Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Heim Überwachungsroboter
Hallo Leute,
ich will euch meinen Prüf und Testroboter mal vorstellen.
Den großen Bruder "Prototype" kennt Ihr ja schon vom Wettbewerb.
Die Ausstattung des kleinen Bruders ist folgenden zur Zeit.
-1x PIC16F877-20 "Main Core"
-1x L293N für Scanner und Sensorkopf drehen
-1x L298 für die Beiden Motoren
-1x RS232 Wandler zum direkten Auswerten der Daten vom PIC
-1x Strommess Unit 0-2,55 Amp. umgerechnet von 10Bit Auflösung (1mA)
-1x 2,4Ghz Video Sender mit Scrambler
-1x 433Mhz Transceiver Modul mit Codierung und Baudraten Einstellung
-1x LCD Display dur Textausgabe (wahlweise RX Daten/TX Daten oder Texte vom PC aus)
-1x IR Sensor bis 12m mit Digital und Analog Auswertung (intelligent)
-2x Kamera Nacht / Tag
-5x Hochleistungs IR-Dioden für Nachtsicht
-1x Temp. / Hygrosensor
-1x Spannungsmessung mit 10Bit Auflösung
-1x IR Range Scanner
-1x IR Empfänger für Baken
-2x Antrieb RB35 Motoren + 1x Stützrad
So das alles muss mein PIC mit der Hilfe des Host-Rechners verarbeiten.
Momentan bin ich noch am überlegen wie ich ihn am besten einen Weg
lernen lasse und er Ihn Autonom abfährt und dabei Hindernisse ausweicht.
Bei Alarmfall meldet er via Internet Alarm und Sendet mom. noch per GSM eine SMS raus.
Nun ein paar Bilder von meinen Robby und den Aktuellen Stand der Software.
Bild 1 (http://img155.exs.cx/img155/4712/robby014we.jpg)
Bild 2 (http://img142.exs.cx/img142/8450/robby021we.jpg)
Bild 3 (http://img87.exs.cx/img87/6720/robby030kk.jpg)
Die Bilder verschoben die Formstruktur!
Ich habe die Bilder in Links umgewandelt!
Sorry aber irgendwie geht bei meinen Win98se kein Screenshot und mein XP Rechner steht zuweit weg :-(
Vieleicht kann mir jemand einen Tipp geben wie ich es bei Win98se hinbekomme geht auch net mit VB6 Code!
Wenn jemand noch was nützliches einfällt was man drauf bauen kann auf den Robby oder jemand eine Idee zum Äusseren hat einfach raus damit werden wir schon machen, es folgen dann weitere Bilder ;-)
By Ulli
Hi Ulli!
Schmuckes Gefährt hast Du da! :o)
Einen Screenshot bekommst Du über Druck S-Abf auf Deiner Tastatur oben neben F12!
Dann nur noch z.B. in IrfanView über Strg+v einfügen und das wars!
*edit*: kleinere Bilder hättens auch getan, oder n Link! ;o)
Respekt !!!!!
sieht ja mal super aus, würdest Du mir einen Gefallen tun und mal ein Bild mit der Nachtkamera bei IR-Beleuchtung machen?
Gruss Clemens
Hi Sommer,
für nen Heimüberwachungsroboter wäre vielleicht auch noch ein Rauchmelder sinnvoll.
Gruß,
Martin
ThunderD
04.01.2005, 22:16
Nur das wenn der rauch schon auf seiner höhe ist, dir das im schlaf nixmehr helfen wird.
Ich interessiere mich noch für den Rest vom Fahrgestell. Ist es eine Stützrolle? Wie ist die Lastverteilung?
Manfred
Hi Leute,
werde morgen noch ein mal ein paar Bilder Posten.
Ja waren etwas groß *g* aber unser Addi hat ja schon gemacht ;-)
Ja Rauchmelder ist eine gute Idee aber bringt am Boden nicht viel,
aber da wäre eine neue Idee net schlecht ;-)
Die Stützrolle sitzt hinten in der Mitte, und der Akku ist in der Mitte der unteren Plattform. Der Schwerpunkt ist recht ausgewogen was aber nicht
das Optimum ist!
Also Leute noch ein paar anregungen und wir machen unseren eigene
HighTech Robby :-)
By Ulli
BlueNature
05.01.2005, 06:35
Hallo Sommer!
Hab mir mal deine "Radaufhängung" angesehen, auch keine schlechte Lösung mit der Dämpfung und dem Kipp-Punkt über die 180° gebogen M3-Gewindestange. Die Details sind die mich immer begeistern ;)
Aber wegen deinem nicht möglichen Screenshot. Hast du das als Picturebox mit Rerdraw=True programmiert in VB oder mit einem OCX? Wenn du das nicht mit einer Picturebox programmiert hast wirst du Probleme bekommen ienen Screenshot zu erstellen weil die Fläche einfach dunkelgrau bis schwarz bleiben würde auf der sich das Bild befindet.
Falls es dich interessiert, es gibt eine Möglichkeit für einen automatisierten Screenshot per VB60. Schreib mich direkt an dann bekommst du etwas Code, will das nicht öffentlich schreiben. Ich bin auch eben daran meinen Roboter der so eine ähnliche Anordnung hat etwas zu erweitern das er sich mit meinem Webserver verbindet und eine Karte mit Bild und Kontrolle online unter Appache / PHP schreibt.
Grüsse Wolfgang
Hi,
'----------------------- modGetVersionEx ------------------------
Option Explicit
Private Declare Function GetVersionEx Lib "kernel32" Alias _
"GetVersionExA" (lpVersionInformation As _
OSVERSIONINFO) As Long
Private Type OSVERSIONINFO
dwOSVersionInfoSize As Long
dwMajorVersion As Long
dwMinorVersion As Long
dwBuildNumber As Long
dwPlatformId As Long
szCSDVersion As String * 128
End Type
Public g_fIsWinNT As Boolean
Public Function IsWinNT() As Boolean
Dim osvi As OSVERSIONINFO
Dim intRet As Integer
osvi.dwOSVersionInfoSize = 148
osvi.szCSDVersion = Space$(128)
intRet = GetVersionEx(osvi)
If osvi.dwMajorVersion > 4 Then IsWinNT = True
End Function
'--------------------------- frmMain ----------------------------
Option Explicit
Private Declare Sub keybd_event Lib "user32" (ByVal _
bVk As Byte, ByVal bScan As Byte, ByVal dwFlags _
As Long, ByVal dwExtraInfo As Long)
Private Const KEYEVENTF_KEYUP = &H2
Private Const VK_SNAPSHOT = &H2C
Private Const VK_MENU = &H12
Private Sub Form_Load()
g_fIsWinNT = IsWinNT
With picQuelle
.AutoRedraw = True
.AutoSize = True
.Visible = False
End With
picZiel.AutoRedraw = True
End Sub
Private Sub cmdScreenshotDesktop_Click()
Clipboard.Clear
If g_fIsWinNT Then
keybd_event VK_SNAPSHOT, 0, 0, 0
keybd_event VK_SNAPSHOT, 0, KEYEVENTF_KEYUP, 0
Else
keybd_event VK_SNAPSHOT, 1, 0, 0
keybd_event VK_SNAPSHOT, 1, KEYEVENTF_KEYUP, 0
End If
DoEvents
SizeBitmapToPicBox picQuelle, picZiel
End Sub
Private Sub cmdScreenshotWindow_Click()
Clipboard.Clear
If g_fIsWinNT Then
keybd_event VK_SNAPSHOT, 1, 0, 0
keybd_event VK_SNAPSHOT, 1, KEYEVENTF_KEYUP, 0
Else
keybd_event VK_MENU, 0, 0, 0
keybd_event VK_SNAPSHOT, 0, 0, 0
keybd_event VK_SNAPSHOT, 0, KEYEVENTF_KEYUP, 0
keybd_event VK_MENU, 0, KEYEVENTF_KEYUP, 0
End If
DoEvents
SizeBitmapToPicBox picQuelle, picZiel
End Sub
Private Sub SizeBitmapToPicBox(ByVal vpicQuelle As PictureBox, _
ByVal vpicZiel As PictureBox)
Dim sngRatio As Single
Dim sngWidth As Single
Dim sngHeight As Single
vpicZiel.Cls
vpicQuelle.Picture = Clipboard.GetData(vbCFBitmap)
sngRatio = vpicQuelle.ScaleWidth / vpicQuelle.ScaleHeight
sngWidth = vpicZiel.ScaleWidth
sngHeight = vpicZiel.ScaleHeight
If (sngWidth / sngHeight) > sngRatio Then
sngWidth = sngRatio * sngHeight
Else
sngHeight = sngWidth / sngRatio
End If
vpicZiel.PaintPicture vpicQuelle.Picture, _
(vpicZiel.ScaleWidth - sngWidth) / 2, _
(vpicZiel.ScaleHeight - sngHeight) / 2, _
sngWidth, sngHeight
End Sub
Also dieser Code ist von VBFun und naja bei XP gehts aber bei W98 noch nicht! Wie ich aber jetzt festgestellt hab in der Arbeit gehts auch auf Win98SE :-) liegt an meiner Oberfläche ;-)
Was hier aber 180° gebogen sein soll weiß ich leider nicht ;-) es sind nur die 4mm Stangen zum Verbinden der beiden Plattformen vorhanden.
Die Motoren sind mit 1mm Chromatierten Blech befestigt.
Ja jetzt müsste ich nur noch den weg Loggen den ich abgefahren habe in Lernmodus und dann muss er Ihn wieder abfahren :-)
Ulli
Hi,
upps jetzt ist mir mein restlicher Text mit in den Code gerutscht :-(
Hier noch mal...
Also dieser Code ist von VBFun und naja bei XP gehts aber bei W98 noch nicht! Wie ich aber jetzt festgestellt hab in der Arbeit gehts auch auf Win98SE :-) liegt an meiner Oberfläche ;-)
Was hier aber 180° gebogen sein soll weiß ich leider nicht ;-) es sind nur die 4mm Stangen zum Verbinden der beiden Plattformen vorhanden.
Die Motoren sind mit 1mm Chromatierten Blech befestigt.
Ja jetzt müsste ich nur noch den weg Loggen den ich abgefahren habe in Lernmodus und dann muss er Ihn wieder abfahren :-)
Ulli
BlueNature
05.01.2005, 16:20
Hallo Sommer!
Also dieser Code ist von VBFun und naja bei XP gehts aber bei W98 noch nicht! Wie ich aber jetzt festgestellt hab in der Arbeit gehts auch auf Win98SE :-) liegt an meiner Oberfläche ;-)
OK, dann hat sich das ja erledigt :-)
Was hier aber 180° gebogen sein soll weiß ich leider nicht ;-) es sind nur die 4mm Stangen zum Verbinden der beiden Plattformen vorhanden.
Die Motoren sind mit 1mm Chromatierten Blech befestigt.
Sah für mich auf deinem ersten Bild in etwa gebogen aus, bin mal gespannt wenn es neue Fotos gibt. Ich schaue mir das auf jeden Fall genau an.
Ja jetzt müsste ich nur noch den weg Loggen den ich abgefahren habe in Lernmodus und dann muss er Ihn wieder abfahren :-)
Naja. Loggen und dann wieder den Weg zurück? Ich glaube nicht das deine additiven Fehler das zulassen werden. Mathematisch geht das aber real? Ich geh da einen wesentlich komplexeren Weg. HAb auch so eine "Oberfläche" wie du, aber das ist ein lernfähiges System das eien Karte lernt und sich in dieser Karte Wege berechnen kann und noch andere Dinge eben. Aber deine Variante würde mich in der Wiederholgenauigkeit trotzdem sehr interessieren wie weit du vom Startpunkt an wieder die Position erreichst.
Grüsse Wolfgang
NumberFive
06.01.2005, 12:50
Respekt !
auch von mir sieht doll aus.
Wie lange hast du an der software gearbeitet ?
die kommst du an das bild der cam ? ich meine im pc
das es per funk übertragen wird ist mir schon klar.
DirectX ?
Gruß
BlueNature
06.01.2005, 13:23
Respekt !
auch von mir sieht doll aus.
Wie lange hast du an der software gearbeitet ?
die kommst du an das bild der cam ? ich meine im pc
das es per funk übertragen wird ist mir schon klar.
DirectX ?
Gruß
Frag besser nicht wie lange ich daran entwickelt habe, ist auch ein Grund weshalb ich nicht viel darüber schreibe. Die 3D-Berechnung und alles hab ich von Hand entwickelt, keine fertigen Module oder DirectX oder sonstiges fertiges. Ich habe es direkt in der Karte ausgelesen per Assemblermodul das isch geschrieben habe und mer MemCopy transfertiert in die Pic-Box. Das Foto dort hab ich nur als Test geladen, sieht besser aus und in Farbe. Sind auch noch Linien darüber die Ziele erkennen und mit Winkeln eingrenzen das ich sehe wann der es erkannt hat. Natürlich kann man auch nur das Bild anschauen, aber dafür brauch ich sicher keinen PC, da reicht ein Monitor mit Video-In und PAL.
Grüsse Wolfgang
Hi,
ja das Bild hab ich per API in ne Picturbox gezaubert geht ganz gut muss nur die API etwas ändern sonst gehts nicht gut mit der Oberfläche.
Momentan kann die Oberfläche folgendes:
-Video über beliebige Video Quelle darstellen.
-256 Robby verwalten
-Fotos machen
-Video aufzeichnen (Time Laps und Real)
-Roboter Steuern
-Telemetrie Daten Anzeigen und umrechnen
-E-Mail versenden
-nun entlich auch Screenshot !
es kommt aber noch einiges hinzu ;-)
Momentan sitz ich etwa zwei Monate drüber über die Software, man muss bedenken hab a erst vor zwei Monaten mit VB angefangen :-)
Heut abend werd ich mal ein Bild von der Nachtsicht Cam rein stellen.
Aber jetzt zerbrech ich mir nur den Kopf wie ich Ihn den weg lerne und er Ihn nachfährt und dabei Hindernisse ausweicht.
BlueNatur macht das ja schon ganz gut mit der Karte, aber was gibts sonst noch für Möglichkeiten ?????
By Ulli
BlueNature
06.01.2005, 13:48
Hallo Sommer!
Ich hätte sicher einen einfacheren Weg eingeschlagen wenn es möglich wäre. Das mit der Karte ist eigentlich nicht nur eine Karte. Das sit Wegberechnung von A nach B, Datenbank, Aktuelle "Sicht" in Karte einrechnen (recht heftig wegen Verschiebungsverrechnung, ne Art Fuzzi-Logik) und eben die parmanente Kontrolle der Messdaten (Vektoren).
Du willst es ja nur als "Ariadnefaden" machen. Das geht nicht ohne das du dir Referenzpunkte setzt. Das mit der Reihe nach speichern und an der Stuktur zurück ist eben mit Fehler. Was ist wenn der Robi nur mal kurz durchdreht? Dann fährt der spätestens an der nächsten Türe gegen den Türrahmen. Du musst ja dann in deiner Umgebung eine Art Leuchttürme aufstellen die deinem Roboter mitteilen wo er sich ungefähr befindet anhand der sichtbaren Lichtsignale und der Richtungen aus denen sie kommen. Das ist zum einen nicht sehr elegant weil in einer anderen Umgebung diese "Leuchtfeuer" nicht existieren und zum andern müsstest du deine gesamte Wohnung mit IR-Sendern ausstatten was sicherlich nicht so toll aussieht wenn du mehrere dutzernd dieser Teile überall hinhängst.
Etwas zum Informieren in deinem Fall wäre die Wegberechnungsalgorithmen mal genauer zu studieren. Es gibt solche Methoden die auf Schachbrettern basieren, einer Matrix und welche die auf Luftlinien zwischen Fixpunkten beruhen. Auf dieser Schiene wirst du wohl probieren müssen, aber das ist sehr viel Arbeit.
Grüsse Wolfgang
Hi,
ja das ist schon richtig mit den Schlupf und so weiter :-) ist ja auch mein Problem!
"Leuchtfeuer " wäre vieleicht noch was zum referenzieren ? aber nicht mehr!
Ich denke mal du vermisst deinen Raum mit deinen US Sensoren so alle 2m und lässt diese Daten in deine Karte wandern.
In diesen fall muss es ja nichtmal eine 3D Karte sein sondern es reicht ja eine 2D Karte da wir ia nicht x/y scannen und eh nur die höhe fix festlegen wo die Mauer rausragen soll ;-)
Aber woher weiss dein Bot wo er gerade ist, wenn du Ihn z.B Ihrgenwo in deiner Karte "Raum" plazierst? Er wird Zwar die Umgebung Scannen mittels US aber er weiß ja nicht wo er steht?, oder?
By Ulli
BlueNature
06.01.2005, 14:05
Hi,
ja das ist schon richtig mit den Schlupf und so weiter :-) ist ja auch mein Problem!
"Leuchtfeuer " wäre vieleicht noch was zum referenzieren ? aber nicht mehr!
Ich denke mal du vermisst deinen Raum mit deinen US Sensoren so alle 2m und lässt diese Daten in deine Karte wandern.
In diesen fall muss es ja nichtmal eine 3D Karte sein sondern es reicht ja eine 2D Karte da wir ia nicht x/y scannen und eh nur die höhe fix festlegen wo die Mauer rausragen soll ;-)
Aber woher weiss dein Bot wo er gerade ist, wenn du Ihn z.B Ihrgenwo in deiner Karte "Raum" plazierst? Er wird Zwar die Umgebung Scannen mittels US aber er weiß ja nicht wo er steht?, oder?
By Ulli
Die KArte im PC ist zunächst einmal leer und es gibt nichts als eine unbekannte Fläche. Dann beginnt die erste Messung und die Daten wandern über eine Zwischenstufe in die Karte, dann fahre ich natürlich ein Stück und über den Sonar der aber recht übel ist in der Datenqualität vermesse ich irgendwann neu mein Abbild. Das Ganze mit der Wegstreckenmessung gekoppelt, dann weis ich grob wo ich bin und versuche die neue Teilkarte in die Hauptkarte einzurechen. Das sit relativ knifflig da es keine genauen Werte sind und durch Schlupf Probleme geben kann. Um einigermassen eine Orientierung zu haben und nicht massig Rechenzeit durch sin/cos-Bererchnungen zu vergeuden habe ich den Kompass, der sagt mir ganz grob wie ich stehe, aber nicht wo. Das X/Y-Verschieben der Teilkarte über der Hauptkarte mache ich über Annäherungen. Also das plausibelste Ergebniss ist mein Ergebniss, rechne ich ein, aber mit einer Art Vermerk, also ich kann nacher in der Hauptkarte wieder einzelne Messungspunke heraustrennen und diese evtl. neu einzurechnen bei vorhergehenden Rechnungsfehlern. Naja. Bisschen kompliziert eben. Diese Mauselektronik hab ich deswegen weil das ideal ist, ich kann da autark die Mauselektronik meinen Weg messen lassen und hab Zeit für wichtigeres, ich hole mir nur noch Relativdaten und rechne die zu den Hauptdaten zu. Das Ganze wird zu Fahrbeginn immer auf 0 gesetzt weil ich immer in einzelnen Teilen meine Wege fahre. Also vomn A nach B und dann von B nach C ... alles eben immer in einzelnen Schritten. Der Roboter selbst kann das nicht berechnen. Der bekommt nur kurze Kommandos per Funk und liefert sofort die Daten die angefordert wurden bzw. ein Quittierung (Error/OK) des Fahrbefehls.
Grüsse Wolfgang
Hi,
das ganze glingt recht Interesant!
Aber was machst du wenn er in einer Turnhalle steht ohne Wände und Hindernisse???
Mich würd mal ein kleines Video Interessieren wie das Koordinieren so aussieht :-)
Hast dir auf jedenfall viel Arbeit gemacht RESPEKT!
by Ulli
BlueNature
06.01.2005, 14:31
Naja. Turnhalle ist eben schlecht. Da hab ich mich auch nicht mehr damit befasst, war ja froh das es in einer Wohnung funktioniert. Ich denke da gibt es genug Hindernisse die eine Messung zulassen. Aber leider gibt es da auch wieder genug Probleme durch Objekte mit ungünstigen Abmesungen. Deswegen die Unschärfe die man der ganzen Sache verpasst. Viel Arbeit, naja, das sieht doch nur so aus, ist doch ein Spielzeug ;)
Grüsse Wolfgang
Nachtrag:
Ich will dir nur noch einen Tip geben, wenn du programmierst, dann seh zu das du dir eigene Type's erstellst, die einem grossen Array zuweist und das Ganze geht sehr Kompakt und leistungsfähig. Ist ja das nette an OOP und VB das du nutzt kann OOP in der Form. Also mit With Element.Eigenschaft ...
Hi,
BlueNature mir würden noch ein paar Bilder von der Mauselektronik gefallen und zwar wo hast du Ihn angebracht und wie sieht der Sensor aus? Wie weit geht er zwischen Boden und Panzer ?
Ja wie gesagt i lern ja noch VB :-) aber wenn ich fragen habe kommich auf dich zurück!
Also dein Panzer ist echt sehr gut geworden muss ich schon sagen!
by Ulli
BlueNature
06.01.2005, 19:14
Hallo Sommer,
Schau dir das mit dem Rumpf mal gnauer an, ich hab im Getriebe ein ZAhnrad mit 90° Löchern versehen und da zwei dieser Lichtschreanken je Seite gesetzt. Ich nutze keine optische Maus. Ist eine Kugelmaus. Ist nur ein zusätzlicher Wegmesser für die Kettenbewegungen Links und rechts.
Grüsse Wolfgang
Hi,
ah so :-)
so nun die Nachtbilder mit meinen Billigkopf!
Mann bedenke das es hier nur 5 IR Dioden sind und eine Billig IR Kamera!
Auf meinen Hochleistungskopf sind wesentlich bessere verbaut aber muss ich erst noch testen da hab ich ein Dualproz Board drin das i erst noch richtig Proggen muss :-)
http://img51.exs.cx/img51/7631/nacht13tj.jpg
http://img23.exs.cx/img23/8098/nacht27zb.jpg
http://img78.exs.cx/img78/754/nacht32wp.jpg
Die Entfernung vom Robby zum Labor ist etwa 30m durch 4Mauern!!!
by Ulli
Hey Sommer,
geiler Bot! Also da haste meinen vollen Respekt!
Gut die Nachtsicht könnte man schöner machen aber in geschlossenen Räumen sieht das warscheinlich eh noch ne Nummer besser aus.
Ich hab jedoch ne Frage. Also das unter deinen Kameras ist ein Bewegungsmelder?! Ist der so eingestellt der der nur aktiv ist wenn der Bot sich gerade garnicht bewegt? Und wie machst du die Personen erkennung wenns ein Überwachungsroboter is? Also weil Bewegungsmelder fällt ja flach weil wenn der Roboter seine Runden dreht bewegt sich ja ständig was.
Ok das andre is warum hast du 2 Kameras? Ich hab hier ne Funkkamera rumliegen die is Farbig mit integrierten IR Dioden. Also macht wenns Hell is super Bilder und wenns Dunkel is auch. Naja zumindest wenn du genug Abstand zwischen Kamera und Objekt hast sonst wirds zu hell.
Ciao
Grind
Hi,
ja wie geschrieben meine andere Kopf geht wesentlich besser mit den Hochauflösenden CCD Kameras und den Hochleistungs IR Scheinwerfern.
Da kann man den ganzen Hof ausleuchten bis etwa 30m!
Der BW darf natürlich nur bei Stop aktiv sein bin momentan noch am arbeiten mit der Auswertung das er auch bei fahrt Meschlische Temp. Schwankungen erkennt.
Zwei Kameras aus den Grund nah und fern Sicht!
Momentan Nacht und Tag aber die Tag hat 2,5fach Zoom gegenüber der Nacht!
by.. Ulli
ThunderD
07.01.2005, 14:18
was hat der ganze spaß inetwa ausgmacht?allein die spielchen mit bewegungsmelder sind ja nich grade billig
Ok wenn die Tag-Kamera Zoom hat is auch klar...
Aber dass du das hinbekommst das der Bewegungsmelder auch bei fahrt funktioniert glaubich nich. Das is wohl zu schwer.
Kann man nicht mit so einer ICUCam (Heisst so oder so ähnlich weisses nichmehr) einen Bildabgleich machen? Dann kann man ja auch die Bilder vergleichen ob was da is was aussieht wie ein Mensch?!
@ThunderD ich glaub die Geschichte mit dem Bewegungsmelder hat nich viel gekostet da is der Rest schon teurer.
Du meinst die CMUCam2?
Das wäre auch noch ne sinnvolle Anschaffung gewesen, wenn man Histogramme in Rot ausgeben lässt, lässt sich sehr leicht feststellen ob das Objekt ein Mensch ist, dafür braucht man keinen Bildabgleich
MArtin
Ähm... Ja CMUCam2 genau die meinte ich ;)
Also ich denk die wär ne Anschaffung wert. Aber wie meinst du das mit den Histogrammen? Versteh ich nich ganz. Gehst du dabei nur nach der Hautfarbe oder was is das? Wär nett wenn du mir das kurz erklären kannst da ich zur Zeit nach einer Personenerkennung ohne Bewegungsmelder suche...
Ciao
Grind
Ich weiß nicht genau, warum es so ist, aber wenn sich ein menschlicher Körper der Cam nähert, dann gibts im Histogramm ne deutliche veränderung, aber das ist nicht die Hautfarbe, sondern ih denke dass das Wärmestrahlung ist... (der Ausschlag ist im oberen Bereich (->240))
Martin
BlackBroom
07.01.2005, 15:34
Hallo
Wo hast du dir eigentlich, die Kameras gekauft?
Hi,
ja meine Cams auf den kleinen sind vom Conrad.
Aber zu X-Ryder ab welchen Abstand kann man mit der MCU Cam Menschen "detektieren" ?
Teuer ist die Cam ja nicht aber ich weiß noch nicht so genau wie ich sie am sinvollsten einsetzten soll?
Was kommt da genau raus und wie kann ich es am besten verarbeiten?
Einfache sachen sehe ich gehn ja relativ problemlos aber wie gehts weiter? :-)
Momenatn bin ich drann ein 100% verlässliches System zu bauen und setz auf recht bewerte sachen.
by Ulli
da kommt nen byte raus (28 bytes aber nur eins ist interessant), aber so heftig würd ich mich jetzt nicht drauf verlassen, aber dafür hat die ja auch noch andere qualitäten, wie das motiontracking, color tracking oder die Pixeldifferenz!
Martin
Hi,
jetzt stellt sich natürlich die frage wie kann man diese Cam am sinnvollsten auf einen Überwachungsbot einsetzen :-)
Was könnte man noch so als Sensor draufbauen?
by.. Ulli
aufm überwachungsbot ist sie sicherlich als bewegungsmelder zu gebrauchen und auch als bildspeicher für nen möglichen "einbrecher" :cheesy: , außerdem kann man damit ja per "PD 1" ne objekterkennung machen und so weiß dein roboter wo er im haus ist! (das ganze geht einfacher wenn du einfach in jeden raum irgendwo nen blättchen papier mit ner farbe hinklebst)
Martin
Hi,
hört sich echt gut an :-)
Mit was Proggst du?
Ich werd mir mal eine bestellen, aber welche würdest du empfelen 1er oder 2er zweier wäre bissl besser würd ich sagen, oder ?
by Ulli
die 2er hat auf jeden fall viele vorteile gegenüber der 1. und ich progge mit bascom
Hi,
ja hab die beiden eben verglichen 2er ist besser zudem ist ja kein großer Preisunterschied, werd gleich mal eine bestellen.
Ich meinte mit was du die PC Programmierung machst ;-)
By.. Ulli
"noch" gar nicht aber warscheinlich mit java, da kann mir mein vatter wunderbar helfen...
Ja Java is schon Geil wenn man es kann :-)
Hab mir des auch schon angeschaut und ich denk da werd ich auch noch was machen.
Also hab mal eine bestellt mal sehn was i damit alles hinbekomme :-)
by Ulli
wo haste die denn gekauft?
www.roboter-teile.de?
Jo genau dort die haben nen guten schnellen lieferservice ;-)
Hi,
wie weit ist es eigentlich mit MCU Cam und den Off-Roader vom LukAs?
Fährt der schon den Herrchen nach :-)
by Ulli
Hi Leut´s
hier wieder ein paar Bilder von der Software und den Robby.
Fragen und Anregungen sind immer gerne willkommen :-)
http://img117.exs.cx/img117/1082/robbysoft6bq.jpg
http://img117.exs.cx/img117/7082/dscf00026sv.jpg
by Ulli
sach makl wie schaffst du das nur 250mA zu brauchen???
2. wann kommste eigentlich mal ins ICQ?? :cheesy:
Martin
Hi x-ryder,
ja 250mA in Stand by also wenn er nur dasteht und sie Systeme ein.
Wenn so alles ein ist und er fährt braucht er so 600mA mit Spitzen.
Das mit ICQ :-) ja i hab halt immer nicht viel Zeit zum schreiben.
by Ulli
iss ja aber auch noch nicht wirklich viel... find ich toll aber du bist in ICQ ja NIE on... *wein* :cheesy:
Da liegt das Problem immer etwas an der Zeit :-)
Und bei meinen Arbeitsrechner kommt´s nimmer drauf!
Wenn ich demnächst umbau werd ich nen zweiten Online stellen
in der Werksatt und dann kanns sein das i ICQ wieder drauf mach!
Aber wir können ja auch so schreiben oder über Nachricht ;-)
Aber 600mA sind genug, er ist ja noch nicht groß und er muss ja aushalten momentan hat er nen 1,2Amp Akku on Board der hält so nen
Werkstatt Nachmittag schön aus wenn man nur testet mit 250mA +- 50mA.
Momentan is ja nur ne Elektronik und Software Plattform die schon recht gut funktioniert (Spricht nun auch PS: An FRANK :-) )
Wird langsam schon ein echter Bot :-) demnächst auch Autonom wenns so klappt wie der rest !
Hatte heute wieder bissl zeit für die Software und es gibt a neues Bild!
http://img130.exs.cx/img130/3681/1802052233145kc.jpg
jetzt zeigt er noch die Sensoren an und macht einen Screenshoot.
Ein Problem hab ich noch das .bmp Bild ist 2,17MB groß :-(
Ich muss des irgendwie kleiner bekommen lässt sich aber nicht unter .jpg speichern grrrrrrrr......
Jemand ne Idee wie ich unter VB6 nen Screenshoot mache und diesen unter .jpg speichere per Click ?
Momentan mach ich es mit der API aus VBArchiv geht ganz gut, halt nur zugroß !!!
by Ulli
Ja Sommer du hast ja mitlerweile 3 Bewegungsmelder drauf.
Des Thema hatten wir schonmal ich weiss ;)
Aber haste da schon ne Lösung gefunden oder machste die immernoch nur an wenn der Bot steht?
Oder wie hast du denn die Personenerkennung momentan überhaupt geregelt?
Ciao
Grind
Hi,
die BW sind immer nur aktiv wenn der Bot steht.
Die Entfernung pro Melder ist 12m und decken somit etwa 18m ab.
Da sie auf diesen Bot allerdings etwas tief sind gehn sie nicht so weit.
An der Auswertung Spiele ich noch, wenn sie fertig ist mach ich mal ein Video und stells hier ein ;-)
Also bis denn by Ulli
raptor_79
23.02.2005, 21:41
kann nur wortlos staunen!! absolut krass!!!
ich bin gerade total motiviert und demotiviert zugleich!
...und ich bastel grad an meinem lcd-display, und komm nicht richtig vorn, und dann muß ich sowas sehen.... der totale hammer! steuersoftware am pc, und dann das gefährt!!!! irre!
gefällt mir alles sehr sehr gut.
Hi,
DANKE für das Lob :-)
Ja macht schon viel Arbeit aber es lohnt sich man lehrnt ja auch viel dabei.
by Ulli
Hallo Sommer,
besonders deine Roboter Steuersoftware läßt mich ja vor Neid erblassen, zumal ich in der Richtung ebenfalls meine ersten Versuche mache. Darf man fragen, welche Programmiersprache du dazu verwendet hast?
MfG
GaronG
Ich find das ding Rattenscharf.. dagegen ist ein Bot der Sinnlos in der gegenrumfährt und Dingen ausweicht ja Kinderkram ^^
Fettes RESPEKT [-o<
Hi,
momentan hab ich das ganze mal in VB6 gemacht.
Die meisten Roboter Fa´s Proggen mit VB oder Java auch die Amis!
Mann muss es nur bissl gestellten :-)
Danke für euer Lob, das ermutigt mich das Projekt noch weiter und besser zu machen.
by Ulli
honkitonk
25.02.2005, 09:10
Hi,
dein Roboter nun ja wie soll ich es sagen,
in Worte ausdruecken,
ohne zu schwafeln:
A+++:Strahl
Wow
Ich meine als ich die Benutseroberfleache gesehen habe wollte ich doch lieber Koch werden als gegen sowas antreten zu muessen.
Doch genug der netten worte.
Ich sage dir nun meine Idee, ist zwar noch nicht ausgereift aber mit deinen Potenzial kann ich nur nutzen ziehen. Um rauch zu dedektieren richte einen Abstandsensor noch oben. Ivfrarot. Wenn dann Rauch kommt sollte sich der abstand verringern. Evola du hast dein Rettungsbot.
Um Personen aufzuspueren nutze ein Mirko. Das dann nur mit den Geraeuschen von brechenden Glas manipulieren von Schoessern scharfstellen und niemand hat eine Chance. ( einige Hochwertige Arlamsysteme arbeiten damit )
Hoffe du kannst damit was anfangen.
Dein Backpacker
Hi,
danke für deine Tipps.
Die Idee mit den IR hatte ich auch schon hab sie allerdings noch nicht getestet was ich dann mal in der nächsten Zeit machen werde.
Nen Schaltplan oder ne Funktionszeichnung für die Mic. Richtungsbestimmung wäre natürlich auch nicht schlecht :-)
Aber Danke für deine Anregungen.
by Ulli
F. Prefect
25.02.2005, 12:45
wow, ich bin beeindruckt... besonders von deinem Haus!!! ;-)
30 Meter, nicht schlecht!
Ok, aber deine IR-Bilder inspirieren mich zu einer Idee:
Was hälst du davon, wenn der Roboter bei zu geringer Beleuchtung einfach das Licht anmachen könnte?
honkitonk
26.02.2005, 01:24
@Sommer
Nun einfach ein hochwertiges Mirco auf den Bot setzten. Einbrechen werden die ja meistens wenn es nacht ist und Ruhe im Haus ist. So kannst du also das der Roboter schrafgestellt wird per Uhr machen. Wenn nun um 2 uhr nachts ploetzlich ein geraeusch auftritt sender der Bot das zum COmputer. Der analysiert ob es sich um ein gutes ( du gehst zu tolette und drueckst die spuelung ) oder schlechtes ( eine scheibe wird eingschlagen ) handelt. Das sollt mit ein Datenbank gehen. Oder du rechnest den Sound in eine Koordinaten um und hast eine Datenbank die die schlechten Kordinaten aufdeckt. ( hoffe du verstehts dies ). Dann sendest du es zum Bot zurueck und dieser handelt dann. Moeglicher weise kann dies auch auf den Bot geschiehen aber zunaechst ist dies die einfachste Idee.
Aber auf jeden Fall solltest du es vermeiden, deinen Robby mit scharfen Waffen auszustatten, solange die Freund-Feind Erkennung noch nicht sauber ausgetestet ist ... #-o
MfG
GaronG
honkitonk
26.02.2005, 12:03
wie wears mit einer hupe?
wie waers mit flashlight? Wenn dein Robbi ( will nicht ins gehaege kommen von Robby ) drausen ist und ein "Boesewicht" wie auch immer erkennt, Flashlight ein ( 2 Tschenlampen oder Halogenlampen ) und ein photo schiesen.
wie waers wenn du deinen Mitbewohner einen Sender gibts ( in einer art Kette ). Wenn sie dann Nachts erumlaufen erkennt das der Roboter und wer nicht hat wird angeleauchtet.
Oder Sound. Wenn der Robbi was verdaechtiges sieht, oder hoert Hundegebelle los.
Hoffe da sind ein paar Ideen dabei
Zum schluss eine nette Schlagzeile waere das : " Polizei scheitert an selbstgebastelten Heimverteidigungsroboter, Besitzer Ich habe es nicht kommen sehen..." :shock:
Euer Backpacker
Hi,
leute ist ja alles nicht schlecht was Ihr mir da schreibt :-)
Die Schlagzeile gefällt mir recht gut ;-)
Also momentan hab ich folgendes in Bearbeitung.
Roboter spricht ja bereits und vordert die detektierte Person auf sich zu
identivizieren. Die Bewohner besitzen einen kleinen IR Sender mit den sie sich nach der Aufforderung Identivizieren (Fingerprint kommt dann später).
Das mit den Sound wäre jedoch noch ne gute Idee (Hund) und das er mit einer Hauszentrale vom Conrad sprechen könnt :-)
Mal sehn was so die langen Nächte und a paar Bier hergeben ;-)
by Ulli
honkitonk
27.02.2005, 11:48
wow,
dein Roboter ist schon im Einsatz. Heist das du kannst am Morgen rausfinden wer um ein uhr nachts in der Kueche war? :-$
Faehrt er eigentlich nur im Haus oder auch drausen? Hat er feste Routinen die ich rausfinden kann und somit den Robiter trixen kann oder faehrt er wild?
Wie waers mit einer Hundeklappe so das er raus und reinfahren kann?
He ich meine Heinueberwachungsroboter hoert sich nett an, aber was ist sein name?
Backpacker
Hi,
ja so halbwegs ist er schon im Einsatz :-)
Das mit den rausfinden was loswar ist ein Problem sobald du dich Identivieziest als Master sagt er dir das es ereignisse gab und diese am
Surver zu kontrollieren sind, da sind dann alle wichtigen Daten abgespeichert. Er sendet unter anderem eine Email und eine SMS raus.
Somit ist man überall informiert.
Ziel ist es noch eine Web Page zu machen wo man Ihn Online einsehen kann was er macht und Komandos ausführen kann wie z.B Licht aus, Herd kontrolliere und so weiter...
An der Autonomen fahrrutine muss ich noch etwas arbeiten, aber er kann später seine Routen frei festlegen und fährt dann per Zufall in den gewünschten bereich, somit kann man nie sagen was er vorhat ;-)
Das ganze ist nur ein grundgerüst für meinen Aussenbot, ne kombination wär natürlich auch nicht schlecht, Danke für den Tipp. :-)
by Ulli
PS: Namen hat er noch keinen, da fällt mir nix rechtes ein ;-(
Mein Aussenbot heisst OSR-1 (Outdoor Security Roboter V1)
Innen dann vieleicht ISR-1 ;-)
PhAnToM`
21.04.2005, 17:46
Sorry,wenn ich den Thread wieder ausgrabe,aber wie lange hast du denn ungefähr für den Bau und Software etc. gebraucht?
Ich will mir auch so einen haben,aber du scheinst ja ein Profi zu sein.Die Software da is ja mal geil.
Hi,
naja die Soft ist noch nicht ganz fertig ich baue gerade am GPS System rum das er draussen seine Runden drehen kann.
Bis jetzt findet er so auf einen Meter wieder zu seinen Ziel.
An der Software habe ich bis jetzt so 3Monate immer abends rumgedoktert :-)
By Ulli
Sorry,
der obige Beitrag war von mir
By Ulli
Boa...
Is echt stark das ding!
Mach so weida!
ist ja ein wahnsinns gefährt alle Achtung.
die Camera und bedienoberfläche ist von VB-Fun? nö oder ?
kannst du mir das auch per e-Mail schicken ?
habe da noch nich so viel Ahnung und würde gerne wenn es möglich ist an projekt mitarbeiten.
Kann zwar viel Hardwaretechnisch nur Programmiertechnisch nich so !
Hi,
ja ich glaube nicht das du die Oberfläche in VB-FUN.de findest...
Hab mir jedoch viel durch diese Seite begebracht und viele Code Schnipsel getestet...
Das Resultat sieht man schon ein wenig auf auf den geposteten Bildern...
Aber ich denke du kannst verstehen das ich diese Software nicht rausgebe da etwa 500Std. Arbeit bis zur jezigen Version drinnstecken...
Die neue kann noch mehr... unter anderem GPS Tracking mit Route und verschiedene Fahrwege für den Robby, GPS Datenvirsualiesierung noch mehr Telemetrie, E-Mail und und und
Leider bin ich noch etwas drüber und werde demnächst die neue Version mit OSR-1 Roboter für den Aussenbereich vorstellen...
(RASOBOT is ja auch noch im bau :-) )
By Ulli
honkitonk
13.06.2005, 11:00
du willst mir sage das du dich 500 stunden hingesetzt hast und Programiert?
Ok ich kann doch auch mit Barbie spielen, vergiss es gegen sowas trete ich doch nicht an,
preise dich mein Halbgott der Durchhaltekraft....
Mal wieder neue Bilder bitte ( auch von der Bedienoberflaeche)
Kannst du sagen wie es nun am Ende ist wie machst du das mit Sensor Funk Schnittstelle auswertung? Oder ist das auch ein Betriebsgeheimniss, oder hast du dort einfach ein Komplettsystem, euer Backpacker
Hi,
bis einigermassen was steht kommt schon was an Stunden zusammen.
Zudem ist nun eine Teleoperating Software + Bot und ein Outdoor Überwachungs Roboter dazugekommen.
Hier die Screenshots der Beiden Oberflächen.
Teleoperating ist fast fertig kommt noch umgebungs Scanner hinzu...
http://img141.echo.cx/img141/6743/send13fs.jpg
http://img141.echo.cx/img141/5899/send8mi.jpg
Mehr Bilder gibts später wenn ich fertig bin...
By Ulli
Hallo Sommer !
ich möchte mir auch nen Ketten Robbi Bauen und habe schon Schrittmotoren MDrive Nema:17 von IMS (Datenblätter:www.imshome.com) mit integrierter Steuerung dazu gekauft.
Die hab ich über nen bekannten sehr billig bekommen.
Nun was ich irgendwie nicht gebacken bekomme ist die VB Oberfläche und der Funk macht Probleme. So wie es aussieht habt Ihr das ja unter kontrolle.
Also wenn mir irgendjemand dazu helfen könnte wäre prima.
brauche Ratschläge zu Funkmodulen.
mail@texolution.de
Hi,
also nen Quellcode kann ich dir nicht posten aber i kann dir ein paar tipps geben wie du es am besten machst.
Als Funkmodule kannst du die EASY-RADIO MODEMS hernehmen die gehen ganz gut und sind günstig.
In VB machst du dir mit der MSCOMM1 die Schnittstelle für die RS232 b.z.w USB Virtuellen Comport.
Zum Senden nimmst du einen Timer, darinn ist das ganze Sendeprotokoll enthalten und er sendet immer z.B alle 100ms den String raus.
Du brauchst dann nur noch die Werte in der Oberfläche ändern die du
übertragen willst.
Beim Empfang nimmst du MSCOMM_ONCOMM und filterst mit Instr und MID$ deine Daten die du vom Robby bekommst wieder aus.
Wenn du noch CDHolding verwendest kannst du den TX Timer ausschalten beim Empfang das geht ganz gut!
Bye Ulli
Verwndest du etwa das Funkmodem von Conrad??
Hi,
also die vom Conrad mit der BN: 190174-82 sind bestens geeignet!
Die gehen mit einer guten Antenne rund 300m in Freien.
Bye Ulli
don_weberle
31.08.2005, 16:02
Hallo habe hier mal einen Link zu easy Radio Modems !
http://www.csdag.ch/produkte/eradio/docs/P-EASY-01.pdf
welches verwendest du denn ?
habe mir bereits für den Comport was geschrieben
geht wirklich sehr einfach !
sende einfach und lese dann über RS-232 pin 2 auf 3 gebrückt wider zurück !
Nun die alles entscheidende Frage was soll ich kaufen ? bevor ich Geld in den Sand setze wollte ich dich nochmal Fragen!
könntest du mir bitte erklären (ich bin ein absoluter anfänger :) wie du das machst, die vielen daten wie telemetrie und bild usw über einen Sender zu regeln? wie stellst du die signale nach empfang wieder her?
Hi,
schau mal hier...
http://www.roboter-teile.de/Shop/pd1099840335.htm?categoryId=6
die habe ich in meinen Inspektionsroboter verwendet gehen wirklich gut!
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Bye Ulli
don_weberle
05.09.2005, 15:19
Eben hier unten noch ein link zu dem Ding ist eben nur viel billiger
für 38 euro äpfelbutzä zu bekommen.
worauf muss ich achten ?
http://www.robotikhardware.de/download/er400_d.pdf
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=76&products_id=70
don_weberle
15.11.2005, 17:27
Hier mal ein Bild von Meiner Pistenraupe !
don_weberle
15.11.2005, 17:34
noch eins weils nicht so recht geklappt hat
don_weberle
15.11.2005, 17:39
Danke übrigens an alle die mir dabei geholfen haben diese Pistenraupe zum Leben zu erwecken ! habe viel über Schnittstellen Modem und VB gelernt.
Merci Mr.Sommer !
m.artmann
15.11.2005, 18:12
Hallo don_weberle,
erzähl doch bitte ein paar Einzelheiten zu Deinem Roboter.
- was sind das für Aufbauten auf dem Dach und der Ladefläche?
- welche Sensoren, Motoren, Controller usw. hast Du verbaut?
- gibts irgendwo noch mehr/größere Bilder?
Gruß
m.artmann
Hi,
ja schreib mal ein wenig was er kann und was du verbaut hast.
Eben deine Erfahrungen wäre sehr Interessant...
Sieht recht gut aus!
Was ist das auf den Dach?
Bye Ulli
don_weberle
16.11.2005, 10:00
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=132004#132004
Werde die Bilder einstellen und auch was dazu schreiben !
don_weberle
13.01.2006, 10:55
Hallo Ulli ! da bin ich wieder. nun da mein Pistenbulli nun soweit funktioniert bleibt jetzt Zeit für das tuning. Ich Habe gesehen das bei deinem Terminal das Bild der Kamera in die GUI Terminal Bedienoberfläche eingebettet ist. Kurz und knapp ich will das auch bei meinem Terminal haben. Leider habe ich so wie anfang des Pistenbullis mal wieder keinen blassen schimmer wie das funktionieren soll. Nun wenn du mir ein weiteres mal einen Ansatz bieten könntest wäre das prima ! kannst du mir vieleicht ein Beispiel schicken an meine E-mail adresse mail@texolution.de das wäre prima !
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