Gläser auf Tablett erkennen

[bjoerng]

Hi Kollegen,

Folgendes Problem: Ich habe ein Tablett mit 7 Abstellmöglichkeiten für Gläser. Jede Abstellmöglichkeit ist eine runde Vertiefung, in die ein Glas gerade hineinpasst (ca. 6mm tief). Über dem Tablett hängt ein Roboterarm mit einer Zapfeinrichtung und einem Füllstandssensor. Ich möchte erkennen, wenn jemand ein Glas in eine der Vertiefungen stellt. Dann soll der Roboterarm darüberfahren, feststellen, ob ins Glas noch Flüssigkeit reinpasst, und es auffüllen.

Randbedingungen: Das Tablett ist ein 1:1-Modell aus einem Film (Star Wars Ep. VI), da bin ich also konstruktiv etwas eingeschränkt. Bei der Wahl der Gläser bin ich frei.

Frage: Wie mache ich das? Mein momentaner Favorit sind Reed-Kontakte in den Vertiefungen und spezielle Gläser mit eingelassenen Magneten. Sonst sind mir noch Drucksensoren oder Lichtschranken eingefallen. Habt Ihr noch andere Ideen?

Danke & Gruß,
Björn

[lokirobotics]

Kannst du mal ein Bild von dem Tablett posten?

[bjoerng]

Klar. So sieht das Ganze ohne Roboterarm aus (nicht mein eigenes, aber baugleich):

18458

Die Gläser kommen in die zentralen Vertiefungen in den einzelnen Segmenten. Die Sensorik soll so weit wie möglich versteckt sein.

Hier in Aktion (real, ohne Zapfarm):

http://grahamhancock.posterous.com/you-know-youre-at-an-awesome-party-when-r2-d2

Man sieht, daß durch den Winkel der Kuppel-Rotationsebene zum Tablett eine in der Kuppel angebrachte Sensorik vermutlich ausscheidet. Und so sieht es mit Zapfarm aus (in Episode VI):

18459

Im Film ist die Kuppelebene parallel zur Tablettebene, das läßt sich aus Stabilitätsgründen leider nicht realisieren.

[lokirobotics]

Der Arm aus dem Film hat diese drei Metallstäbchen. Man könnte den Arm über dem vermeintlichen Glas platzieren und die Stäbchen sachte "zugreifen" lassen.
Macht sich natürlich doof, wenn die Gläser unterschiedlich hoch sind. Allerdings kann man dann auf spezielle Gläser verzichten und hat die ganze Sensorik im Arm.

[bjoerng]

Richtig, ich habe auch schon dran gedacht, im Arm einen Glas-Erkenner einzubauen. Das hat bloß den Haken, daß man den Arm in regelmäßigen Abständen über dem Tablett schwenken und "antesten" muß, ob da was steht. Weil da ja Menschen reingreifen, möchte ich das eigentlich nicht. Der Arm soll auf einer Parkposition warten, bis ein Glas erkannt wird, und dann dorthin schwenken. Deshalb hätte ich gern was im Tablett.

[cydodon]

Hi
der Füllstandssensor ist bereits in den Roboterarm integriert, richtig?
Dann würde ich einfache Schalter in den Vertiefungen anbringen, die bereits durch das Gewicht eines leeren Glases sicher auslösen. Das ist sicher die einfachste Methode, relativ "failsafe" und du bist auch bei den Gläsern nicht eingeschränkt (außer beim Druchmesser und minimalem Gewicht).

VG cydodon

[Richard]

Leide sind DMS Druck Sensoren http://www.conrad.de/ce/de/product/503370/
etwas Teuer aber damit erschlägt man nicht nur die Glas Erkennung. Ja nach Gewicht auch gleich den Füllstand. :-)

Gruß Richard

[bjoerng]

Die Drucksensoren sind ja extrem cool. 7 Stück 70€ ist mir ein bißchen viel... aber das scheint mir meinem Anwendungsfall am nächsten zu kommen. Vielen Dank erstmal!

[Sebas]

du könntest ein paar billig küchenwaagen auseinander nehmen, und die dafür benutzen
sowas zb http://cgi.ebay.de/Kuchenwaage-Digitalwaage-Waage-Diatwaage-0-1-500g-LED-/300536038512?pt=Waagen_2&hash=item45f9580470
kostet nur die hälfte
sag mal hast du nen r2d2?
mfg Sebastian

[bjoerng]

du könntest ein paar billig küchenwaagen auseinander nehmen, und die dafür benutzen
sowas zb http://cgi.ebay.de/Kuchenwaage-Digitalwaage-Waage-Diatwaage-0-1-500g-LED-/300536038512?pt=Waagen_2&hash=item45f9580470

Auch ne gute Idee. Weißt Du, was da so drin ist?


sag mal hast du nen r2d2?

Ja :cool:

[Sebas]

nee, aber ich denk da werden drucksensoren drin sein

cool, zeig maln video
r2d2 ist einfach der beste

[bjoerng]

http://www.youtube.com/watch?v=OAdOiFSNfJU

[Sebas]

boah sieht echt guuut aus,hast du den komplett selbst gebaut?
und dann auch noch mit ros, was war den das fürn link den du am ende erwähnt hast? hab ich nicht ganz verstanden
mfg Sebastian

[bjoerng]

boah sieht echt guuut aus,hast du den komplett selbst gebaut?
und dann auch noch mit ros, was war den das fürn link den du am ende erwähnt hast? hab ich nicht ganz verstanden

http://www.astromech.net, die Seite des internationalen R2 Builders Club. Sorry, der Ton ist leider ziemlich mies :-) Ja, der ist (bis auf die Kuppel) komplett selbst gebaut.

[Richard]

http://www.astromech.net, die Seite des internationalen R2 Builders Club. Sorry, der Ton ist leider ziemlich mies :-) Ja, der ist (bis auf die Kuppel) komplett selbst gebaut.

Das ganze sieht sehr sauber aus und hat sicher auch einiges Kleingeld vernichte. :-( Da sind 70 € auch noch zu verkraften.
Immerhin kannst Du Detektieren ob und Wo ein (normales) Glas vorhanden ist und an dessen Gewicht erkennen wie voll es ist. Der füll Automat brauch nur noch die Glas Position anzufahren und die Gewichts Differenz ausgleichen. Vollkommen Berührungslos! Natürlich muss Glas und "Dröhnungs" Gewicht + Sicherheits Reserve je nach Art der Füllung in einer Tabelle gespeichert sein.

Schönes Projekt das 70 € durchaus wert ist. :-)

Gruß Richard

[Thoralf]

probiers mal mit dem
Sharp GP2D12

Wir haben mal an der Uni ein Modell für eine Titration gebaut und die Dosiereinrichtung bestand aus so einem Sensor, der den Füllstand einer Säure (farblos wie Wasser) angezeigt hat.
Wenn du mit dem Roboterarm Glasposition für Glasposition durchfährst, kann ermittelt werden, ob ein Glas auf dem Tray steht (Glasboden ist ja höher als das Tablett) und gleichzeitig den Füllstand ermitteln.
Der Aufwand hält sich dann in Grenzen.

[bjoerng]

Den Sharp-Sensor kenne ich, den hat mein Robbi in den Füßen, um Treppenstufen etc. zu erkennen. Daß der einen Flüssigkeits-Füllstand messen kann, ist schon mal eine Superinformation, vielen Dank! Was ich halt nicht möchte, ist, die Positionen regelmäßig abzuscannen, sondern wenn jemand ein Glas hinstellt, soll er möglichst sofort "bedient" werden.

[oberallgeier]

... ich denk da werden drucksensoren drin sein ...In Waagen sind keine Drucksensoren, in den billigen (Küchen-) Waagen sind Biegebalken mit DMS (Dehnmesstreifen) und Auswertung dafür.


... probiers mal mit dem GP2D12 ...In meinem R2D03/Dottie habe ich Abstandssensoren (https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01&p=358306&viewfull=1#post358306) aus einer IR-LED und einem IR-Empfänger in der Bauart wie beim asuro, also mit moduliertem 36kHz-Takt. Ich war selbst überrascht, dass der beim Rumfahren auf dem Tisch auch Gläser erkannte. Mit dem Sharp hatte ich es nicht probiert, aber da meine Sensorik auf IR basiert und funktioniert, (https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?9973-Asuro-Umbau-der-IR-Schnittstelle-zur-Hinderniserkennung&p=315294&viewfull=1#post315294) sollte der auch etwas anzeigen *ggg*.

Viel Erfolg