Servozittern am Tricopter

[jevermeister]

Hallo,
ich habe seit einer Woche ein Zittern auf dem Servo, ich bin mir anch tausend Tests ziemlich sicher, dass das Problem irgendwie auf der Hauptplatine des Tricopters liegt.

Bevor ich alle Bauteile tausche habe ich noch eine Frage:

Ich habe mit dem Oszilloskop folgendes am servoausgang gemessen:


http://www.youtube.com/watch?v=JGiCm_00toc

Da ich ziemlich neu auf dem RC Sektor bin, frage ich Euch: Ist das ein normales servosignal?

Mich machen diese Doppelpulse stutzig. Die Hi Bereiche werden auch wie erwartet länger und kürzer wenn ich den Stick bewege.

Gruß
Nils

[Hubert.G]

Servozittern kann durch einen nicht mehr ganz einwandfreien Akku entstehen.
Die Doppelimpulse entstehen durch eine nicht korrekte Synchronisation der Oszi-Ablenkung mit der Impulszeit.

[Razzorhead]

Bei zu wenig Spannung / Spannungseinbrüchen ist bei mir servozittern entstanden.

[radbruch]

Meiner Meinung nach ist nicht der "doppelte" Impuls das Problem, vielmehr deutet die dicke fallende Flanke des ersten Impuls auf eine schwankende Impulsdauer hin. Auch an den folgenden Impulsen sieht man diese Verdickungen der Linie, dann aber auch zusätzlich an den steigenden Flanken. Warum am ersten Impuls die aufsteigende Flanke nicht dicker dargestellt wird kann ich auch nicht deuten.

Zusätzlich variiert übrigends die Impulspause stark (und scheinbar immer um den selben Betrag) und gaugelt uns so einen doppelten Impuls vor. Ganz so einfach ist es aber nicht, denn ich würde eigentlich einen dreifachen dritten Impuls erwarten.

Wir sehen hier ca. 50 überlagerte Impulse pro Sekunde! Der erste dargestellte Impuls zuckt gar nicht, deshalb gehe ich davon aus, dass richtig getriggert wird.

[jevermeister]

Hi,
ich glaube das Oszi war falsch eingestellt ich habe jetzt diese doppelten flanken nicht mehr, aber es ändert sich die Freuquenz wenn ich den Servo stelle, direkt am Empfänger tut sie das nicht.

Wenn ich den Tricopter von Motor Aus nach Hover schalte passiert folgendes mit dem Servosignal (das servo bewegt sich dann auch ständig hin und her)


http://www.youtube.com/watch?v=ulrK_Hb1jnY


Nils

[Hubert.G]

Das sieht aber dann doch nach einem Spannungsproblem aus. Hast du dir schon mal die Spannung mit dem Oszi angeschaut?

[jevermeister]

Hi,
ich habe den kompletten Tricopter zerlegt und so ziemlich jedes Bauteil getauscht, inklusive des Spannungsreglers für das Servo.
Ich werde nach Feierabend nochmal die Spannung messen. Mein Leidensweg habe ich sehr ausführlich heir beschrieben ;-) https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?39679-Willas-Shrediquette-Tricopter-Quadrocopter-Hexacopter&p=516394#post516394
Eifnach das Oszie an +/- vom Servostecker dran, richtig? _(Sorry für die dumme Frage...)

Nils

[Hubert.G]

Ja, genau so, den Oszi aber auf AC schalten.
Schau dir auch die Spannung vor dem Spannungsregler an. Wie hoch ist deine Batteriespannung?

[jevermeister]

Hallo Hubert,

ich habe einen 2200mAh 3s Lipo mit 12V dran, davon habe ich 5 Stück und es passiert mit allen.
Ein 7805 Spannunsregler von Reichelt regelt die Spannung für den Servo runter, danach ist noch ein Widerstand drin. Diese Konfiguration aht vorher nie Probleme gemacht.

Hoffentlich Ist der Arduino nicht hin...

Nils

Nils

[jevermeister]

Hallo,
das Scope misst keine Spannung wenn ich +/- am Servokabel abgreife.
Was mache ich falsch?

Nils

[Hubert.G]

Das ist schwer zu sagen, den Minus kannst du direkt vom Akku nehmen. Vielleicht nur ein Kontaktproblem.

[jevermeister]

Hallo nochmal,
also wenn ich mit der Multimeterfunktion des Scopes dort mit den Messspitzen messe, dann messe ich 4,8V. Aber der 10:1 Tastkopf auf Kanal 1 des Scopes misst nichts.
Coupling habe ich auf AC.
Heisst das nicht einfach, dass die Spannung nicht schwankt und keine Störungen drin sind?

Nils

[radbruch]

Dann schalte doch mal auf DC um.

[kounst]

Heisst das nicht einfach, dass die Spannung nicht schwankt und keine Störungen drin sind?
Ja.
Wenn du nach Störungen auf der Versorgung suchst ist das die richtige Einstellung.
Wenn dich natürlich der Gleichanteil sprich die 5V interessieren dann brauchst du DC.

[jevermeister]

Hi,

*schäm*

So siehts aus:

19210

Das sind 5V mit etwas gezappel oben, das ich aber als durchaus normal empfinde, oder liege ich da falsch?

Nils

[kounst]

Das sind 5V mit etwas gezappel oben, das ich aber als durchaus normal empfinde, oder liege ich da falsch?
Tja dafür würd ich jetzt halt auf AC schalten und die Empfindlichkeit hochdrehen. Zeitbasis verkleinern. Mit dem Triggerlevel von unten ans Signal nähern bis er auf ne Störung triggert. Das gleiche dann von oben. Dann kannst du wirklich deine Störungen vermessen.

[jevermeister]

Hi,
ich glaub da sind wir auf was gestoßen:


http://www.youtube.com/watch?v=JG9HQjJUZqo

Anfangsbin ich im sog. Idle Mode, da bekommt der Servo zyklisch seine Mittelstellung geliefert.
Nach dem umaschalten bin ich im Hovermode, da bekommt der Servo Reglerwerte geliefer, die aus den Yaw Befehlen der Funke und des Gyroskops berechnet werden.


Diese Kurven sind verdächtig oder?

Nils

[kounst]

Ich dachte du misst an der Versorgung? Oder ist das jetzt das PPM Signal. Wenns das PPM Signal ist dann würde ich sagen ist es einfach das Einschwingen nach dem 1->0 bzw. 0->1 wechsel.
Wenns die Versorgung kann das natürlich was sein aber 100mV ist jetzt nicht soo viel. Muss jedenfalls kein Problem sein.

[jevermeister]

Hallo,
ich habe heute festgestellt, daß auch die Servos der Nick/Roll Kamerahalterung zittern wie blöde.
Darum habe ich nochmal die Stromversorgung gemessen:

Das ist das Scopeergebnis an 12V

12V gegen Masse, Coupling:AC Tastkopf 10:1

19236

Ich kann jetzt nicht einschätzen ob das normal ist oder nicht? Die Servoroutine sendet dem Servo zum Zeitpunkt des Fotos kontinuierlich Mittelstellung, wenn der Servo bewegt wird ist es mehr(Siehe Video):

http://www.youtube.com/watch?v=KISqaWIWjrk

Nils

[Martinius11]

was für einen Spannungs regler nimmtst du eigentlich her?
Und hast du auch sicher keine fehler inder Software?
(Compare match zur falschen Stelle eingegeben)

mfG _Martinius_

[jevermeister]

Hallo,
der Regler ist ein 7805er von Reichelt, mehrmals getauscht.
Die Software ist definitiv in Ordnung, da es vorher auch ging. Ist die Original Shrediquette Software die bei hunderten von Benutzern tadellos läuft.
ich habe gestern mit Hilfe aus dem Forum eine Komplette Analyse gemacht, dabei konnten wir den Fehler auf den Arduino einkreisen, ein neuer war eh schon bestellt und die zweite Hauptplatine hatte ich nebenbei fertig gemacht. Ich werde den neuen arduino nochmals auf der alten Platine testen, nur um sicher zu gehen ;-)

Danke für Eure Hilfe