Rosk 4WD Rover

[Rosk]

https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=19220&d=1309537529

Das ist mein kleiner, autonomer 4WD Rover. Befeuert wird er mit 12Volt und einem Arduinoboard. Der Roboter navigiert frei durch den Raum und weicht auch kleineren Hindernissen selbständig aus. Die Motorkontrollen sind mit "Ramps" gesteuert - Bewegungsabläufe sind somit weicher. Die Distanzmessungen erfolgen über Ultraschall auf dem Drehbaren Sensorkopf. Sobald es dunkel wird schaltet der Rover automatisch 2 Lichter bei Dämmerung und zwei weitere, sehr helle weisse Sharpies bei Dunkelheit ein. Neben den beiden Lichtsensoren (rechte Seite, linke Seite) ist 3A StereoAudio und Rotationsencoder und ein Temperaturmesser verbaut. Das Gesamtprojekt ist noch nicht abgeschlossen. Momentan habe ich ca. 150€ und 30Std. Bauzeit versenkt - als ein Mann Team (Ich und der Bot).

Hier sind noch mehr Bilder:
https://www.roboternetz.de/community/album.php?albumid=27

[Richard]

Sehr schön gebaut! Erkläre doch einmal die Lenkung genauer.

Gruß Richard

[crabtack]

Sieht wirklich gut aus.
Wie ist der Antrieb realisiert?
4 Motoen oder 2 Motoren + riemen?
Benutzt du getriebemotoren mit Getriebe oder gehackte Servos oder Schrittmotoren?

[Rosk]

Als Antrieb sind vier Getriebemotoren, die über eine H-Bridge mit einem 2A Motortreiber angesteuert werden, verbaut. Mit der Leistung auf 9V war ich noch nicht zufrieden - zwischen 10.2V und 12V drehen die allerdings mächtig auf - die gecodeten PWM-Ramps fangen die hohen Stromspitzen ab. Durch die Getriebeübersetzung von 1:120 schafft er auch höhere Teppichkanten locker - und brettert über Kabel einfach drüber. Rotationsencoder schalten im Nahfeldmodus die Radgeschwindigkeiten. Sobald die Distanz > 50cm greift die mittlere Geschwindigkeit, ab 2m geht er in den Boostmodus und beschleunigt mit einer Rampe. Jetzt ist der kleine ganz schön biestig (und fährt schneller als ich laufe).

Durch höhere Baudzahlen im Board (48000) reagiert er auch bei voller Fahrt ohne Verzögerung auf jedes Hindernis in 3Meter Entfernung (je nach Temperatur schwankend (USchall)). Durch den um 180° schwenkbaren Pan/Tilt-Shift (Auf-/Abneigung ist geplant - mir fehlt noch der Servo) sind Distanzmessung auch während der Fahrt zur Seite möglich (momentan tastet er bei einem Sensorscan auf 0°,45°,90°,135°,180° und kloppt die Distanzen in ein Array). Aktuell arbeite ich gerade an der Tonausgabe. Es ist noch immer viel zu tun...

Hier sind bewegte Bilder (nicht mehr ganz aktuell, bin schon ein paar Bauphasen weiter):

Hier sieht man die Rotationsencoder bei der Arbeit - punktgenaue Drehungen.
Leider nur schlechte Handyvideo Qualität...

http://www.youtube.com/watch?v=hVTNfVbIsr0

Hier sieht man den Bot in seinem gewohnten Habitat:

http://www.youtube.com/watch?v=p9EjgXrth0w&feature=player_embedded

[Meyk]

Hi Rosk,
der Roboter gefällt mir echt sehr gut! Hätte nie gedacht, dass er die Hindernisse so schnell umfährt.
Ich habe noch eine Frage zur Navigation:
Wenn der Bot auf ein Hindernis stößt, wie umfährt er es dann? Dreht er sich solange, bis der US sagt, dass er in die gedrehte Richtung freie Fahrt hat?
Ich tüftel auch gerade an einer Navigation und bei dir siehts echt gut aus!

mfg Tobi

[Rosk]

Vielen Dank für eure positiven Kommentare.
Bei der Rotation wird mit dem US und den Lichtencodern sowohl Richtung als auch der weitere Fahrtmodus berechnet, und mit den Rotationsencodern wird rückgeprüft, ob die Drehung bereits erreicht ist. Man sieht es bei Sek 00:50 im zweiten Video ganz gut - nach der Drehung zum Licht hin (Fenster) erkennt der US eine größere Freidistanz, gibt kurz Vollgas um die Distanz schneller zu überbrücken um dann wieder in den angepassten "Abtastmodus" zu wechseln. Egal in welcher Stelle des Raumes man den Bot platziert - er fährt zügig zu der hellsten Stelle des Raumes.