Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Abstandsmessung _
LordRayden
04.01.2005, 19:07
Und wiedermal ne Frage zur Navigation:
Also mein Bot ist extrem leicht (500g max.) und es ist extrem wenig Platz zum verbauen ....
jetzt möchte ich das er weiß ob er im freien ist oder in einem haus.
weiters möchte ich das er weiß ob sich ein objekt in seiner nähe befindet.
dieses soll nach allen richtungen möglich sein (vorne,hinten,links,rechts,oben,unten) der wirkbereich soll auf max. 5m beschränkt sein.
so und nun zu meinen überlegungen:
im "hirn" des bot´s hab ich nen plan vom haus gespeichert.
zur sensorik:
ultraschall wäre perfekt - jedoch zu schwer und zu platzaufwendig.
infrarot dachte ich mir wäre ne lösung - aber das ist zu ungenau oder?
hat wer ne idee wie ich die navi sonst noch realisieren könnte?
wäre für alle vorschläge (kleine,leichte) offen :-/
guck doch mal bei conrad
hier ein link:
http://www1.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2c/~flN0YXRlPTIxODM0NTMwODk=?~template=PCAT_AREA_S_BR OWSE&glb_user_js=Y&shop=B2C&p_init_ipc=X&~cookies=1
sowas meinst du doch oder??
gruß
patti16
Conrad Links sind mit cookies verknüpft und gehen nur vom eigenen Rechner aus.
Manfred
ok entschuldigt.
ART.-NR. 185311-55
gruß
patti16
LordRayden
04.01.2005, 22:41
ja sowas wäre schon mal toll - und wenns jetzt noch ne größere reichweite hätte, und noch viel viel kleiner wäre, dann wäre es perfekt ....
wie gesagt wenig platz - klein - und sehr leicht der bot
musste mal im conrad katalog gucken die haben auch noch ein paar andere
Es gibt noch ander Sharp-IR-Sensoren bis 80 cm, aber ich glaube kleiner gehts nun wirklich nicht mehr.
MFG Moritz
ultraschall wäre perfekt - jedoch zu schwer und zu platzaufwendig.
wieso, das SRF10 (siehe http://www.roboter-teile.de/Shop/pd1097398624.htm?categoryId=0 ) wiegt ca. 3g und ist kleiner als ein Sharp GP2Dxxx.
Angesteuert wird das Teil über I2C.
Viele Grüße
Jörg
LordRayden
05.01.2005, 13:52
ok vom gewicht her wäre der wirklich perfekt aber von der größe her immer noch etwas klobig......
sieh in den quattrocopter thread ..... das ganze soll in die tribelle eingebaut werden und in weiterer folge (wenn wir soweit sind) in einen quttrocopter
dafür aber auch teurer!!!!!
gruß
patti16
LordRayden
05.01.2005, 13:59
also der preis ist mit eiegtlich egal solange es funktioniert *g*
mal ne andere überlegung - würde die "selbstständige" navigation nicht auch funktionieren, wenn ich ihm einen kompass verpasse und einen genauen plan vom haus mitsammt dem bereich im freien einspeicher???
tut mir leid da kann ich dir nicht weiter helfen habe ich noch keine ahnung von.
gruß
patti16
mal ne andere überlegung - würde die "selbstständige" navigation nicht auch funktionieren, wenn ich ihm einen kompass verpasse und einen genauen plan vom haus mitsammt dem bereich im freien einspeicher???
Solange ein Magnetkompass verwendet werden soll mit Sicherheit nicht, zumindest nicht indoor.
Im Haus gibt es dermaßen viele magnetische Fremdfelder (elektr. Geräte, Leitungen, Heizkörper usw.) die die alleinige Navigation mit einem Kompass unmöglich machen.
Ein solcher Kompass lässt sich ergänzend benutzen und leistet auch gute Dienste aber nicht bei der alleinigen Verwendung.
Viele Grüße
Jörg
LordRayden
05.01.2005, 16:01
hm .....
und wie wäre noch eine navigation so realisieren außer mit ultraschall?
infrarot ist irgendwie so ungenau ......
angenommen ich montier in jdem raum ein infrarot sender und am bot ein empfänger.
dann erhält er aber trotzdem auch das signal vom raum nebenan wegen der reflektion und somit ists wieder unbrauchbar weil ich dachte mir das jeder ir sender dann ein zb "wohnzimmer signal" aussendet und der bot dann weiß ich bin im wohnzimmer .....
wie funktioniert eigentlich die umgebungserkennung und abstandsmessung mit ner kamera?
hab wo gelesen, dass dazu 2 kameras benötigt werden ....
aber wie genau das ganze funktioniert hab ich niergens gefunden
LordRayden
06.01.2005, 07:32
benötigt man dazu nicht sowieso noch nen extra sensor wenn das ganze mit den kameras realisiert wird??
LordRayden
06.01.2005, 19:19
@ Joerg
ok du hast gesagt das es wegen den im Haus befindlichen Magnetischen fEldern nicht gehen wird.....
wie ist es aber dann mit dem Kompass hier?
http://www.roboter-teile.de/datasheets/cmps03.pdf
in der Beschreibung steht nämlich das er an die gegebenen Felder in Räumen angepasst werden kann.
Wäre es dann möglich mit dem eine selbstständige Navigation zu realisieren?
(Müsste ja nur theoretisch von jedem Winkel im Haus die Koordinaten einproggen usw.)
@LordRayden
ok du hast gesagt das es wegen den im Haus befindlichen Magnetischen fEldern nicht gehen wird.....
wie ist es aber dann mit dem Kompass hier?
Du weisst aber schon, wozu ein Kompass gut ist?
Der zeigt dir die Himmelsrichtung an, mehr nicht.
Wenn du 100 Meter auf dem freien Feld in eine bestimmte Richtung gehen musst willst, ist so ein Kompass ganz nützlich. In geschlossenen Räumen kann es aber mal vorkommen, dass dir plötzlich eine Wand im Weg steht. Wenn du die nicht wegmeisseln willst, wirst du in irgendeine Richtung ausweichen müssen und dann liegt auch plötzlich dein Ziel in einer anderen Richtung.
So ein Kompass nutzt dir nur etwas, wenn du auch eine Karte hast und feststellen kannst wo du dich auf dieser Karte befindest.
LordRayden
06.01.2005, 20:27
ja darum wird ja dann auch jeder beliebiege punkt der erreicht werden soll karthographiert mit nem genauen lageplan des gebäudes - immerhin hat jeder punkt im raum wie auch im freien seine eigenen koordinaten die ihn von anderen "punkten" unterscheidet das lässt sich nunmal nicht ändern.
so und wenn es jetzt irgednwo ein system gibt das dem bot sagt zu diesem punkt (zu diesen koordinaten) bewege dich dann wird er das auch können unabhängig von den wänden weil er ja "weiß" wo die sind und er darum gleich ausweichen kann bis er den richtigen weg hat
oder verbohr ich mich da komplett in eine theorie die sich nicht verwirklichen lässt?
könnte ja meinen lehrer in messtechnik fragen (der hat nen doppelten doktor in messtechnik *g*) nur sind ja noch ferien.
Also ich glaub ihr redet ein wenig aneinander vorbei.
Man könnte sich mit Hilfe eines (funktionierenden) Kompass schon orientieren, dazu müsste man, wie auf Schatzkarten, dem Roboter sagen: "Gehe 13 Fuß in diese Richtung und dann 10 in diese, dort ist der Schatz vergraben" ;-)
Der Kompass könnte dir dabei aushelfen den Roboter im genau auszurichten. Dennoch müssten die zurückgelegte WEgstrecke sehr genau gemessen werden. Theoretisch braucht man bei genauer Messung auch keinen Kompass, der dient nur als Hilfsmittel. Früher oder später müssten dann korrekturen vorgenommen werden, wie? Das ist eine andere Frage.
MFG Moritz
LordRayden
06.01.2005, 21:04
Hm .... naja wie sonst lässt sich eine kleine und (vom gewicht her) leichte navigation verwirklichen? außer mit us sensoren auf jeder seite des bot´s ?
sollte optisch natürlich auch was gleich sehen.
aber weil due jetzt die wegstrecke erwähnt hast, stellt sich mir folgende überlegung:
also nachdem ja sowieso jeder punkt unverwächselbar ist, und man dem bot "beibringen" kann sich dahin zu bewegen .....
.... misst er den weg nicht eh automatisch mit? weil der kompass kann ja koordinaten erkennen, und wenn er auf die gespeicherte karte zurückgreift weiß er wo diese koordinate ist und somit wo er ist .....
@LordRayden
.... misst er den weg nicht eh automatisch mit? weil der kompass kann ja koordinaten erkennen, und wenn er auf die gespeicherte karte zurückgreift weiß er wo diese koordinate ist und somit wo er ist .....
da dürfte wohl dein Denkfehler liegen - ein Kompass kann keine Koordinaten erkennen, sondern nur eine Richtung.
Du musst also irgendwie anders feststellen, wo auf deiner Karte du dich befindest. Der Kompass kann dir dann sagen in welcher Richtung dein Ziel liegt, dass hilft dir aber relativ wenig, wenn du nicht in diese Richtung gehen kannst, weil da ein paar Wände im Weg stehen.
Einen Kompass benutzt man, wenn man weite Strecken ohne Hindernisse zurücklegen kann und wenige Orientierungspunkte hat , z.B. auf dem Meer oder in der Luft.
In der Stadt wo man an jeder Kreuzung am Strassenschild ablesen kann wo man sich befindet und der Strassenführung folgen muss ist ein Kompass ziemlich überflüssig. (deswegen fehlt der auch bei den meisten Autos ;-) )
Hilfreich ist ein Kompass auf einem Roboter natürlich schon, zur Navigation reichen Kompass und Karte alleine aber nicht aus.
UNd ihr redet doch nciht aneinander vorbei:
weil der kompass kann ja koordinaten erkennen, und wenn er auf die gespeicherte karte zurückgreift weiß er wo diese koordinate ist und somit wo er ist .....
Der Kompass kann keine Koordinaten erkennen, er zeigt dir nur wo Norden ist. Er sagt dir also nur, in welchem Winkel er zu Norden steht, mehr nicht. Was du vielleicht meinst ist GPS, aber das ist viel zu ungenau.
Die Wegstrecke lässt sich wohl am einfachsten über die Bewegung der Räder erfassen, entweder über Radencoder oder üner kleine Reflexlichtschranken, die Hell/Dunkel streifen auf dem Rad zählen.
MFG moritz
EDIT: da war einer verdammt schnell ;-)
LordRayden
06.01.2005, 21:14
hm ... da liegt ja das nächste problem - er fährt nicht er soll ja fliegen - hab schon einige ähnliche post´s betreffend den bots von mir gegeben.
wie gesagt klein,leicht,und wird/kann fliegen
immerhin kann ich us sensoren ja nicht hinter nem gfk körper verstecken oder? kann ich mir zumindest nicht vorstellen das es funktionieren würde - und außen drauf bauen ist häßlich *g*
misst er den weg nicht eh automatisch mit? weil der kompass kann ja koordinaten erkennen
da dürfte wohl dein Denkfehler liegen - ein Kompass kann keine Koordinaten erkennen
Der Kompass kann keine Koordinaten erkennen, er zeigt dir nur wo Norden ist.
Da haben wir echt ein Problem, es gibt Diskussionen unter Sensoren die etwas sehr sprunghaft laufen, um es freundlich zu sagen.
(Es ist nicht nur der Kompass unter Abstandmessung) ich schlage vor die Diskussion unter offtopic laufen zu lassen oder beim Thema zu bleiben.
In aller Freundschaft und ich bin auch dabei alles Mögliche zu diskutieren, aber hier und unter dem Titel macht es wohl keinen Sinn.
Manfred
Naja, wenn man jetzt aber an den Zielen eine Markierung an bringt, nach der der Roboter sich ausrichtet und seine Position und Ausrichtung an jedem Zielpunkt mit der Karte abgleicht, man ihn sozugaen vor jedem neuen Teilstück kalibriert, minimiert man den Fehler doch sicherlich ungemein, bzw. eleminiert ihn vor jedem neuen Teilstück.
LordRayden
07.01.2005, 01:03
wie wärs mit der lösung:
am bot nen ultraschall Sender.
In jedem Raum dann ein Ultraschall Empfänger.
Jetzt sendet der Bot ein Signal dieses wird wahrscheinlich wegen der Reflektion von mehreren Empfängern empfangen, diese dann von einem Programm auswerten lassen und man hat die exakte Position vom Bot.
Kann das Funktionieren? falls es möglich (trotz reflektion) ist das dann auch mit infrarot zu realisieren?
Jetzt sendet der Bot ein Signal dieses wird wahrscheinlich wegen der Reflektion von mehreren Empfängern empfangen, diese dann von einem Programm auswerten lassen und man hat die exakte Position vom Bot.
Kann das Funktionieren?
Das dürfte wohl gerade wegen der Reflektionen ziemlich schwierig werden.
Bei mehreren Empfängern in einem Raum und ohne Reflektionen könnte man aus der Laufzeit des Signals den Abstand zum Roboter messen. (womit wir endlich beim Thema des Threads wären ;-)
Bei mehreren Empfängern könnte man aus den unterschiedlichen Laufzeiten dann auch die Position ermitteln. (Peilung)
Um so die Position zu ermitteln müsstest du die Empfänger aber irgendwie vernetzten, dann durch Vergleich der Laufzeiten die Position berechnen und das Ergebnis noch irgendwie dem Roboter zukommen lassen, denn der soll ja wissen wo er ist.
Eine andere Möglichkeit wäre, an verschiedenen Positionen jeweils Pärchen aus US und IR Sendern zu montieren. Wenn die dann jeweils gleichzeitig ein US und ein IR Signal senden, könnte der Roboter anhand der Differenz mit der die Licht- und Schallsignale eintreffen die Laufzeit errechnen und anhand mehrere Laufzeiten die Position.
In geschlossenen Räumen werden da aber wahrscheinlich auch schwer, bzw. nicht berechenbare Reflektionen ins Spiel kommen.
Besonders viele Tricksereien mit Abschirmungen, rotierenden Filmdöschen mit Empfangsschlitz und was sonst noch so alles in anderen Threads zur Lösung dieser Probleme vorgeschlagen wurde wirst du auf deinem fliegenden Bot nicht unterbringen können.
LordRayden
07.01.2005, 11:23
ja auf das bin ich gestern abend als ich bett gelegen bin und drüber nachgedacht habe auch drauf gekommen .....
wie funktioniert eigentlich ein peilsender? das sind ja (soweit mans in ebay sieht und so) eigentlich nur relativ kleine sender die ein funksignal aussenden und mit einer speziellen software am pc anzeigen - sowas könnte man sich ja auch im kleinformat (ohne den ganzen sonder funktionen und der gigantischen reichweite) eben für diesen zweck zambauen, oder?
ok - schon wieder kompletter blödsinn :-(
ist ja hardwarebedingt die peilung ...
werd mich mal damit hier spielen - vieleicht funktioniert es:
http://www.rowalt.de/mc/avr/fox/fox01.htm
noNeed 4 aNick
07.01.2005, 19:38
Ich hab mal ne Wahnsinns Idee, weiß aber net ob sowas geht...
Ich würde das ganze mit Funkwellen lösen, aber wie gesagt, das is nur ne Spekulation, weiß net ob das überhaupt funzt:
Also auf deinen Robbi packt man 3 Funkempfänger.
In die Mitte des Gebäudes - oder später irgendwo, man muss glaub ich nur die Koordinate in den Plan des Gebäudes speichern - kommt ein kleines Board, von dem nen µC in nem bestimmten Takt nen Byte sendet.
Nun leiten die Empfänger das weiter, und wenn sich die Funk-Welle kreisförmig ausbreitet, was sie tun sollte, wenn kein Störfaktor da ist, dann kann man aufgrund der Zeit zwischen E1, E2 und E3 den Kreisradius errechnen, auf dem sich der Robbi befindet.
Daraus, welcher Empfänger zuerst getriggert wurde, kann man ermitteln, wo der Rob sich genau befindet.
Aber wie gesagt, keine Ahnung ob das geht, also ob zB die Zeiten nicht zu kurz, sprich unmessbar sind.
Nein, wird es nicht, es wird bei Schall aber nicht bei Funk funktionieren, zu schnell, da kein kein uC einen Laufzeitunterschied messen, unmöglich!
Funkwellen bewegen sich mit
Lichtgeschwindigkeit (ca. 300 000 Kilometer pro Sekunde).
Jetzt kannst du ja mal ausrechnen, wie groß der Zeitunterschies ist, wenn die Empfänger einige cm auseinanderstehen.
MFG Moritz
noNeed 4 aNick
07.01.2005, 22:31
So etwas hab ich schon vermutet...
LordRayden
07.01.2005, 23:27
nagut folgendes, wird jetzt wahrscheinlich so realisiert:
Damit der Bot niergens "reindonnert" bekommt er IR-Sender/Empfänger als Abstandsmesser.
Zu groben Objekterkennung, Ne normale Kamera welche mehrer Bilder pro Sekunde schießt. -> Diese wertet ein PC (zb in der Dockingstation integriert) aus indem er die einzelnen Bilder voneinander subtrahiert usw.
So und nun zur Navigation/Positionsbestimmung:
Hierzu wird mal die primitieve Formel angewendet;
Weg (in Meter) = Zeit (in Sekunden) * Geschwindigkeit (Meter pro Sekunde)
zur Messung der Geschwindigkeit/Drehzahlen wird ein zb ein Drehzahlgeber verwendet welcher dann sozusagen den Weg misst.
Da auf weite strecken das ganze wieder ungenau werden kann, wird bei jeder Türe (also zu jedem übergang in ein neues Zimmer) ein Magnet angebracht. Ein Sensor am Bot spricht auf dessen Magnetfeld an, setzt den zählvorgang zurück. Zusätzlich greift der Bot auf die Ihm gespeicherte Karte zurück und weiß nun genau wo er sich befindet ...
Durch die Wegzeit Messung, und der US Sensoren welche noch in Bewegungsrichtung montiert werden, kann er dann die "ungefähre/exakte" Position berechnen in Betracht auf die anderen Daten (Karte,Wegzeitmessung,Zählimpuls,US-Messung)
somit sollte sich eine Navigation schon realisieren lassen finde ich!
pebisoft
08.01.2005, 19:49
der robby fährt nicht auf einer strasse wie ein ein auto. sondern in einem raum, deswegen braucht er schon ein kompassmodul cmps03, wegen der kurvenfahrt. ich kann mein küchenbrettroboter auch noch nach 99 umdrehungen sagen, das er sich nach 46 grad ausrichten soll, und er macht es.
mfg pebisoft
LordRayden
08.01.2005, 20:42
ich kann mein küchenbrettroboter auch noch nach 99 umdrehungen sagen, das er sich nach 46 grad ausrichten soll, und er macht es.
ja schon klar, nur ein küchenbrettrobotter ist um einiges leichter zu bauen als die funktion einer autonomen navigation .......
(nehme mal an ein küchenbrettroboter ist ein auf einem fix stehendem platz in der küche für div. hilfsarbeiten bot, oder?)
nehme mal an ein küchenbrettroboter ist ein auf einem fix stehendem platz in der küche für div. hilfsarbeiten bot, oder?
Dan bräuchte er wohl kaum einen Kompass ;-)
Der Küchenbrettroboter von Pebisoft heißt so, weil er als Grundplattform ein Küchenbrett, bzw. mitlerweile sogar mehrere, besitzt. Darauf sind motoren und Elektronik befestigt. Aber der Name ist schon recht verwirrend, wenn man ihn nicht kennt.
Karte,Wegzeitmessung,Zählimpuls,US-Messung
Also das mit den Magneten finde ich ein wenig zu aufwendig. Ich denke nicht, dass es so leicht möglich ist ein magnetfeld aus mehreren cm Entfernung zu orten. Bei einer Genauen Weg-Messung und einer Karte sollte es eigentlich reichen, wenn man ein par Fixpunkte einrichtet, an denen der Roboter sich orientiert, z.B. IR-Baken. Man könnte zum Beispiel um den aktuellen Raum rauszufinden an der Decke eine Bake anbringen, somit weiß der Bot in welchem Raum es sich befindet. Zusätzlich vielleicht noch über der Tür, so das er auch wenn er man den totaln Überblick verloren hat immer einen Fluchtweg zur Ladestation oder inem noch genaueren Fixpunkt findet, an dem er sich wieder neu ausrichten und eine neue Wegmessung starten kann. Würde man so ein System verwenden müsste man nciht zwangsläufig einen Kompass verwenden, aber ich verstehe auch nciht ganz, was so dagegen spricht. Die hier oft verwendeten Kompasse sind mit ca. 40€ (oder?) bestimmt kein Schnäppchen, aber man kann sich die Option ja offen halten und ihn viellicht auch noch nachträglich einbauen.
MFG Moritz
LordRayden
08.01.2005, 22:12
Der Küchenbrettroboter von Pebisoft heißt so, weil er als Grundplattform ein Küchenbrett, bzw. mitlerweile sogar mehrere, besitzt. Darauf sind motoren und Elektronik befestigt.
oh - ok, das wusst ich nicht tut mir leid! :-#
ok bezüglich ein paar fixpunkten dachte ich auchschon nach. (evtl. mit transpondern welche in den einzelnen räumen verteilt werden)
nur stellt sich mir die frage was für´n ne reichweite so´n transponder hat - bringt mir ja nicht viel wenn die zu groß ist weil´s dann wieder ungenau ist.
IR-Baken - an die dachte ich auch schon, nur: Wie siehts mit der Reflektion aus?
Hab ja auch nichts gegen einen Kompass gesagt, nur bin ich halt am Überlegen was die beste Lösung für meinen zukünftigen Bot sein wird.
Um Kurven "kreisen" zu können brauch ich doch eh gleich nen kompass, oder sind kurven auch ohne dem möglich?
und zur wegzeitmessung ist mir folgendes eingefallen:
also jetzt mess ich die gesammtdrehzahl der motoren - wenn ich jetzt abbiege dann dreht sich ein motor langsamer der andere schneller zb ....
steh als auf der leitung wie dann ne vernüftige lösung zu realisieren ist.
wie gesagt ich brauch nicht unbedingt eine punktgenaue "ortung" es reicht wenn der bot weiß wo er sich +/- 20cm befindet - steh total auf der leitung momentan ](*,)
pebisoft
09.01.2005, 09:48
mein küchenbrettroboter fährt auch nach ir-baken, die ich im anderen zimmer verteilt habe. über eine steuerung schalte ich alle 4 mit verschiedenen adressen durch und der robby fährt nach der -ir-bake die er von mir als befehl über das easy-funkmodul bekommt. auf dem robby habe ich ein tsop1736 in einer filmdose mit einem 1mm senkrechten schlitz, das ausweichen nach rechts und links bleibt innerhalb der roboterbreite. wenn er die bake erreicht hat, habe an der bake auch einen sensor, wenn der robby diese fast berührt hat ,habe ich eine neue standortermittlung und weiss wo ich bin.
mfg pebisoft
ps: die ir-baken senden bis zu 10m
mir kam soeben auch eine weitere idee. wobei diese bei vielen räumen schnell zu teuer wird.
ich dachte an eine weitwinkel-kamera, die man in der mitte der wand befestigen wurde. bevor irgend ein robo im zimmer rumfliegt, schiesst diese ein grundbild des zimmers. wenn der robo nun im zimmer herumfliegt, würde das programm die unterschiede gegenüber dem grundbild erkennen. X und Y achse wären sofort erkennbar, Z achse würde man ungefähr aus dr grosse des 'geänderten pixelbereiches' feststellen.
wesendlich genauer würde es mit 2 oder ideal mit 3 kameras, eine für jede achse.
nun, mir ist klar, dass diese methode viel kalibibrierung erfordern würde und auch nicht für eine centimetergenaue positionsbestimmung geeignet wäre. damit er wegen des linseneffekts der kamera nicht in eine wand fliegen würde (das das bild ja leicht verzerrt ist) hätte der robo ja noch IR sensoren, die die schwarze zone nahe der wände absichern.
mfg
kafi
ok bezüglich ein paar fixpunkten dachte ich auchschon nach. (evtl. mit transpondern welche in den einzelnen räumen verteilt werden)
Du meinst vermutlich RFID. Die funktionieren nur ein par cm, würde man sie unter nem Teppich verstecken, und der Roboter würde drüber fahren, wäre das schon sehr genau,m aber man muss sie halt erstmal finden und was ist wenn z.B. genau darüber etwas gestellt ist, und wenn es nur ein Buch ist.
ps: die ir-baken senden bis zu 10m
Da du ja schon ein wenig mehr erfahrung mit IR-Baken hast, treten den Probleme mit Reflektionen auf oder kann man die Leistung soweit runterregelen, dass das Signal zwar noch von weit her zur erkkennen ist, aber das reflektierte Lich schon zu schwach?
würde das programm die unterschiede gegenüber dem grundbild erkennen
Also da brächte man schon eine genauere Erkennung, wass ist z.B. wenn mal eine Person den Raumbetritt...
Um Kurven "kreisen" zu können brauch ich doch eh gleich nen kompass, oder sind kurven auch ohne dem möglich
Naja rein theoretisch schon. Man kann ja genau berechnene, welche Geschwindigkeit etc. dafür ist sehr viele Rechnung nötig. Um es genauer zu machen sagt man, dass der Roboter stehen bleibt, sich um die eigene Achse dreht (wobei sich die Posistion ja nicht ändert) und dann in die entsprechende Richtung weiterfährt.
Ich denke, dass Baken schon eine "relativ" simple Lösung sind. Man kann z.B. RC5-Befehle senden, die sich zumindest mit Bascom leicht erzeugen lassen, dann noch einen günstigen AVR, der direkt mehrere IR-LEds ansteuern kann, so braucht man das ganze nur ein par mal, je nach anzahl der Räume.
MFG Moritz
würde das programm die unterschiede gegenüber dem grundbild erkennen
Also da brächte man schon eine genauere Erkennung, wass ist z.B. wenn mal eine Person den Raumbetritt...
ja, das ist mir auch eingefallen... Das programm müssten halt vergleichen, ob das der roboter sein kann. der mensch ist ja einiges grösser und hat ist viel länglicher.
natürlich gäbe das ein aufwendiges programm. aber das gehört doch zum roboterbauen ;)
mfg
kafi
LordRayden
09.01.2005, 22:48
hm .... nehemn wir nochmal die peilsender möglichkeit alá rowalt an:
http://www.rowalt.de/mc/avr/fox/fox01.htm
gehe ich davon richtig aus, das die auch den abstand messen und es eben nur in einem piepsen signalisieren wie weit der sender entfernt ist?
angenommen ich habe jetzt mehrere empfänger in einem raum, dann könnte man aufgrund der verschiedenen abständen (also die differenzen zwischen einem sender und zb 3 empfängern) die position ermitteln oder?
hm .... nehemn wir nochmal die peilsender möglichkeit alá rowalt an:
http://www.rowalt.de/mc/avr/fox/fox01.htm
gehe ich davon richtig aus, das die auch den abstand messen und es eben nur in einem piepsen signalisieren wie weit der sender entfernt ist?
Ich habe die gelinkte Webseite nur ganz kurz angesehen und nicht alles gelesen. Ich gehe aber mal nicht davon aus, dass die den Abstand und die Richtung messen können.
Wenn man Richttung und Abstand von einem Objekt kennt, weiss man nämlich wo sich das Objekt befindet. Das auf der Webseite beschriebene Spiel (Fuchsjagd), wäre ziemlich langweilig, wenn man nach einem 360 Grad Schwenk mit dem Empfänger schon wüsste, wo das gesuchte Object ist.
Was ich mir eher vorstellen kann ist, dass man feststellen kann ob man sich dem Ziel nähert oder entfernt, weil das Funksignal dann stärker, bzw. schwächer wird.
Dass reicht aber für deinen Zweck nicht aus.
angenommen ich habe jetzt mehrere empfänger in einem raum, dann könnte man aufgrund der verschiedenen abständen (also die differenzen zwischen einem sender und zb 3 empfängern) die position ermitteln oder?
Das ist die Methode auf der die schon mehrfach erwähnte Peilung basiert. Nur dass man bei der Peilung mit der Richtung arbeitet und nicht mit der Entfernung.
Halt mal einen der beiden Sensoren neben deiner Nase zu und versuch mit dem anderen festzustellen wo sich irgendwelche Gegenstände in deiner Umgebung befinden. Die Richtung wirst du ziemlich genau ermitteln können, die Entfernung nicht.
So verstehe ich auch das Prinzip eines Peilsenders.
Und das macht ihn als Sensor für unseren Fall unatraktiv. Man müsste dann ständig den ganzen Raum mit dem Peilsender absuchen bis der Roboter gefunden ist, wird das Siganl schwächer, wissen wir aber trotzdem noch nicht, wo er sich hinbewegt hat und müssen wieer den ganzen Raum absuchen, was vermmtulich einfach viel zu langsam ist.
MFG Moritz
EDIT:
Ich denke das Irbaken für diesen Zweck eigentlich ganz gut geeignet sein, wer sich mal den Intelli-Bot im Qutrocopter-Thread anschaut, der kann sich ja davon überzeugen.
Soll der Roboter denn tatsächlich fliegen?
MFG Moritz
LordRayden
10.01.2005, 10:40
sagen wir mal so - das sollte ja ne art "ortung" für das sein was im quattrocopterthread zu lesen war allerdings eben auf ne tribelle angewendet.
ok mit ir baken habe ich noch nie gearbeitet, hab aber gelesen das die leistung "runter" gedreht werden kann damit es keine reflektion gibt .....
kann die leistung denn auch soweit runter gedreht werden, dass nur eine fläche von sagen wir mal 5x5 metern abgedeckt wird? weil angenommen es geht, dann ließe sich ja bei einsatz mehrerer baken eine relativ exakte position bestimmen oder?
LordRayden
10.01.2005, 11:39
aber mich würde es ehrlich gesagt interessieren, warum man keine navigation auf ultraschall aufbauen kann .....
hab diese deffinition gefunden:
Mit Ultraschallsensoren lässt sich in der Robotik:
relativ einfach ein Hinderniss "digital" erfassen und
messtechnisch aufwendiger, der Abstand zu einem Hindernis messen.
warum ist es dann nicht möglich (angenommen ALLES ist in einer karte verzeichnte [pflanzen usw.]) eine navigation des bots darauf aufzubauen?
das versteh ich einfach nicht ](*,)
warum ist es dann nicht möglich (angenommen ALLES ist in einer karte verzeichnte [pflanzen usw.]) eine navigation des bots darauf aufzubauen?
das versteh ich einfach nicht
Stell dir einfach mal vor du bist mitten in einer grossen Stadt, hast auch einen Stadtplan, aber irgendein Witzbold hat sämtliche Strassenschilder, Hausnummer usw. geklaut.
Ahnst du ein Problem? ;-)
Dein Roboter kann mit einem einfachen Distanzsensor nur Entfernungen zu Hindernissen messen. Ob das Hindernis eine Wand, eine Pflanze, ein Tisch oder deine Pantoffel sind kann er damit nicht so ohne weiteres feststellen.
Für den Roboter sieht die Umgebung also ziemlich grau aus und bietet wesentlich weniger Orientierungspunkte als für dich.
Eine Karte nutzt dir nur etwas, wenn du jeder Zeit feststellen kannst wo du dich auf dieser Karte befindest. Ohne eindeutige Orientierungspunkte ist das aber recht schwierig herauszufinden.
Wenn du weisst wo du los gehst und dir den Weg merkst, müsstest du theoretisch herausfinden können wo auf der Karte du dich befindest.
Wenn du mit Tribelle eine Art Hellicopter mit 3 Rotoren meinst, dürfte diese Möglichkeit aber ausscheiden, denn das Messen der Radumdrehung zur Berechnung von Weg und Richtung entfällt da ja wohl.
Du kannst versuchen über Erkennung der Umgebung mit den Abstandsensoren und ständigen Vergleich mit der Karte aufzuzeichen wo du dich langbewegst.
Ich glaube aber nicht, dass dir das gelingt.
Deine Tribelle soll ja fliegen und in der Luft gibt es normalerwiese nicht so schrecklich viele markante Orientierungspunkte.
LordRayden
10.01.2005, 12:47
ja mit tribelle mein ich das ding mit 3 rotoren :-)
ok jetzt leutet mir das ganze mal etwas ein .... das heißt also ohne irgendwelche orientierungspunkte ist es unmöglich das der bot weiß wo er ist.
aber da ich ja eh oben schon baken angesprochen habe:
ist es möglich deren leistung soweit runterzudrehen das sie nur auf einen gewissen fleck konzentriert sind? (zb. 5x5 meter)
weil wenn dann mehrere baken in allen räumen angebracht werden (vieleicht sollte man dann über ne "tarnung" nachdenken weil optisch hübsch ist es ja nicht zhaus) dann sollte ja eine relativ gute ortung möglich sein finde ich?!
weil sagen wir mal ich schreib in C++ ein programm das ständig sämtliche daten vergleicht.
in diesem programm ist die karte verzeichnet, in der karte die ganzen einzelnen baken. wird jetzt ne bake von dem bot angesteurt weiß das programm ja auch gleich wo die angesteuert bake "sitzt" und somit wo sich der bot "ungefähr" befindet - versteh ich das richtig???
SO ist es gedacht, alledings ist eine andere Herausvorderung, den genauen Winkel zur Bake zu ermitteln, da man dafür rein theoretisch jede MEnge IR-Empfänger brauchst, um den gesamten Raum um den Roboter abzusuchen, oder der Roboter dreht sich immer so lange, bis er ein Signal findet.
Die Tarnung ist wohl kein Problem, da man zum versenden ja nur die Diode braucht, kann man die Technik ja irgendwo verstecken, die Diode ist so klein, dass man sie geschickt angebracht überhaupt nicht sieht.
MFg Moritz
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