viel Erfolg.

[miicchhii]

ich vermute mal ihr meint die methode 1?
von den motoren her rennt das ganze jetzt sehr gut,
nur rückwärts kann ich nicht fahren, weil ich die Motoren einfach über Transistoren (Schalterbetrieb) ansteuere.
in welchem Bereich lieen diese Pulslängen für Vorwärts/Rückwärts/Stillstand in etwa?
wenn das wirklich so einfach geht, muss ich mir welche besorgen.

ich bin leider noch sehr unerfahren was roboter betrifft, danke für eure hilfe!

edit: er sollte in etwa schrittgeschwindigkeit (ca 5km/h) fahren köennen,
wenns halb so schnell ist, machst aber auch nichts, fürn anfang reicht das schon^^

[021aet04]

Bei Modellbauservos hast du ein Signal von 1-2ms mit einer Pause von ca. 20ms. Bei den meisten Servos kann man auch mehr als 2ms und weniger als 1ms nehmen, das liegt aber außerhalb des Bereiches und kann unter Umständen den Servo zerstören.

Wenn man einen normalen Servo nimmt (nnicht gehackt) ergeben die Zeiten den ausschlag (1ms => linker Anschlag, 1,5ms => Mittelstellung, 2ms => rechter Anschlag). Wenn du den Motor hackst ergeben die Zeiten die Richtung die Drehzahl bzw Richtung. 1ms ergibt max. Drehzahl rückwärts, 1,5ms ergibt Stillstand, 2ms ergibt max. Drehzahl vorwärts. Die Richtung kann unter Umständen falsch sein, je nach Einbaulage des Servos.

MfG Hannes

[oberallgeier]

... er sollte ... ca 5km/h ... halb so schnell ist, machst aber auch nichts ...Grob gerechnet willst Du also UNGEFÄHR 1 m/s fahren (sprich 3,6 kmh). Bei Deinen 5,5 cm - Rädern müssten Deine Räder dafür rund 350 Upm schaffen - das ist schon ne Menge, mit Servos wirst Du das nicht schaffen. Rechne doch mal mit dem Drehmoment-Berechnungs-Link von Calis007 nach, wie stark dann Deine Motoren sein müssen. Direktantrieb bei diesen Drehzahlen wird wohl nicht sinnvoll gehen. Mal so als kleiner Hinweis: mit meinem WALL R (klick) (https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?40453-WALL-R-läuft-(autonomes-Fahrzeug)), einem umgebauten RC-Car 1:20 bin ich bis rund 1,5 m/s gekommen - mit dem dort eingebauten, originalen Motor. Vielleicht wäre das eine Plattform für Dich ! ? ! ?


... von den motoren her rennt das ganze jetzt sehr gut ...Na dann ist doch alles in Ordnung und es muss nix mehr geholfen werden!?!?

[miicchhii]

Tut mir Leid, ich dachte ich hätte eine Antwort geschrieben, aber sie ist weg?!

@aet: Danke für den Tipp mit den Servos, ich werde es mal ausprobieren und dann die bessere Lösung wählen.

@oberallgeier: Leider nur der Vorwärtsantrieb (Rückwärts geht garnicht)
Ausserdem ist das ganze eher notdürftig montiert (mit Gummiband an die Welle gespannt)
von dem her muss ich die Reifen auf jeden Fall anders montieren (am liebsten direkt an eine Motor-Getriebe-Welle/Servohorn)

Danke auf jeden Fall für eure Hilfe,
ich probier wie gesagt erst die Servos und dann mit einem anderen Motortreiber (entweder L6203 oder L298D, da kenn ich mich noch nicht aus)

mfg michi

[miicchhii]

Ich hab mir gestern ein paar Billig-Servos vom C geholt,
und mit dem Code versucht:



#include <avr/io.h>
#define F_CPU 2E6
#include <util/delay.h>


int main()
{
DDRB=0xFF;
DDRA=0b00000001;
while(1)
{
PORTA=0xFE;
if(!(PINA & (1<<PA3)))
{
PORTA |= (1<<PA0);
_delay_us(1000);
PORTA &= (0<<PA0);
_delay_us(20000);
}

if(!(PINA & (1<<PA4)))
{
PORTA |= (1<<PA0);
_delay_us(2000);
PORTA &= (0<<PA0);
_delay_us(20000);
}
}
}




Leider macht der Servo garnichts...
ich habe gelb und schwarz (aussen) für + und Masse angeschlossen, rot (Mitte) an die Steuerung,
mit gelb als Steuerung und rot als + hab ichs auch schon probiert, geht nicht...

Ich habe hier 1ms für Rückwärts, 2ms für Vorwärts genommen, mit je 20ms Pause.

Bitte um Hilfe!

[Calis007]

Wird wohl am Programm liegen - kenn aber Deine Programmierumgebung nicht.

PORTA |= (1<<PA0) ist ja z.b. ok um ein Bit zu setzen, aber Ruecksetzen mit
PORTA &= (0<<PA0) wird wohl nix, da wird ja gleich der ganze Port auf 0 gesetzt.. werden ja keine 1er nachgeschoben;
0<<PA0 ist ja wohl 00000000 (um das mal prosaisch auszudruecken)..
Ich wuerde bitwise XOR (^) nehmen, gesetzt is das Ding ja, also PORTA ^= (1<<PA0)

Ich vermute mal, dass keines Deiner IFs ausgefuehrt wird, oder die Impulse am falschen Pin landen.
Mach mal zusaetzlich innerhalb der IFs eine LED an und schau so nach, ob irgendeine Bedingung erfuellt ist..

[miicchhii]

[QUOTE=Calis007;518342]Wird wohl am Programm liegen - kenn aber Deine Programmierumgebung nicht.PORTA |= (1