// Übungen für ACS an Nibobee 11.6.11 mic
// https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?53494-ACS-an-NIBObee
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include "acs_defines.h" // Definitionen als Headerdatei einbinden
void set_leds(uint8_t status)
{
PORTB &= 0xf0;
PORTB |= (0x0f & status);
}
int main(void)
{
ddr_acs_led_l |= pin_acs_led_l;
//port_acs_led_l |= pin_acs_led_l;
port_acs_led_l &= ~pin_acs_led_l;
ddr_acs_led_r |= pin_acs_led_r;
//port_acs_led_r |= pin_acs_led_r;
port_acs_led_r &= ~pin_acs_led_r;
ddr_acs_36kHz |= pin_acs_36kHz;
port_acs_36kHz &= ~pin_acs_36kHz;
DDRB |= 0x0f; // LEDs
set_leds(0b1001);
_delay_ms(1000);
set_leds(0);
while(1)
{
if(port_acs_tsop & pin_acs_tsop)
set_leds(0b0001);
else
set_leds(0b1000);
}
return(0);
}
Deine Datei acs_defines.h:
// pacman-bee
// Die Anoden der rechten IR-LEDs hängen mit Vorwiderstand an PA0 (X1-AN0)
// Die Anoden der linken IR-LEDs hängen mit Vorwiderstand an PA1 (X1-AN1)
// Die Kathoden beider IR-LEDs sind mit PA3 (X3-AN3) verbunden
// Der IR-Empfänger ist mit PA2 (X2-AN2) verbunden
#define ddr_acs_led_l DDRA // Anoden der IR-LEDs links
#define port_acs_led_l PORTA
#define pin_acs_led_l (1<<PA1)
#define ddr_acs_led_r DDRA // rechts
#define port_acs_led_r PORTA
#define pin_acs_led_r (1<<PA0)
#define ddr_acs_36kHz DDRA // Kathoden der IR-LEDS mit 36kHz getaktet
#define port_acs_36kHz PORTA
#define pin_acs_36kHz (1<<PA3)
#define ddr_acs_tsop DDRA // Eingang IR-Empfänger
#define port_acs_tsop PINA // Achtung, das ist ein Eingang!
#define pin_acs_tsop (1<<PA2)
[Edit]
Mittlerweile habe ich auch ein Programm geschrieben was beide IR-LEDs leuchten lässt.#define ddr_acs_36kHz DDRA // Kathoden der IR-LEDS mit 36kHz getaktet
Das ist dir aber sicher auch schon aufgefallen ;)
Du bist nun da wo Pinsel gestartet ist:
https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?46233-nibobee-IR-Abstandsmessung
Um es nun etwas abzukürzen:
// ACS Testprogramm für die bee 11.6.2011 mic
// Infrarot-ACS für die bee im zweiten Anlauf mit pacman ;)
// https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?53494-ACS-an-NIBObee
// https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?46233-nibobee-IR-Abstandsmessung
// &p=444151&viewfull=1#post444151
#include <nibobee/iodefs.h>
#include <nibobee/led.h>
#include "acs_defines.h" // Definitionen der ACS-Hardware als Headerdatei einbinden
volatile uint8_t count36kHz;
volatile uint8_t acs=0;
void Sleep(uint8_t pause);
void Msleep(uint16_t pause);
void ACSData(uint16_t *data);
int main(void)
{
uint16_t data[2]; // Speicher für ACS-Werte
led_init();
// Setup Timer2
TCCR2 = (1 << WGM20)|(1 << CS20); // PhaseCorrect-PWM, no prescaling, no OC2-Pin!
TCNT2 = 96; // (512-416) 36kHz @15MHz
OCR2 = 151; // (255-(208/2)) 151 ist 50:50 Compare Match für symetrische Halbwellen
TIMSK |= (1 << OCIE2)|(1 << TOIE2); // Comp und OVF-ISR enable, Overflow bei Bottum!
enable_interrupts();
ddr_acs_led_l |= pin_acs_led_l; // die Anoden der IR-LEDs
port_acs_led_l &= ~pin_acs_led_l;
ddr_acs_led_r |= pin_acs_led_r;
port_acs_led_r &= ~pin_acs_led_r;
ddr_acs_36kHz |= pin_acs_36kHz; // die Kathoden der IR-LEDs
led_set(0,1);
Msleep(2000); // wait4programmer
led_set(0,0);
while(1)
{
ACSData(data);
PORTB &= ~15; // alle Leds aus
if(data[0] > 251) led_set(1,1);
else if(data[0] > 230) led_set(0,1);
if(data[1] > 251) led_set(2,1);
else if(data[1] > 230) led_set(3,1);
Msleep(100);
}
return(0);
}
ISR (TIMER2_COMP_vect)
{
port_acs_36kHz ^= pin_acs_36kHz; // IR-LEDs togglen
}
// Frequenzkorrektur für 36kHz (512-416 plus 3 Takte fürs Laden von TCNT2?)
ISR (TIMER2_OVF_vect)
{
TCNT2 += 99; // += bewirkt, dass schon erfolgte Zähltakte nicht ignoriert werden!
port_acs_36kHz &= ~pin_acs_36kHz; // bei Nulldurchgang soll die IR-LED aus sein!
//port_acs_36kHz |= pin_acs_36kHz; // seltamerweise funktioniert das auch?
if(count36kHz) count36kHz--;
if(acs) acs--;
}
void Sleep(uint8_t pause) // 1/36000 Pause blockierend
{
count36kHz=pause;
while(count36kHz);
}
void Msleep(uint16_t pause) // 1/1000 Pause blockierend
{
while(pause--) Sleep(36);
}
void ACSData(uint16_t *data)
{
OCR2=253;
port_acs_led_l |= pin_acs_led_l; // ACS LED left on
while((port_acs_tsop & pin_acs_tsop) && (OCR2 > 151))
{
acs=10; // Impulse senden, acs wird in OVF-ISR runtergezählt
while(acs);
OCR2--;
}
port_acs_led_l &= ~pin_acs_led_l; // ACS LED left off
data[0]=OCR2;
while(!(port_acs_tsop & pin_acs_tsop)); // warten bis keine Echo mehr
OCR2=253;
port_acs_led_r |= pin_acs_led_r; // ACS LED right on
while((port_acs_tsop & pin_acs_tsop) && (OCR2 > 151))
{
acs=10;
while(acs);
OCR2--;
}
port_acs_led_r &= ~pin_acs_led_r; // ACS LED right off
data[1]=OCR2;
while(!(port_acs_tsop & pin_acs_tsop));
}Das Programm reagiert auf die Annäherung eines Hindernisses und auf eine Fernbedienung. Es wird nun doch die nibobee-Library verwendet. Erklärung folgt...