Roboterarmempfehlung außer AREXX oder Playtastic

[syndicate4]

Hallo,
ich bin hier ganz neu im Forum und hoffe das ist jetzt keine blöde Frage.
Ich suche im Rahmen meiner Bachelorarbeit einen erschwinglichen aber doch präzise arbeitenden Roboterarm.
Er sollte schnell genug sein einer Fingerbewegung auf einem touchpad zu folgen und präzise genug um an einigen Fingerposition auf den Fingern Wasser abzuschießen.
Ich recherchiere schon eine Weil und stoße immer nur auf drei Roboterarme.
Das sind die von AREXX:
http://www.conrad.de/ce/ProductDetail.html?hk=WW4&insert=V0&WT.mc_id=Froog&productcode=191516&utm_source=google&utm_medium=deeplink&utm_content=dl_article&utm_campaign=g_shopping
http://www.conrad.de/ce/de/product/191534/MINI-ROBOTERARM-HOBBY-BAUSATZ/SHOP_AREA_37371&promotionareaSearchDetail=005

und der von Playtastic
http://www.pearl.de/a-NC1426-5233.shtml?vid=917

Playtastic ist denk ich mal definitv zu simpel für die arbeit.
Ich wollte eigentlich den Arexx, Metall-Roboterarm RA1-PRO kaufen, aber nach den Bewertungen bei Conrad soll der ja nicht so prickelnd sein.

Gibt es außer diesen 3 Modellen noch andere nennenswerte? Oder kann jemand die meinungen bei Conrad bestätigen oder revidieren?
Bin über jede Hilfe dankbar.

Beste Grüße
syndicate4

[Unregistriert]

Kuka Roboter :D

[Günter49]

Falls es für KuKa nicht reicht, schau mal hier:
http://nodna.de/Lynxmotion-Arm
Und für knapp 600€ mein "gefühlter" Lieblingsroboterarm im mit Mühe gerade noch bezahlbaren Bereich:
http://www.robotshop.com/eu/robotshop-m100rak-robotic-arm-kit-no-electronics-3.html
hier in Aktion:
http://www.techhive.com/article/256335/this_diy_robot_can_feed_you_be_controlled_with_jus t_a_look.html
Im Video sieht man, dass sich der Arm ruhig und ohne Nachschwingen in die Zielposition bewegt. Ob die Geschwindigkeit für Deine Zwecke ausreicht, kann ich nicht beurteilen. Leider werde ich es wohl auch nie beurteilen können, da der Arm nicht in Europa verfügbar ist. RobotShop Europe verschiebt die Lieferbarkeit im Zweiwochenrythmus nun schon seit mindestens einem halben Jahr (aktuell: auf den 4. Oktober). Die Ursache ist wohl, dass ServoCity ( aus deren Teilen besteht der Arm) nicht nach Europa liefert.

Gruß, Günter

PS. Eben erst gesehen, dass die Anfrage vom Juni 2011!!! war.

[MisterMou]

Den 600€ Roboter baue ich Dir/Euch für 450€ VHB inkl. Servos. Möchte ja auch was verdienen ;)
Selbstverständlich mit mindestens den gleichen Eigenschaften, allerdings mit fast doppelter Verfahrgeschwindigkeit.
Bei Interesse PN an mich.

[Günter49]

Vielen Dank für das nette Angebot. Aber wenn ich im Winter etwas mehr Zeit habe, bau ich wahrscheinlich selbst. Die Servos hab ich schon. Aber wer weiß? Wenn ich mit meiner Navigationssoftware weiterhin so schleppend vorankomme, gibt es vielleicht doch noch eine Verdienstchance. Dass Du es kannst, glaube ich, nachdem ich mir Deine Horst-Bumper angesehen habe.

Mit freundlichen Grüßen
Günter

[Andre_S]

Den 600€ Roboter baue ich Dir/Euch für 450€ VHB inkl. Servos. Möchte ja auch was verdienen ;)
Selbstverständlich mit mindestens den gleichen Eigenschaften, allerdings mit fast doppelter Verfahrgeschwindigkeit.
Bei Interesse PN an mich.
Hallo,
hört sich interessant an...
Allerdings ohne das ich jetzt das Forum durchsuche, kannst Du da mal ein Beispiel zeigen, an dem die Qualität, Verfahrgeschwindigkeit, Wiederholgenauigkeit und Lastaufnahmevermögen erkennbar ist.

Danke,
Gruß Andre

[MisterMou]

Wie gesagt PN an mich, möchte nicht das Forum mit OT belasten.
Hast also Post Andre.

Um auch noch was zum Thema beizutragen...
Kuka gibt´s auch in günstig, siehe hier (https://www.roboternetz.de/community/threads/54986-Techniker-Miniprojekt-2011-Modell-Kuka-Roboterarm) ;)
Das ist auch ein sehr tolles Projekt für wenig Geld.

[radbruch]

Hallo

"... kannst Du da mal ein Beispiel zeigen, an dem die Qualität, Verfahrgeschwindigkeit, Wiederholgenauigkeit und Lastaufnahmevermögen erkennbar ist." würde mich auch interessieren. Das sehe ich nicht als OT.

Gruß

mic

[MisterMou]

"... kannst Du da mal ein Beispiel zeigen, an dem die Qualität, Verfahrgeschwindigkeit, Wiederholgenauigkeit und Lastaufnahmevermögen erkennbar ist." würde mich auch interessieren. Das sehe ich nicht als OT.
Na dann erfüll ich Dir mal Deinen Wunsch :)

Ich bin aber so spät am Abend zu faul, einen schönen Text zu schreiben, deswegen gibt´s nur die Nachricht, die ich an Andre geschrieben hab:

[...]
Du stellst Dir bestimmt die Frage, warum gerade ich dir den Roboterarm in deinen gewünschten Anforderungen bauen kann.
Nun das ist ganz einfach, während meiner Ausbildung im Metallbau wurde mir unter anderem beigebracht viel Wert auf Präzision zu legen. Egal ob bei der Fertigung von Hand oder mit der Unterstützung von konventionellen bzw. CNC Maschinen (Fräs-, Dreh-, Schleif- und Erodiermaschinen). Im letzten Drittel der Lehre unterstützte ich dann das erste Lehrjahr im Erlernen der Bedienung von Fräsen und Drehmaschinen. Die Lehre schloss ich als Bester des Lehrjahres im Umkreis Neubrandenburg ab. Das bestätigten meine 98% im praktischen Teil der Prüfung. Seit dem bastel ich viel im heimischen Keller. Vor kurzem ist eine Fräse(Bernardo KF 25 Top) hinzugekommen. Damit bin ich wieder voll in meinem Element, so kann ich ein Fertigungsgenauigkeit nach "DIN ISO 2768-1 mittel" garantieren, das bedeutet zb. auf eine Länge von 30mm eine Abweichung von nur +- 0,2mm. Das gilt vor allem besonders für relevante Maße. Dort vertrete ich den Standpunkt "so genau wie möglich" und nicht "so genau wie nötig". Du kannst dich aber gerne von meiner Arbeit überzeugen, ein Besuch auf meinem Blog (http://moufx.wordpress.com/) reicht da schon.

Ein wichtiger Punkt ist auch die Wiederholgenauigkeit des Roboters. Da kann ich nur sagen, dass meine Lösung genauer wird als die Angebotene, das sollte doch reichen, oder? Denn ich positioniere das Potentiometer direkt am Gelenk, so wird auch das Spiel Servo-Gelenk berücksichtigt und von der Servosteuerung ausgeglichen.

Mindestens genauso wichtig ist die Verfahrgeschwindigkeit. Bezogen auf 6V kommt der "600€ Roboter" auf 1,16sec/60°, ich plane hochwertigere Bluebird Servos zu verwenden, der Name spricht für sich. Damit sind dann inklusive Getriebe(1:6) 0,78sec/60° drin. Außerdem ist in den verwendeten Bluebird Servos ein Metallgetriebe verbaut, zudem ist die Abtriebswelle doppelt kugelgelagert.

Die Lastaufnahme wird sehr ähnlich sein, da meine Lösung fast das gleiche Drehmoment aufbringt. Nur 16N/cm weniger auf dem Gelenk, im Vergleich zum Gesamtdrehmoment von 630N/cm verpufft das geradezu.

Mein Vorschlag wäre eine Erstinvestion in eine Achse, anhand dieser kannst Du Dich dann gerne von meinen Versprechen überzeugen, ich werde Dich nicht enttäuschen.
Vorher würde ich ein Entwurf dieser Achse präsentieren.
[...]

Bilder gibt´s keine, hab ja noch nichts gebaut ;)

[Günter49]

Von den Daten klingt das nach Bluebird BMS 620MG. Würdest Du den Servo dann für kontinuierliche Drehung umbauen? Sonst bleiben von den 180°, die ein Servo typischerweise dreht, bei 1:6 nur 30° mögliche Drehbewegung für die Armgelenke über.

Gruß, Günter

[MisterMou]

Dicht dran, ist der BSM-620 DMG. Ist digital und hat eine bessere Wärmeabfuhr.

Das der Servo auf Endloslauf umgebaut wird, ist selbstverständlich, deswegen kommt ja das Poti an das Gelenk.
mit 20° kann ja keiner was anfangen :)

[Andre_S]

Hallo Robert,

besten Dank für Dein Angebot!
Ich möchte auch gar nicht Deine Fähigkeiten und Fertigkeiten in irgendeiner Form anzweifeln, allerdings bin ich in den letzten Jahren etwas vorsichtig geworden, da es leider heutzutage allzu schnell passiert, dass einige Ihre Fähigkeiten überschätzen. Dies kenne ich leider nicht nur aus dem privaten Bereich sondern vor allen Dingen noch eher aus der betrieblichen Schiene.

Warum machst Du es nicht einfach umgekehrt?
Wenn Du, wie Du schreibst, in der Lage bist einen Roboterarm zu bauen, welcher besser und auch noch erheblich günstiger ist als z.B. der AL5D, sehe ich keinen Grund, dass Du ihn nicht verkaufen könntest.
Allerdings wäre mir etwas mehr Tragkraft lieber, als eine höhere Verfahrgeschwindigkeit, aus diesem Grund habe ich den AL5D auch noch nicht gekauft…

Und ich meine dieser Thread ist sicher für viele interessant und sollte durchaus auch hier geführt werden.

Gruß André

[MisterMou]

Nagut, dann verfehlen wir mal weiter das eigentliche Thema des Threats :)

Ich würde so ein Projekt starten, also das Entwickeln eines Vierachsers.
Was ist denn so gewünscht? Reichweite, Traglast, Verfahrgeschwindigkeit, Genauigkeit, Bewegungsraum? Bitte konkrete Werte angeben.
Es ist nicht alles möglich;) Ja erst einmal überhaupt die Frage, was wollt ihr denn für welchen Preis haben?

Wer hat alles Interesse und wäre bereit das Gewünschte auch zu kaufen, wenn alles ist, wie versprochen?
Betrachten wir es als so eine Art Kickstarter ohne Vorinvestition ;)

[Andre_S]

...
Was ist denn so gewünscht? Reichweite, Traglast, Verfahrgeschwindigkeit, Genauigkeit, Bewegungsraum? Bitte konkrete Werte angeben.
...


ich dachte mindestens AL5D!
Aber wenn das nach Wunsch geht,... da brauch ich eine Weile.

[MisterMou]

Brich dir keinen ab, ich brauche keine Informationen wie einen Arbeitsradius von 47,11cm ;)

Ich grübel nur noch an dem Problem der Aufnahme des Zahnrads auf dem Servo.
Eine Räumnadel wäre was Tolles um die Verzahnung herzustellen, aber woher -.-
Wollte mir eigentlich noch keinen Teilapparat kaufen...

edit:
Das Interesse scheint doch nicht so groß zu sein :frown:

[Günter49]

Hallo MisterMou,
wo Du Dich offensichtlich schon an die Mühen der Konstruktion gemacht hast, möchte ich auch noch schnell meine Wunschliste einbringen.

Warum ist Dein Angebot attraktiv?
Weil es im Bereich von Drehmomenten über ca. 300Ncm keine bezahlbaren servobetriebenen Lösungen gibt. (Hätte ich das Geld für Dynamixel Servos und ihre Zubehörteile würde ich hier nichts schreiben.)
Weil ich es selbst nicht bauen kann und will.
Weil man vielleicht noch eigene Ideen in die Konstruktion mit einbringen kann.

Zur Konstruktion
Dein Angebot sieht einen vierachsigen Roboterarm vor. Vermutlich eine Basis mit Drehachse und drei baugleiche „Ellbogen“ mit je einem Freiheitsgrad.
Da die Anforderungen (Reichweite, Nutzlast etc.) an einen Roboterarm von möglichen Interessenten ganz unterschiedlich sein können, fände ich es gut, Du würdest neben dem ganzen Roboterarm auch nur diese Ellbogen-Gelenke anbieten, sozusagen Gelenkbausteine.
An diesen Gelenkbaustein schraubt sich dann jeder die Armbauteile an, die seinen Bedürfnissen entsprechen. (Das ist genau das, womit die ServoCity-Leute in den USA ihr Geld verdienen.)

Gelenkbaustein:
Drehmoment : > = 600Ncm
Drehwinkel : <= 220°
Geschwindigkeit : < 3sec/60°
Gewicht : <= 150g
Abmessungen : so klein wie möglich
sonstiges : vielseitige Befestigungsmöglichkeiten
wartungsfrei
Ansteuerung über normale Servocontroller (PWM)
Preis <=150€

Falls Du noch Ideen für Roboterarm-Bausteine suchst, die es auch noch nicht gibt, hier wären noch zwei:
ein Schultergelenk mit zwei gekreuzten Achsen,
eine kurzbauende, servobetriebene, gelagerte Längsachse, z.B. um ein „Hand“-Gelenk zu drehen, damit Handgewicht und Nutzlast nicht einseitig an der Servoachse hängen.

Während ich das so schreibe, merke ich, wie die Lust, es selbst zu bauen, steigt. Einer der Gründe es doch nicht zu tun, ist das Problem, dass Du hoffentlich mittlerweile gelöst hast: „Aufnahme des Zahnrads auf dem Servo“. Zum Selberbauen würde es mir reichen, Du könntest ein Ritzel (Modul 0,5) und einen Flansch anbieten, den man auf den Servo aufsetzen kann (Noch’n Wunsch: Verzahnung für Hitec-Servos). Ich hab ein solches Zahnrad (48pitch) von ServoCity (über nodna) Preis: ca. 24€!+ ca. 10€ Porto!!!!!.

Denk mal drüber nach, bitte
Günter

edit: Hab gerade gesehen, dass nodna einen solchen Flansch für Hitec-Servos neu im Angebot hat.

[MisterMou]

Die Bausteine hatte ich schon gesehen, aber nicht drüber nachgedacht es auch selber so zu machen.
Eine Lösung, die ich im Keller habe, ist noch nicht gefunden für den Servo-Vielzahn.
Werd mir wohl einen Teilapparat kaufen müssen...

Dieses kreuzende Gelenk, das Du meinst, soll das wie ein Kardangelenk werden? Bestimmt aber mit weniger Traglast ;)
Für Handgelenke wollte ich eh eine direkt treibende Lösung verwenden, wäre sonst schade ums verschenkte Gewicht.

[Günter49]

Das „kreuzende“ Gelenk ist vielleicht ein bisschen speziell. Von der Achsanordung her ist es mit Kardangelenk schon richtig beschrieben. Gedacht ist es als Schultergelenk, das den Arm drehen und seitlich anheben kann und deshalb eher einen stärkeren Antrieb benötigt.
Um welche Achsen es geht, kann man mit der Seite 2 der Romeo-Dokumentation ganz gut zeigen:
http://projetromeo.com/romeo-documentation/hardware_romeo_joint.html
Schultergelenk: LShoulderPitch und LShoulderYaw
Handgelenk-Drehung: LWristRoll
Der Hinweis auf die Doku wirklich nur zur Beschreibung der Achsen und Winkel, nicht dass ich glaube, dass Amateure solche Arme bauen können. Und ich könnte es auch gut verstehen, wenn Du Dich mit einem solchen Schulter-Gelenk gar nicht befassen willst.

Gruß, Günter

[MisterMou]

deshalb eher einen stärkeren Antrieb


Hab ich´s mir doch gedacht, wäre ja auch zu einfach, hab da aber schon was im Kopf ;)
So, der Kauf des Teilapparates steht fest. Dafür werde ich später alle möglichen Zahnräder mit und ohne Servoaufnahme anbieten.
Gefertigt werden die Zahnräder wahrscheinlich aus Messing und Aluminium, je nach Belastung. An Stahl werde ich mich aber auch mal versuchen.
Ihr dürft gerne für meinen neuen Teilapparat spenden, wird später selbstverständlich verrechnet :)

Hab´s mal fix ausgerechnet, dieses 32pitch entspricht ungefähr unserem Modul 0,8. Damit sollte klar sein, dass Messingzahnräder mit 16 Zähnen und Modul 0,8 mit den Anforderungen klarkommen. Die Stärke des Zahnrades ist bei Servocity gute 6mm, ich werde warscheinlich 6mm nehmen, weil sie selbst den fetten Hitech Servo mit 2,5Nm mit solchen Zahnrädern betreiben, bloß halt mit einer anderen Aufnahme.
Obwohl Mädler der Meinung ist, dass Messingzahnräder das niemals halten dürften, 0,2Nm oder so waren das.
"Wir werden sehen", sprach der Blinde ;)

edit:
150g werden knapp, allein der Servo und die zwei Zahnräder landen bei knapp 90g.
Dabei ist das große Zahnrad schon gewichtsoptimiert.
Die Servocity Kiste kommt auf 266g gesamt, da will ich aber deutlich drunter bleiben ;)
Allgemein ist inzwischen schon festgelegt worden, dass ein Drehmoment von 8Nm erarbeitet wird.
Der Servo (http://www.savox.de/produkte/servos/standard/item/sc-0251mg) ist gute deutsche Qualität :D Ich glaub die werden auch bloß importiert, oder?
Das Getriebe liegt bei 1:5. Eine Reduktion der Übersetzung wäre nicht notwendig, da das Ding mit 0,9sec/60° schon schnell genug ist.

[MisterMou]

Soo, ich habe da mal was vorbereitet, quasi den ersten Entwurf.
http://www.abload.de/thumb/14aj32.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=14aj32.jpg) http://www.abload.de/thumb/2bwjhg.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=2bwjhg.jpg) http://www.abload.de/thumb/3q3k3v.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=3q3k3v.jpg) http://www.abload.de/thumb/4fpjcc.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=4fpjcc.jpg)
So wie das Gelenk da steht, sind´s 209g. 150g sind meiner Meinung nach ein Unding, bei den Anforderungen.
Man könnte die Materialstärke des Vierkantrohres von 3 auf 2mm verringern, dann wären es 190g, aber mein Gefühl sagt mir, man sollte es nicht übertreiben.
Wie gesagt, die Kiste hat 8Nm bei 0,9sec/60°. Ohne den Verlust des Getriebes zu berücksichtigen.
Der Klemmring, der auf beiden Seiten des Rahmens, wird entweder von zwei Seiten verschraubt und hält nur durch Kraftschluss, oder er wird durch die Welle durchgeschraubt. Das hält dann auf jeden Fall.
Vielleicht muss die Wandungstärke der Welle erhöht werden, das zeigt die Praxis.

Wenn´s Fragen gibt, stellt sie, Gleiches gilt für Verbesserungsvorschläge ;)

edit: Ich habe mal fix das große Zahnrad durchsimuliert ;)
Es wurde mit 250N auf einer Zahnflanke belastet, das sind dann die 8Nm.
http://www.abload.de/thumb/5xlq2c.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=5xlq2c.jpg) http://www.abload.de/thumb/6ryr36.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=6ryr36.jpg)
Nicht von der Streckgrenze beeinflussen lassen, die sollte über 220N/mm² liegen, hatte das falsche Aluminium eingestellt. Die richtigen simulierten Ergebnisse unterscheiden sich minimal in die bessere Richtung.

edit2:
max Verschiebung bei S185(einfacher Baustahl): 9µm
max Verschiebung bei 3.1645(Duraluminium): 24µm

Fazit, Alu sollte problemlos klappen.

Denkt dran, die Werte gelten für die absolute Maximalbelastung.

edit3:
Die Wandung des Zahnrades, auf der die Zähne sitzen, habe ich jetzt mal spaßeshalber um 0,5mm verstärkt, schon sind es nur noch 19µm Verschiebung:D
Also, macht Euch keine Sorgen, die Simulationen dramatisieren, damit man es besser erkennt.

Ein Haar ist um die 70µm dick, mal zum Vergleich.

[Günter49]

Gerade wollte ich schreiben, was für ein tolles Teil, da kommst Du mit den Zahnradbildern. Damit sind die 209g auch dahin, von meinen unrealistischen 150g mal ganz abgesehen. Stahl bleibt Stahl. Ist mit Messing sowieso die schönere Paarung.
Noch ne Frage: Wo ist das Poti eingebaut?

Bleib dran!
Günter

[MisterMou]

Guck Dir mal die Werte vom Zahnrad an, der Zahn verschiebt sich um nicht einmal 24µm, das ist quasi gar nichts, bei dieser Belastung:D
Das Poti kommt von "unten", in Bezug auf die Bilder, in die Welle, mit einem eigenen Rahmen. Dazu muss ich aber erst einmal einen Servo kaufen um zu wissen was für ein Poti das ist.

[MisterMou]

Hallo Günter,
ich habe gehört, du suchst ein Kreuzgelenk?
Hab da was für Dich :)
http://www.abload.de/thumb/147phb.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=147phb.jpg) http://www.abload.de/thumb/2ktowr.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=2ktowr.jpg) http://www.abload.de/thumb/3mlpqy.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=3mlpqy.jpg)
Natürlich mit 8Nm Drehmoment pro Achse ;)
Das Gesamtgewicht liegt bei 380g.
Die Freiheit liegt bei 0° -> 90° pro Achse. Solange eine Achse nicht im Anschlag ist, sind -9° -> 99° möglich, das Sollte doch reichen für die meisten Zwecke :D
Das Poti kommt oben aufs Zahnrad, irgendwie :D
Ich muss nur noch gucken, was ich mit den Kabeln vom Servo mach, das zeigt sich in der Praxis.

[Günter49]

Elegante Lösung. Sieht vielversprechend aus.
Z. Zt. mache ich eine kleine Wochendreise und habe keinen Zugang zu meinen Daten und einem Zeichenprogramm. So kann ich erst am Montagabend, wenn ich wieder zu Hause bin, ausprobieren, ob ich mit den Winkelbereichen hinkomme.
Ich melde mich dann. Aus dem 80Z/m0,8 Zahnrad kann ich zwar grob die Größenverhältnisse abschätzen, aber ein paar Maße wären nicht schlecht.

Du hast wirklich gute Ideen. Bei dem Kreuzgelenk wäre ich auf diese vergleichsweise kleinbauende Lösung nicht gekommen. Vielleicht sollte ich mir auch mal ein 3D-CAD-Programm zulegen.

Gruß, Günter

[MisterMou]

Inzwischen habe ich die Leichtbaulöcher aus den Vierkantrohren entfernt um etwas mehr Stabilität reinzubekommen. Das Problem bei dem Kreuzgelenk ist nämlich, dass es auch auf Torsion belastet wird. Zur Zeit kämpfe ich mit Verschiebungen von 0,2mm bei maximaler Torsionsbelastung. Halten wird es, ist mir aber viel zu labbrig. Auf einen halben Meter Hebellänge macht das eine Abweichung von 58mm aus:shock:
Im Anhang gib´s noch ein paar Maße ;)

Im Laufe der Entwicklung stell ich mir die Frage, ob es notwendig ist, dass ein Aufbau eines Kreuzgelenkes gewählt wird? Mir würde der Stil von Handgelenken von Industrierobotern viel mehr gefallen. Also dass die Achsen zwar fluchten aber hintereinander liegen. So ist auch ein viel größerer Arbeitsbereich möglich.

edit:
Hab mal schnell meine Idee umgesetzt...
http://www.abload.de/thumb/1ivstu.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=1ivstu.jpg) http://www.abload.de/thumb/2xbsv2.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=2xbsv2.jpg) http://www.abload.de/thumb/3iksf7.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=3iksf7.jpg)
Die Torsionstreifigkeit wurde gegenüber dem Kreuzgelenk um den Faktor 50!! erhöht, das bewirkt unter anderem die Verwendung des Stützblockes.
Das waagerechte Gelenk wird durch das Vierkantrohr in den Stützblock mit dem Rumpf (zb. Oberkörper eines Humanoiden) verschraubt. So ist die größte Steifigkeit gewährleistet.
Das macht insgesamt 538g.

[MisterMou]

Inzwischen ist die Räumnadel fertig und funktioniert auch wie sie soll. Es gibt kein spürbares Spiel zum Servo, bis auf das servointerne Spiel.
Der Außendurchmesser der Verzahnung liegt bei 6,1mm.
http://www.abload.de/thumb/nadel3kush.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=nadel3kush.jpg)

Mehr ist aber noch nicht passiert, weil der Lieferant für die Halbzeuge einfach nicht aus dem Knick kommt.

[MisterMou]

Soo, dann tun wir heute mal was für die Glaubwürdigkeit des Projektes. Die müsste nämlich nicht allzu hoch sein, sonst wäre das Interesse größer, oder? Mit Simulationen und gerenderten Bilder kann schließlich jeder um sich werfen ;)

Der ganze Kram entstand auf konventionellem Wege mit einer Fräse, also alte Schule ohne Digitalanzeige oder CNC. Einfach nur ein Schraubstock und ein Rundtisch.
http://www.abload.de/thumb/img_6525w9j4y.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_6525w9j4y.jpg) http://www.abload.de/thumb/img_6527mmjqh.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_6527mmjqh.jpg) http://www.abload.de/thumb/img_6529efjg0.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_6529efjg0.jpg) http://www.abload.de/thumb/img_65317lj3m.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_65317lj3m.jpg)

Jetzt fehlt noch das kleine Zahnrad und der Klemmring für das große Zahnrad. Außerdem warte ich auf den Zahnradfräsersatz, dann gibt´s auch Zähne.

[Günter49]

Sieht doch schon ganz vielversprechend aus.
Ich freu mich schon!:)

Warum? Auch wenn die theoretisch möglichen 8Nm (= ungefähr 80kgcm !!! für die Liebhaber traditionellerer Servo-Drehmomentangaben) wegen Wirkungsgradverlusten nicht ganz erreicht werden, rücken da Dinge in den bezahlbaren Bereich, die bisher nur schwer zu verwirklichen waren.


Gruß, Günter

[Geistesblitz]

Wow, die machen wirklich was her. Wie hast du die Servos eigentlich da reinbekommen? Scheint mir so, als wären die Befestigungslaschen im Weg. Muss man die da irgendwie schräg reinfummeln oder wie? Und irgendwie kann ich mir noch nicht so recht vorstellen, wie das Teil eingebaut werden und funktionieren soll. Wo ist da denn nun "vorne und hinten"?

[MisterMou]

Wie hast du die Servos eigentlich da reinbekommen?
Stückchenweise :D zuerst wird der obere Teil des Servos eingebaut, das heißt mit den 4 M3 Schrauben mit dem Rahmen verschraubt. Dann wird der untere Teil samt Getriebe von unten durch den Rahmen geschoben. Zu guter Letzt wird der Servo an sich verschraubt.


Wo ist da denn nun "vorne und hinten"?
Das ist relativ ;) eine Seite des späteren Gelenkes wird in irgend einer Weise mit der Welle verbunden, die andere Seite mit dem Rahmen. Das ist alles sehr universell und je nach Anforderung unterscheidet sich die Befestigung. Wie ein normaler Servo, bloß mit durchgehender Welle.
Das ist wie ein Legobaustein gedacht, nicht für einen speziellen Fall.

[MisterMou]

Heute sind auch die Zahnräder dazu gekommen.
http://www.abload.de/thumb/img_6587v8p5b.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_6587v8p5b.jpg)

Meine Räumnadel hat das kleine Zahnrad nicht überlebt, die Zähne hat es einfach weggedrückt.:cheesy: Das 7075 Alu ist doch um einiges härter als der Wald und Wiesen Stahl der Räumnadel.
http://www.abload.de/thumb/img_65903sjm4.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_65903sjm4.jpg)
Also gibt´s ne neue, die wird diesmal allerdings gehärtet :D
Gibt´s hier jemand der mir die Nadel härten könnte? Welchen Stahl ich verwende, weiß ich noch nicht.

[Geistesblitz]

Hätt ich jetzt auch nicht erwartet, dass Alu dem Stahl sowas antun kann. Habt ihr bei euch an der FH einen Lehrstuhl für Werkstofftechnik oder sowas? Die haben ja öfter Öfen für Wärmebehandlung, vielleicht lässt sich da ja was machen.

Aber die Zahnräder sehen schon nice aus, hast du für die Zahnflanken einen Satz Formfräser besorgt oder was? Ich find irgendwie Wälzfräser eleganter, aber die lassen sich wohl erst verwenden, wenn deine Fräse ganz auf CNC umgebaut ist.

[MisterMou]

hast du für die Zahnflanken einen Satz Formfräser besorgt
Ganz genau.

Für Wälzfräser reicht nicht nur eine einfache Umrüstung auf CNC. Es muss dafür gesorgt werden, dass sich Rundtisch und Spindel synchron drehen und das ist alles andere als einfach.
Formfräser sind der gängige Standard in der Industrie. Es wird doch kein hochpräzieses Getriebe, muss es auch nicht. Der Unterschied in den Verlusten ist auch minimal.


wenn deine Fräse ganz auf CNC umgebaut ist
Ich muss erst einmal anfangen:D

[Geistesblitz]

Stimmt, du hast Recht, wenn man in der Spindel keine präzise Drehzahlregelung hat, dann lässt sich das auch nicht wirklich gut umsetzen.
Ansonsten hab ich mal das hier (https://www.youtube.com/watch?v=ykSOOXww0U0&feature=channel&list=UL) gesehen, könnte auch für dich interessant sein. Der Vorteil von den Wälzfräsern ist ja, dass die Flankenform automatisch entsteht und man nicht für jede Zahnragröße einen eigenen Fräser braucht, aber das weißt du ja eh schon.

edit: hmm, irgendwie sind die Videos momentan fehlerhaft...zumindest sind sie es gerade bei mir :/

[MisterMou]

Langsam geht die erste Fuhre gen Ende. Es müssen bloß noch die kleinen Zahnräder fertig gemacht werden.
Gewünscht ist ein Aufbau einer Schulter, die später an einem Schlitten befestigt wird, der sich vertikal bewegt.
Dazu wurden zwei Gelenke verbunden und in einem Rahmen gelagert. Das 3. Gelenk wird später der Ellenbogen.
http://www.abload.de/thumb/img_660193ef7.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_660193ef7.jpg)http://www.abload.de/thumb/img_6605tjeyy.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_6605tjeyy.jpg)http://www.abload.de/thumb/img_6609jgfvf.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_6609jgfvf.jpg)http://www.abload.de/thumb/img_66089fe9y.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_66089fe9y.jpg)http://www.abload.de/thumb/img_6602kwdka.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_6602kwdka.jpg)http://www.abload.de/thumb/img_6603b0e8q.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_6603b0e8q.jpg)

Damit ein möglichst großer und auch einstellbarer Bewegungsraum möglich ist, wurden zwei Spindeltrimmer in die Versorgungsleitungen des Potis vom Servo gehangen. Diese wurden dann mit im Servo versteckt. Noch zwei Löcher ins Gehäuse und schon kann man den Arbeitsraum einstellen, ohne den Servo öffnen zu müssen.
http://www.abload.de/thumb/img_6599y0iqj.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_6599y0iqj.jpg)

[Geistesblitz]

Ich muss sagen, das Teil macht echt richtig was her. Sehr gelungene Arbeit, man merkt, dass da einiges an Erfahrung hinter steckt. Jetzt im zusammengebauten Zustand sehe ich auch bestens, wie das Ganze funktionieren soll. Wo hast du eigentlich das Poti für die zweite Achse versteckt?

[MisterMou]

Schön zu hören :)

Wo hast du eigentlich das Poti für die zweite Achse versteckt?
Hab ich ganz vergessen zu schreiben. Das kann noch nicht verbaut werden, da ich noch nicht weiß, wie weit es vom Rahmen weg muss. Das wird auch außen auf die Welle gesteckt.

[Günter49]

Gerade vor dem Schlafengehen noch gesehen. Dazu Musik von Van Morrison. Werde gar nicht in den Schlaf kommen.

Toll gemacht, Robert!

Gute Nacht, Günter

[MisterMou]

Werde gar nicht in den Schlaf kommen.
Ich fühl mich ja geschmeichelt :)

Heute ist die Räumnadel 2.0 fertig geworden :D
http://www.abload.de/thumb/img_6610hibvs.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_6610hibvs.jpg) http://www.abload.de/thumb/img_6611e8l0r.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_6611e8l0r.jpg)
Diesmal mit Abstreifer und Zentrierspitze.
Morgen geht´s ans härten, na mal sehen, ob sie das übersteht :D

[Geistesblitz]

Ach willst du damit die Innenverzahnung ins Zahnrad bekommen, damit es auf den Servo passt, oder wie? Hatte das beim ersten Mal mit einer Reibahle verwechselt, ich Dussel :S
Ist sie diesmal denn aus gehärtetem Material?

[MisterMou]

Hatte ich das nicht schon oft genug geschrieben? Es geht um die Innenverzahnung, eine Reibahle würde ich einfach kaufen...
Wenn ich damit fertig bin, ist das Ding gehärtet, vorher nicht, sonst ließe sich der Stahl nicht mit meinen Mitteln zerspanen ;)

[MisterMou]

Soo, gehärtet hab ich das Teil bereits.
Mein Keller riecht wie eine Pommesbude, ich habe Sonnenblumenöl zum abschrecken genommen :D
Sieht aber ganz gut aus, richtig schön titanfarben.
http://www.abload.de/thumb/img_6613soprn.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_6613soprn.jpg)
Zur Zeit liegt die Räumnadel im Backofen, gemeinsam mit einer Pizza bei 200°C. Das wird 1-2 Stunden dauern, also das Teil, nicht die Pizza ;)

[Günter49]

Nicht ganz uneigennützig verfolge ich die Entstehung des Werkzeugs mit gespannter Anteilnahme. Übrigens, durchdachte Konstruktion.

Wie das Ganze funktionieren soll, ist mir noch nicht so ganz klar. Wohin mit den Spänen? Könnte es sein, wenn die Räumnadel nun härter als das Zahnrad ist, dass es nachher in der Bohrung so aussieht wie vorher auf der ersten Räumnadel: Späne angestaucht, aber nicht getrennt. Und ungefähr auf halber Strecke ist Schluss mit Räumen. In den im Handel angebotenen Alu-Servohörnern ist hinter den Zähnen die Bohrung eingestochen, so dass ein Spanraum in der Bohrung hinter den Zähnen entsteht und ein "Auslauf" für die leicht konische Räumnadel. Ein Hersteller hat neben dem Einstich auch noch die Verzahnung besonders kurz gemacht. Allerdings verspannt er das Teil zusätzlich, so dass er zur Kraftübertragung nicht allein auf den Formschluss der Verzahnung angewiesen ist. Vielleicht hast Du solche Inneneinstiche auch vorgesehen und kannst sie trotz der kleinen Druchmesser mit Deiner Ausstattung auch fertigen.

Ich hoffe, die Pizza hat geschmeckt.
Günter

[MisterMou]

Was soll ich sagen... löppt :D
http://www.abload.de/thumb/img_6617vqoai.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_6617vqoai.jpg)

Achso, die Pizza hat geschmeckt :)

Durch den Spitzenwinkel des Bohrers ist genug Spanraum vorhanden. Da brauch ich keine Spanabführbohrung :D
Die Zahnräder sitzen absolut spielfrei, man muss sogar etwas hebeln um sie wieder runter zu bekommen. Ich bezweifle, dass es sie abdreht ;)

Mal kurz die Arbeitsweise:
3mm durchbohren
5,5mm bis zu einer Tiefe von 4,5mm bohren
Räumnadel voll Öl schmieren und reindrücken bis Anschlag
Nadel wieder raus mithilfe des Abstreifers, sonst wäre es unmöglich ohne das Zahnrad zu beschädigen
mit 5,5er Bohrer Späne beseitigen
nochmal mit der Nadel hinterher
nochmal die letzten Späne wegbohren
fertig

Das zweite Mal muss nicht sein, das ist der Perfektionist in mir ;)

edit:
Erster Test wurde gefahren.
Das Ergebnis sieht recht gut aus.
9,2kg auf 7cm Hebel macht 6,4Nm.
6V und maximal 2,3A also der Bockierstrom.
Es ist noch ein kleines Bisschen Luft nach oben.
8,5cm klappt nicht, die Last wird nur durch den Schwung etwas ausgehoben.

Das kleine Zahnrad sieht super aus, das große läuft sich ein, aber nur auf der Servoseite der Flanken. Das sollte aber keine Probleme machen.

Fällt das jetzt in die Kategorie Ziel erreicht?

[Geistesblitz]

Hört sich doch super an ;)
Wollte schon fast vorschlagen, in dein Räumwerkzeug mehrere Spanstufen einzubauen, aber wie man sieht geht es auch so. Wie sieht es jetzt eigentlich mit der Stellgeschwindigkeit aus?

[MisterMou]

Die Geschwindigkeit ist lastabhänig;)
Im Leerlauf sinds 1,1 sec/60°
Bei Vollast vllt doppelt so lange, muss ersteinmal in Schwung kommen. Nagut, 9kg sind schon recht träge:)

[MisterMou]

Soo,
die Gelenke sind jetzt fertig, also komplett. Die Befestigung des Potis wurde recht einfach gelöst.
http://www.abload.de/thumb/img_66323lrf6.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=img_66323lrf6.jpg)

Ich hatte vorhin noch ein Video zur Geschwindikkeit gemacht.

http://www.myvideo.de/watch/8864295

[Andre_S]

Hallo Robert,

Glückwunsch zu dieser technisch optimalen und qualitativ hochwertige Arbeit!
Ich verfolge den Thread sehr interessiert und bin schon auf die ersten Anwendungen gespannt.
Wie Günter bereits bemerkte verfolge auch ich die Entwicklung nicht ganz uneigennützig,... aber das weist Du ja.



Gruß André

[Günter49]

Hat doch alles länger gedauert als ich gedacht hatte, aber immerhin ist der Roboterarm jetzt mechanisch fast fertig. Der Greifer, vom alten Roboterarm übernommen, ist noch vorläufig, weil ich erst mal überhaupt das Konzept ausprobieren will.
Mechanisch fast fertig heißt, dass die Höhenverstellung (ca. 450mm) des gesamten Arms noch gebaut werden muss und dass es (noch) keine Sensoren und keinerlei Intelligenz wie Erkennen der Umgebung und der zu greifenden Gegenstände, keine Inverse Kinematik, keine Hindernisvermeidung, keine Pfadplanung usw. gibt.
Gesteuert wird der Arm über zwei TinkerForce Servobricks im Stack mit der Programmiersprache Python, d.h. ich gebe Winkel für die Armstellung ein und das Programm fährt die eingegebenen Positionen ab. Um einen Anhaltspunkt für die Winkeleingabe zu haben, habe ich an den Gelenken Winkelskalen angebracht, da keine Winkelgeber vorhanden sind. An der richtigen Kalibrierung für die Umrechnung der Winkel in Servosignale muss noch gearbeitet werden.
Zu den mechanischen Daten:
GesamtMasse (Schulter, Arm, Greifer ): ca. 1700g
Reichweite SchulterDrehGelenk – Greifermitte: 630mm
Länge Oberarm (SchulterHeben bis Ellbogen): 240mm
Länge Unterarm ( Ellbogen bis HandHeben): 180mm
Spannungsversorgung für alle Servos: 6V
Servos:
für : SchulterDrehen, SchulterHeben, Ellbogen: 3 Gelenkbausteine (Savöx SC-0251 mit zusätzlicher 5:1 Zahnradübersetzung)
(Gelenkbausteine und SchulterDrehGelenk wie hier im Thread beschrieben und von Robert (MisterMou) gebaut. Was er sehr schön gemacht hat!:), Nochmals Danke!)
HandHeben: HiTec HSR 5990 TG
HandDrehen: HiTec HSR 5990 TG
Greifer: HiTec 645 MG

Nach dem von Robert ermittelten Drehmoment von 6,4Nm könnte der Arm, auf 630mm ausgestreckt, eine Masse von einem kg halten. Das will ich lieber nicht ausprobieren. Die 200-300g, die ich so anstrebe, schafft er locker.
Allerdings ist die Wiederholbarkeit von bestimmten Winkelpositionen noch verbesserungsfähig. Das gleiche Servosignal führt bei gleicher Last zu unterschiedlichen Winkeln, je nachdem, ob die Position in einer Abwärts- oder Aufwärtsbewegung angefahren wurde, d.h. zurzeit habe ich für die jeweilige Bewegungsrichtung unterschiedliche Gleichungen für die Umrechnung von Winkeln in Servosignale.
Wie man im Video hören kann, machen die Savöx-Servos ein ziemlich nerviges Geräusch. Soll aber bei Digitalservos üblich sein.


2 Bilder (Eine Verlinkung der Thumbnails mit den URLs ist mir leider nicht gelungen, müsst ihr die URLs anklicken):
https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=24517&thumb=1&d=1360867512
https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=24517&d=1360867650
https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=24518&thumb=1&d=1360867474
https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=24518&d=1360867697

und ein Video:
https://www.youtube.com/watch?v=LowrN-hzF_g


Gruß, Günter

[malthy]

Hallo Günter!

Sehr schön! Bin gespannt wie es weitergeht. Habe ich das richtig in Erinnerung, dass du dich auch mit ROS beschäftigst? Wie weit ist das denn jetzt softwareseitig schon Grundlage deiner Steuerung oder in wie weit ist zumindest geplant ROS bei diesem Projekt einzusetzen? Wenn mich nicht alles täuscht, sollte es für ROS ja auch schon "einiges Fertige" für robotische Arme geben (IK?). Ich selber arbeite auch an einem Arm (http://www.mtahlers.de/index.php/robotik/humanoider-torso/robolink-arme) und möchte mittelfristig da natürlich (oder auch nicht natürlich :-)) eine Anbindung an ROS schaffen. Insofern fände ich interessant, wie da deine Ideen sind.

Viele Grüße
Malte

[MisterMou]

Sehr geil!
Ist wirklich super geworden, was Du da gebastelt hast. Dabei hattest Du erst an Holz gedacht:D
Der Arm verhält sich schön ruhig dafür, dass normale Servos mit Standardelektronik verwendet werden. So wie es aussieht, hast Du meine Anleitung zu den Gelenken verstanden ;)
Ich bin gespannt wie es weiter geht.

[Günter49]

@ MisterMou

So wie es aussieht, hast Du meine Anleitung zu den Gelenken verstanden

Na ja, verstanden schon, aber leider hat es nicht so ganz funktioniert. Vermutlich hatte ich schon bei meinen vorhergehenden Versuchen mindestens eins von den Trimmpotis überdreht. Nach weiteren verzweifelten Versuchen ergab sich zufällig einmal eine Einstellung bei der die Servos immerhin im gewünschten Bereich blieben, ohne dass die ganze mögliche Bandbreite genutzt wurde. Nicht optimal, aber funktionsfähig. Und da ich wenig Hoffnung hatte, dass ich diese Einstellung innerhalb von zwei Tagen - wenn überhaupt - noch mal wiederfinden würde, habe ich die Trimmpotis seitdem nicht mehr angerührt.





@ Malte
Das mit mir und ROS, das wird nichts mehr. Trotz heftigen Bemühens meinerseits! Aber leider ist auch noch Linux zwischen uns getreten. Und so eine "ménage à trois" ist in meinem Alter offensichtlich eine Überforderung. Immerhin ist mein (altersmäßiger) Abstand zum Noch-Papst nur halb so groß wie der zu MisterMou.
Diese etwas launige Antwort auf deine Frage ist dem Umstand geschuldet, dass ich heute morgen die gestern schon angefangene Antwort an dich für zu lang und für diesen Thread ungeeignet hielt. Vielleicht schicke ich sie dir noch als PN. Hier nur so viel: Ich halte ROS für eine optimale Lösung für jeden, der die Einarbeitungshürden überwinden kann. Er bekommt dafür den Stand der Technik in vielen Bereichen. Und das auf einem Niveau, das man als Einzelkämpfer in der Breite nicht erreichen kann. Und ich glaube auch, dass ROS dank der vielen Universitätsteams weltweit, die ROS nutzen, so eine Eigendynamik hat, dass es trotz der Änderungen im WillowGarage Geschäftsmodell Bestand haben wird.


Grüße, Günter

Edit: Oh, Papa!

[MisterMou]

Wenn Du möchtest, kannst Du mir auch die Gelenke zuschicken, dann werde ich sie Dir richtig einstellen und gegebenenfalls kostenlos reparieren. Ich nenn es einfach mal Garantie ;)

[Günter49]

Vielen Dank für das großzügige Garantieangebot. Aber es funktioniert alles und das sogar ganz gut. Auseinanderbauen, Zusammenbauen und alles neu kalibrieren deckt sich nicht meiner augenblicklichen Gemütslage. Ist schon ok.

Nochmals vielen Dank
Günter

[malthy]

Danke für die PN, Günter! Das Thema ist hier vermutlich etwas off-topic, deshalb habe ich dir auch per PN geantwortet :-).

Gruß
Malte

[MisterMou]

Momentan bin ich dabei einen kompletten 5-Achs Knickarmroboter zu entwickeln. Allerdings zieht sich das ziemlich in die Länge, da ich viel um die Ohren habe.
Ich denke mir, dass es vielleicht den einen oder anderen Interessieren könnte. Weil ich hier schon mit dem Konzept der Gelenke begonnen habe, sollte das ganz gut passen.

Die Rahmenbedienungen sind recht überschaubar:
Abstand Schulter-Handgelenk = 60cm
Hubkraft am Handgelenk >= 500g
Deckenmontage
steuerbar mit Servosignal
pro Achse ein Drehbereich von 180°
http://www.abload.de/thumb/achse1_2tnumc.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=achse1_2tnumc.jpg) http://www.abload.de/thumb/achse1_2-2b8upe.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=achse1_2-2b8upe.jpg) http://www.abload.de/thumb/greiferf0udw.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=greiferf0udw.jpg) http://www.abload.de/thumb/greifer-2hruih.jpg (http://www.abload.de/image.php?img=greifer-2hruih.jpg)
Der Aufbau fällt dieses Mal eine ganze Ecke komplexer aus, da ich inzwischen meine Fräse auf CNC umgebaut habe.
Für den Greifer gibt´s auch eine Kennlinie;)

[Günter49]

Sieht wieder mal beeindruckend aus.
Natürlich bleiben auch ein paar Fragen.
Wie schwer wird die Hand? Mit dem Hand-Drehgelenk schätze ich mindestens 150g. Bleiben für die zu greifende Last ca.300-350g.
Welchen Servo/welche Übersetzung willst Du in dem Schultergelenk zum Heben des Arms verwenden?

Gruß, Günter

[MisterMou]

Hallo Günter,
freut mich, dass Dir mein Entwurf gefällt :)

Der Greifer wiegt ohne die 5. Achse um die 100g, mit 5. Achse 130g.
Ich habe viele Stunden in den Leichtbau gesteckt ;)

Die Schulter wird nach dem üblichen Aufbau gebaut, alles beim Alten, also 6,4Nm.
Das macht auf 60cm 1060g Hubkraft, davon gehen hoffentlich nur gut 500 für den Arm selbst drauf. Alternativ verbaue ich Gegengewichte, aber ich denke mal, dass das klappen wird.
Wenn ich es gar nicht schaffe, kann der Arm auf 50cm reduziert werden.

[Andre_S]

Hallo Robert,

wie Günter schon schrieb, sehr professionelle Entwicklung.

Erstaunt bin ich, dass es so wenig Feedback zu dem Thema gibt, obwohl verschiedene mehrachsige Arme immer wieder mal ein Thema im Forum sind.

Allerdings geht es mir wie Günter, auch ich habe immer Bedenken mit den geplanten „Lasten“, welche am Ende ja auch noch sauber, flüssig und vor allem weitestgehend schwingungsfrei bewegt werden sollen. Unbedingt auch aufpassen, dass man nicht in die Grenzbereiche der geplanten Servoleistungen kommt. Dann lieber, wie Du schon selbst erwähnt hast, ein paar Zentimeter Reichweite opfern, da dies meist auch höhere Stabilität, geringere Neigung zum Nachschwingen und auch gleich wieder höhere Genauigkeit bringt.

Aber wie gesagt, da habe ich vollstes Vertrauen in Deine Fähigkeiten und eventuell findet sich im Zuge der Entwicklung oder, was wahrscheinlicher ist, nach Fertigstellung der eine oder andere, welcher ebenfalls Interesse an „diesem“ Arm hat.


Gruß André

[MisterMou]

Soo, als Abwechslung zu Prüfungsvorbereitung, habe ich gestern und heute mal ein neues Konzept für ein Gelenk entwickelt.

Das Problem an den bisherigen Gelenken ist die Elektronik der Servos, sie ist nicht für ein externes Getriebe ausgelegt. Deswegen werde ich in diese Richtung nicht weiterentwickeln.
Also dachte ich mir, was solls, hau mal richtig auf die Kacke ;)

Daten:
360° Drehwinkel
20Nm rechnerisch, vllt. 18Nm praktisch
gute 500g Eigengewicht (ohne Vierkantrohr)
eigene Elektronik samt Magnetencoder (sitzt auf der Spannscheibe für die Lager neben dem Servo)
hauptsächlich Aluminium, bis auf das kleine Zahnrad (Stahl)
1:5 Getriebe
Savöx SV-0236MG (http://www.savox.de/produkte/servos/grossmodellservos/item/sv-0236mg)
http://abload.de/thumb/18nucy.jpg (http://abload.de/image.php?img=18nucy.jpg) http://abload.de/thumb/2etuze.jpg (http://abload.de/image.php?img=2etuze.jpg) http://abload.de/thumb/32su7m.jpg (http://abload.de/image.php?img=32su7m.jpg) http://abload.de/thumb/41nuvt.jpg (http://abload.de/image.php?img=41nuvt.jpg) http://abload.de/thumb/51xuug.jpg (http://abload.de/image.php?img=51xuug.jpg)

Momentan gibt es nur das übliche Problem, das Zahnrad mit dem Servo zu verbinden.

[Günter49]

18Nm!!!. Da bin ich ja mal gespannt auf das Ergebnis.

Viel Erfolg beim Bau der Gelenke (und natürlich auch bei der offensichtlich anstehenden Prüfung )

Gruß, Günter

[Günter49]

Habe gerade gesehen, dass der von mir schon mal im Oktober 2012 genannte Roboterarm M100RAK wieder bei RobotShop-Europa im Angebot ist. Jetzt als V(ersion) 2. Leider bei der Verfügbarkeit scheinbar wieder das alte Spiel: Out of stock until about September 20, 2013.

Gruß, Günter

[crux]

Zuerst, tolles Projekt!

@MisterMou:

Ging es mit dem 5-Achs Knickarmroboter schon weiter?

[MisterMou]

Mit dem Fortschritt sieht es schlecht aus.
Ich komme erst im Februar wieder an meine Maschinen.

Vllt finde ich bis dahin Zeit, an dem Projekt weiter zu planen.