rovio mit zweiachsigem kugelrad statt omniwheel

[drfritz]

ich habe im roboternetz bisher nichts über das zweiachsige kugelrad gefunden, so wie es in japan bereits verwendung findet. das zweiachsige kugelrad ist ein allseitenrad so wie die omniwheels bekannter bauart, jedoch robuster und einfach selber zu bauen.
ich habe einen rovio mit einem derartigen kugelrad ausgerüstet und einen kleinen film darüber gedreht. schaut doch einmal in YOUTUBE und gebt als suchbegriffe ROVIO und FRITZ oder TADAKUMA ein. das video zeigt das bessere Fahrverhalten des Rovio mit kugelrad an hindernissen wie teppichkanten und türschwellen.
natürlich kann ein derartiges kugekrad auch an jedem anderen roboter angebracht werden, wo ein omniwheel gebraucht wird!
für anregungen bin ich dankbar. wenn interesse besteht, kann ich eine bauanleitung anfertigen

[oberallgeier]

... zweiachsige kugelrad .... wenn interesse besteht, kann ich eine bauanleitung anfertigen ...So eine Bauanleitung wär ne gute Idee, zumindest eine Funktionsbeschreibung. Soweit ich das Video verstehe, ist eine Kugelachse intern, die Kugel dreht sich mit dieser Achse um eine externen Aufhängepunkt. Damit liegt nach einem seitlichen Schwenk die interne Achse der Kugel u.U. gerade vertikal, sodass ein Abrollen beim Vor-/Zurückfahren nicht mehr möglich ist. Aber ich habs hoffentlich nur falsch verstanden/gesehen.

[021aet04]

Wilkommen im Forum

Ich habe das Video gesucht, leider nichts gefunden (zumindestens nichts passendes). Könntest du einen Link posten?

PS: Habe das Video schon gefunden.

MfG Hannes

[radbruch]

PS: Habe das Video schon gefunden.Sollen wir nun alle das Video suchen?

[021aet04]

Wenn ich das richtige Video gefunden habe dann ist es das http://www.youtube.com/watch?v=WOrectWETss

MfG Hannes

[drfritz]

tut mir leid, dass ich die youtube adresse nicht gleich angegeben habe, aber das internet hat für mich seine tücken. danke an hannes: es ist die richtige adresse. es wäre für mich als neuling interessant, ob im roboternetz schon einmal über das zweiachsige kugelrad nach TADAKUMA berichtet worden ist - um wiederholungen zu vermeiden. wenn nicht, will ich gern einen hinweis auf einen originalaufsatz von tadakuma geben, in dem auch das singularitätsproblem gelöst ist, was oberallgeier angesprochen hat (radblockade beim überfahren einer polkappe) mfg helmut

[radbruch]

Danke für den Link ;)


das zweiachsige kugelrad ist ein allseitenrad so wie die omniwheels bekannter bauart, jedoch robuster und einfach selber zu bauen.Da ich nur das eine Video gesehen habe kann ich noch nicht viel dazu sagen, aber ein "Allseitenrad" oder Omniwheel ist das ziemlich sicher nicht. Im Gegenteil, wenn eine Halbschale genau nach unten zeigt ist es ein Stopper ;)


wenn interesse besteht, kann ich eine bauanleitung anfertigen...hinweis auf einen originalaufsatz von tadakuma gebenBin immer interessiert ;)


es wäre für mich als neuling interessant...Neuling nach über sechs Jahren RN-Mitgliedschaft?

Edit: http://www.google.de/search?q=tadakuma

?

EDIT2: http://www.google.de/search?q=+omniwheel+tadakuma

[Michael]

vermutlich nur Neuling beim Schreiben ;)
Hier ist eine Beschreibung:
http://www-hh.mech.eng.osaka-u.ac.jp/robotics/Omni-Ball_e.html

Gruß, Michael

[radbruch]

Danke für den Link. Aber es überzeugt mich leider immer noch nicht. Das "small Wheel" ist doch auch nicht omnidirektional. Und der Aufbau/Eigenbau scheint mir auch nicht "einfach". Zudem ändert sich vermutlich der aktive Antrieb in Abhänigkeit vom Angriffspunkt an der Halbschale. Ich warte mal auf die versprochene Bauanleitung. Wenn's mir lohnendswert scheint bau ich das mal nach. Meine eigenen selbstgebauten Mecanums dümpeln eh rum weil noch zu kompliziert...

Noch zum Video: Es ist schon klar, dass das Kugelrad die Hürde besser nimmt weil der Radius größer ist. In Querrichtung als Stopper (auch mit SmallWheel) wird der Bot aber wohl auch hängenbleiben.

[drfritz]

danke für euer interesse und anregungen. ich habe noch zwei links kopiert (mein sohn hat mir gesagt wie es geht!), die den beitrag von michael ergänzen. die japanische bauanleitung war mir zu kompliziert; ich habe eine boccia-kugel umfunktioniert. da wohl interesse an (m)einer bauanleitung besteht, werde ich sie demnächst ins internet stellen.

http://web.mit.edu/mobility/publications/IROS_1249.pdf
http://fab.cba.mit.edu/classes/MIT/863.10/people/hiro.tanaka/pages/page_08.html

[oberallgeier]

Genau DIESES Blättchen (http://www-hh.mech.eng.osaka-u.ac.jp/robotics/Omni-Ball_e.html) zeigt am untersten Bild, dass a) ich und b) mic (radbruch) recht haben: Im Bild ist genau die Stellung gezeigt, in denen das Abrollen dieses Zweiachsers nicht mehr so easy funktionieren wird - das Rad hat eher eine Brems-/Stopper-Funktion. Im Prinzip ist es ja ein minimalistisches Omniwheel - statt vieler schrägstehender Räder sind (nur) zwei Halbkugeln. Und minimalistisch ist manchmal eben etwas (zu) wenig . . . .

[drfritz]

die von oberallgeier angesprochene brems-/stopperfunktion ist beim zweiachsigen kugelrad unerheblich, solange es über eine achse angetrieben wird. wenn es als passivrolle fungiert und über eine der beiden polkappen "gleitet", hängt der fahrwiderstand von der konstruktiven Ausbildung der polkappe ab. TADAKUMA baut kleine hilfsrollen ein - ich habe bei meinem rovio modell etwas gießharz an den polkappen vorstehen lassen und habe keine probleme mit dem "gleiten"; zumal die wahrscheinlichkeit berechenbar klein ist, wonach das kugelrad über eine längere fahrstrecke exakt über die polkappe gleitet. aber ich schlage vor: einfach mal selbst ausprobieren. hier der link zur bauanleitung http://www.drhelmutfritz.de/wheel/rovio/rovio.html . für mein eigenes projekt BIBOT ( siehe mein album) verwende ich passive zweiachsige kugelräder (-rollen). das funktionsprinzip findet ihr unter http://www.youtube.com/watch?v=ZvQcqHLAfMU&feature=related . dieses rad ist recht einfach aus smile-plopp-scheiben zu bauen und scheint mir für kleinere modelle besser als omniwheel, exzenterrad oder kugeltopfrolle geeignet. entscheidend ist auch hier die lösung des "problems: gleiten über die polkappe". es ist gelöst durch eine exzenterlagerung der kugelhalbschalen, wobei der exzenter in seiner grundstellung durch eine federung gehalten wird. würde mich freuen, wenn eure praktischen erfahrungen mit dem omniball hier im forum berichtet werden!

[radbruch]

Hallo

Ich habe mir inzwischen eine eigene Version des Kugelrades nachgebaut.

1945219453

Gegenüber meinen alten Omniwheels hat der Tennisball deutlich mehr Grip:
https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?43885-ProBot-mit-asuro-Mega8&p=519240&viewfull=1#post519240

Wirklich testen kann ich das Kugelrad wohl erst, wenn ich mehrere davon habe :)


dieser link erfordert eine zugangsberechtigung , die über xxxx@xxxxxxxxxxxx.de bezogen werden kann.
*lol* So wichtig ist mir das auch nicht.

Gruß

mic

[zykez]

Wäre ein effektiveres System in Form einer reinen Kugelrad-Konfiguration nicht besser, ähnlich wie sie beim extra für den Film iRobot gebauten Audi RSQ verwendet wid?! Das Prinzip kennt man ja grob aus der Kugelmaus für den PC, nur das man die Rollen entsprechend als Antriebseinheit präparieren müsste. Damit würde ich zumindest arbeiten oder bin ich euch schon wieder 'nen Tick zu weit?^^

Links:
Audi RSQ (aus iRobot) (http://www.youtube.com/watch?v=DJgMRClHal8)
realer Audi-Kugelrad-Umbau? (http://www.youtube.com/watch?v=9tqUGpCKJqc&feature=related) (Video-Titel: "Los mejores coches", für Deutschland nicht anzeigbar, schaut real aus)
- vielleicht hat ja jemand einen Tipp oder kennt einen Trick wie man solche Videos dennoch abspielen kann.


grüße,
zykez

[radbruch]

vielleicht hat ja jemand einen Tipp oder kennt einen Trick wie man solche Videos dennoch abspielen kann.Du must deine IP faken:
http://www.google.de/search?q=anonymous+proxy+youtube

Audi RSQ:
https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?42569-Ideen-gesucht-Antrieb-Audi-RSQ-(zum-quot-rumspinnen-quot-)

Bei 2:20:
19457
Ich glaub, das ist ein Fake.

[zykez]

Danke für den Proxy-Tipp und dass das Kugelradthema schon durchgekaut wurde, hätte mir auch einleuchten müssen. Auch hier danke nochmals für den Threadlink.^^


grüße,
zykez

[Sebas]

Ich hab einen globus der so aufgehängt istund hab mal kurz damit rumgespielt
Die tadakuma-konstruktion ist eigentlich ganz nett, aber eine genau bahnplanung ist damit nicht möglich
die gewissen problemzonen sind bei meinem "rad" eisbedeckt aber die bahn verwirren sie trotzdem

aber immerhin hat mich der thread in der planung meines nächsten bots weiter gebracht(stichwort: 360° drehbare räder) :-)


mfg Sebastian