Modellbauservos mit Positionserfassung

[isproglu]

Hallo,

habe vor 2 Wochen nach Roboterarmen gegoogelt und bin auf ein Video gestoßen in dem ein Roboterarm mit einem Löffel ein Pulver "auflädt" und in ein Glas auf der anderen Seite schüttet. Der Arm wurde über Linux gesteuert, zudem waren das Modellbauservos aber mit einer Positionsrückmeldung (soweit ich mich erinnern kann magnetisch). Kennt jemand dieses Video oder hat jemand mehr informationen wie man die Servos auf diese magnetischen Encoder umbauen kann?

Die Seite war auf englisch...

Wäre demjenigen sehr dankbar :)

Gruß
Christoph

[TobiKa]

Eigentlich kann man bei Servos davon ausgehen das sie dort sind wo sie hinsollen.
Und so kann man dann die Position des Löffels oder was auch immer errechnen. Das nennt man IK.

[Richard]

Hallo,

habe vor 2 Wochen nach Roboterarmen gegoogelt und bin auf ein Video gestoßen in dem ein Roboterarm mit einem Löffel ein Pulver "auflädt" und in ein Glas auf der anderen Seite schüttet. Der Arm wurde über Linux gesteuert, zudem waren das Modellbauservos aber mit einer Positionsrückmeldung (soweit ich mich erinnern kann magnetisch). Kennt jemand dieses Video oder hat jemand mehr informationen wie man die Servos auf diese magnetischen Encoder umbauen kann?

Die Seite war auf englisch...

Wäre demjenigen sehr dankbar :)

Gruß
Christoph

Normal ist so eine Rückmeldung (poti) in jedem Servo enthalten, steuert aber die interne Elektronik.
Ob es bei Digitalen Servos möglich ist die Position auszulesen? Ansonsten muss man Basteln z.B. ein
externes Poti oder Inkrementalgeber anbringen. Wenn keine Schritte verloren gehen (Überlast) oder es
ungefährlich ist wenn doch, Solllte die PPM Signal Vorgabe aber durchaus genau genug sein

Gruß Richard

[Günter49]

Schau mal hier:
http://letsmakerobots.com/node/18504#robot_em_video

Gruß, Günter

[PICture]

Hallo!

Wannsinn! Zum Glück, wegen Mechanikschwäche, würde ich es nicht nachbauen versuchen. :)

[isproglu]

Schau mal hier:
http://letsmakerobots.com/node/18504#robot_em_video

Gruß, Günter

Hallo Günter,

genau den Roboter hab ich gesucht, tausend dank!!!

Gruß
Christoph

[TobiKa]

Das Video zeigt genau das was man eigentlich nicht mit Servos machen sollte!

[isproglu]

Begründung?

Sie haben low cost servos mit einer sehr präzisen Regelung nachgerüstet, wenn man das mit Industrieservomotoren realisieren würde ist man mit sicherheit gleich 1000 Euro los, zudem wird der Roboter damit ziemlich schwer.

[DanielSan]

@TobiKa: Was genau sollte man eigentlich nicht mit Servos machen?

Danke
Gruß Daniel

[TobiKa]

Weil Servos das eigentlich nicht mögen vom Horn aus angetrieben zu werden.

[lokirobotics]

Ich weiß nicht, ob die inzwischen auch mit Magnetencodern arbeiten, aber vielleicht interessiert's dich ja trotzdem: Open-Servo (http://www.openservo.com/) (is vielleicht nich ganz so der Overkill ;D).

[Inventor76]

Ich hab mir das Video auch etwas als Anregung für meinen Roboterarm angesehen und überlegt Servos so umzurüsten. Hab mich dann aber eher dazu entschieden bessere Servos zu nehmen und den ganzen Arm etwas stabiler su bauen und ihn mal mit original Servos zu testen. Jetzt wo er fertig ist muss ich sagen, wenn man nicht zu 100% an die selbe Stelle muss, sondern 99,5% auch reichen, muss man sie nicht umbauen. Hab einen Servocontroler von Pololu, da ist die Software dabei, mit der lässt sich der Arm ganz einfach über PC programmieren und immer wieder geben. Schau mal unter https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?52094-Mein-Robo-Projekt da hab ich meinen Arm vorgestellt und in dem Video die Bewegungen kommen auch alle vom PC. Mittlerweile ist er auch schon optimierter, die Bewegungen sind besser und ich denke mal, das mit dem Löfel bekomm ich auch hin. Vielleicht probier ich das mal und stell dann ein Video hier rein.