RoboCup Rescue A Secondary - Eigenbau - Fragen zur Konstruktion

[teamohnename]

Hallo,
ich habe einige Fragen bzgl. eines Eigenbau für den RoboCup Rescue für nächstes Jahr.
Wir haben bis jetzt mit dem LEGO MINDSTORMS NXT gearbeitet und beim RoboCup Rescue A Primary teilgenommen, aber ich glaube für Secondary ist der, um in der Rangliste vorne zu bleiben, etwas zu einfach. Wir haben bis jetzt gar keine Erfahrung mit Mikrocontroller, aber wir haben für den NXT schon Sensorerweiterungen gebaut (u.a. Sensormux mit PCF8574, AD Wandler mit PCF8591, Wii Nunchuk (=> alle I²C)). Jetzt wollen wir einen kompletten Eigenbau.
Hier die aktuelle Aufgabenstellung: Wir müssen einer 1-2cm breiten Linie folgen, auf der sich bis zu 1cm hohe sogenannte Speed Bumps befinden (also festgeklebte Rundstäbe mit bis zu 1cm Durchmesser. Auf der Linie befinden sich Lücken und auch Hindernisse, die umfahren werden müssen. Es gibt außerdem bis zu 90° Kurven. Es muss eine Rampe von 25° Neigung bewältigt werden. Die letzte Aufgabe ist es dann, eine in Alufolie gepackte Getränkedose zu lokalisieren, hochzuheben und auf ein 6cm hohes Podest zu stellen. Hier ein Video, wie das aussehen könnte:

http://www.youtube.com/watch?v=xPEQpAyCp9M
Wir wollen uns nicht einfach darauf stürzen, sondern erst ein paar Tipps (eventuell von Teilnehmern dieses Wettbewerbs) einholen, um nicht sofort alles falsch zu machen. Erstmal wollen wir grundsätzliches wegen der Konstruktion klären. Welchen Controller wir später benutzen, kann man ja dann noch entscheiden.
Hier nun unsere gröbsten Fragen:

- Welche Maximalgrundmaße sollte der Roboter haben?
- Welche Antriebsart ist optimal? Räder oder Ketten, Schrittmotoren oder Getriebemotoren?
- Wie kann man den Greifer für die Dose optimal realisieren?
- Welche Materialien sollten verbaut werden (Plexiglas, Aluminium...)?
- Woher bekommt man die entsprechenden Materialien (Felgen, Ketten, Räder, Motoren...) am günstigsten?

Danke für Eure Hilfe schonmal im Vorraus und
Viele Grüße
Jan - teamohnename

[asurofreak.]

Hi Jan :D

Ich gehöre auch zu der Gruppe, manch einer kennt mich bestimmt auch noch von früher hier aus dem Forum ;)
Also gar keine erfahrung mit µCs haben wir nun auch nicht, zumindest ich habe schon ein klein wenig Erfahrung,ich habe auch schon das RN-Control:p. Aber Tipps brauche wir trotzdem :D
Ich hatte mir ja auch schonmal einen kleinen Roboter Namens Ploro gebaut, manch einer wird ihn vielleicht auch noch kennen :) Also eine Frage hätte ich da auch noch:
- Sollte unser Roboter eher rund oder eckig sein oder wie sollte er an besten geformt sein?

und ist dafür die Programmiersprache Basic (mit Bascom) empfehlenswert?

MfG asurofreak.

[teamohnename]

Hallo,
ich denke mal, ob er rund oder eckig ist, hängt davon ab, ob wir Räder oder Ketten benutzen wollen. Der Vorteil bei einen runden Roboter ist auf jeden Fall, dass er sich nicht so leicht irgendwo verhakt, aber bei einen eckigen könnte man ja notfalls vorne die Ecken (stark) abrunden.
Das hier ist übrigens der diesjährige Deutschlandmeister in den oben genannten Kategorie:
http://blue-bot.de/index_htm_files/56.jpg
http://blue-bot.de/index.htm

Ich denke auf jeden Fall, dass wir später in C programmieren sollten. Das ist zwar schwieriger, man wird es auch eher nochmal gebrauchen als Basic. Aber darum gehts hier ja eigentlich gar nicht. ;)
Viele Grüße
teamohnename

[avrrobot]

Ich habe schon zweimal am Robocup teilgenommen, und habe gesehen, dass Ketten (zumindestens für mich) die einzig wahre Lösung sind.
Die Maximalgrundmaße stehen übrigens so weit ich weiß in den Regeln, aber solang er durch die Türen kommt und durch falsche Gewichtsverteilung nicht die Rampe runterfällt, sollte es nicht die größte Rolle spielen.
Beim Greifer kann man sich aus sehr vielen unterschiedlichen Konzepten dann eins aussuchen, entweder so wie die Blue-Bots es realisiert haben, oder auch wie wir,
mit 2 Drähten, die unter den Rand der Dose greifen und diese dann mittels eines Motors hochheben.
Aber wenn man sich das mal Gedanken macht, dann wird man schon eine gute Lösung finden.

MfG Avrrobot