BigBot - WLan Roboter w/ Video [Archiv]

oratus sum

04.01.2011, 20:25

so sieht es zur Zeit aus :
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/04/007_thumb1.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/04/0071.jpg)

Ich habe mir Weihnachten eine Allrad-Roboterchassis gekauft.

Thread zur Chassis:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=529482#529482

Der Roboter ist noch lange nicht fertig, deswegen dieses Forum.

Zur Zeit kann der Roboter per W-Lan ferngesteuert werden, das ist einer der Hauptfeatures.

Zum Einsatz kommt dafür ein W-Lan Router, der USB-3g-Modems unterstützt. Daran ist eine Pollin- AVR-NET I/O Netzwerkkarte angeschlossen. Dieser wird später die Schnittstelle zur Hauptplatine darstellen. Zur Zeit ist daran ein VNH2 Motortreiber angeschlossen.

Das Ziel dieses Projekts ist es einen Roboter zu bauen der voll autonom mit Hilfe von GPS Koordinaten abzufahren. Das 3G-Netz soll dabei eine Unterstützung sein.

Hier einige hochauflösende Bilder, nur von der Chassis, die aktuellen Bilder sind weiter unten:
http://root.techgeek.at/bigbot/043.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/044.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/045.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/046.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/047.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/048.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/049.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/050.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/051.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/052.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/053.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/054.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/055.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/056.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/057.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/058.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/059.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/060.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/061.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/062.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/063.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/064.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/065.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/066.JPG

Hier der W-Lan Roboter ;)

http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/001.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/002.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/003.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/004.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/005.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/006.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/007.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/008.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/009.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/010.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/011.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/012.JPG

Ein Video gibt es auch schon:
http://www.youtube.com/watch?v=O04g4WNodnw

Noch zu tun:
Die gesamte KI, das Mainboard, Sensoren, LED-Schweinwerfer,...,etc

[03.02.2011]
Platine ist fertig Produziert, anbei auch ein kleines Diagramm wie es zur Zeit verbunden ist:
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/finBOTTOM_thumb.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/finBOTTOM.jpg)http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/finTOP_thumb.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/finBOTTOM.jpg)

Ein kleines Diagramm wie es zur Zeit aufgebaut ist:
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Verbindungsschema_B417/schema_thumb.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Verbindungsschema_B417/schema.jpg)

[EDIT]
Kleines Video
http://www.youtube.com/watch?v=J1Rq7wxC61w

[EDIT 22.04.2011]
Steuerungssoftware weiterentwickelt

Kalli01

05.01.2011, 18:40

Sehr schönes Projekt.
Wie wird denn der Router mit Spannung versorgt und wie viel Strom verbraucht er?

Verwendest du für das Pollin- AVR-NET I/O die Original Firmware?

MfG

oratus sum

05.01.2011, 19:48

Der Router, die Netzwerkkamera und das Pollin Board werden über einen 7,2V 2200mAh NiMh Akku versorgt.

Der Router verbraucht ca 0,6A
Die Netzwerkkamera 0,5A-1A (kommt darauf an ob sie gerade bewegt wird)
Das Pollin-I/O-Board ca 0,2A

Der Router wird eigentlich mit einem 12V Adapter geliefert, aber funktioniert tut er bist 6V.

Die Kamera wurde mit einem 5V-2A Adapter geliefert.
Bei 7,2V hat die Kamera noch toll funktioniert, bis einmal eine Spannungsspitze eine Diode zwischen VCC und GND in Sperrichtung zerstört hat. Dabei ist auch ein Kurzschlussentstanden. Die Diode habe ich einfach herausgenommen und alles ging wie immer.

Die Motoren werden über einen seperaten 6V/8400mAh NiMh Akku versorgt, da bei der fahrt hohe Stromspitzen entstehen (ca bist zu 4A pro Motor, das sind ca 24A insgesamt)

Ein kleines Update:

Der Roboter kann jetzt über telnet ferngesteuert werden. Wahlweise im eigenen W-LaNetwork oder über ein 3G Mobilfunknetzwerk (Mobiles internet)

Wobei die Portweiterleitung zum Pollin-Board nicht ganz klappt über das Internet.

Ein kleiner Wehrmutstropfen ist bei der Jungfernfahrt entstanden:
Aufgrund eines plötzlichen Spannungsabfalls am Elektronikakku, hat sich der Router resettet und dabei die Verbindungen verloren. Das hatte zu folge, dass der Roboter mit voller Geschwindigkeit gegen eine Wand gefahren ist. Der einzige Schaden liegt darin, dass beim hinteren, linken Motor die Achse etwas verbogen wurde. Nichts weltbewegendes, ich konnte es zurückbiegen aber bisschen sieht man es schon...

Sebas

05.01.2011, 21:54

Was hast du denn für eine Router? Und was hast der dich gekostet?
ein echt cooles projekt sowas in der Richtung soll auch mein nächstes Projekt werden nur mit einem einfacheren chassis.

PICture

05.01.2011, 22:18

Hallo!

Ein kleiner Wehrmutstropfen ist bei der Jungfernfahrt entstanden: Aufgrund eines plötzlichen Spannungsabfalls am Elektronikakku, hat sich der Router resettet und dabei die Verbindungen verloren. Das hatte zu folge, dass der Roboter mit voller Geschwindigkeit gegen eine Wand gefahren ist.

Das würde ich als grosses Glass Senf sehen und nicht mehr zulassen. Es ist aber nicht schlimm, wenn es dir vermutlich Spass gemacht hat. ;)

MfG

oratus sum

06.01.2011, 10:24

@Sebas:
Der Router heißt TL-MR3220. Kostet ca 30-40€. Das tolle ist, dass man wirklich ein USB_3G-MOdem einfach ansteckt udn das Internet läuft.

@PICture:
Es ärgert mich ziemlich. Das wunderliche daran ist, dass die Achse des Motors sehr dick ist und ich mir einfach nicht vorstellen kann wie das passieren konnte. Ich meine ok, Hebelwirkung weil das Rad ja doch sehr groß ist, aber trotzdem ist das Rad aus Plastik.

Noch 100% konnte ich es leider nicht zurückbiegen. Ich habe auch Angst den Motor innen zu beschädigen. Ich bin noch am grübeln wie ich das anstellen soll.

Generell die Stromversorgung ist etwas... russisch sagte meine Physikprofessorin am Gymnasium immer.

Da werde ich mir noch etwas überlegen müssen.

Vorerst habe ich mich Softwaretechnisch abgesichert indem ein Timer die PWM-Kanäle auf 0 setzt.

Appropos Software:
@Kalli01:
Ich verwende natürlich nicht die original Firmware von Pollin. Die Software basiert auf den von Huetti aus dem Bascomforum. Jedoch habe ich alles herausgenommen wie HTTP und E-Mail, weil ich das nicht bauche. Das ganzeläuft über Telnet, das hat den Vorteil, dass ich zwar ein Programm zur Steuerung am PC/Handy schreiben KANN aber nicht muss. Weil alle PCs Telnet haben und die meisten Handies ebenfalls.

Heute steht einmal das Internet am Plan.
Wenn das geschafft ist werde ich ein GPS-Modul anschließen.

Danach werde ich mich an das Mainboard machen und mir die Sensorik überlegen.

Außerdem möchte ich Softwaremäßig die KI diesmal mit neuronalen Netzen lösen. Allerdings habe ich garkeine Ahnung davon nur ein paar wenig Infos. Ich weiß nichteinmal ob das in Bascom realisierbar ist bzw wie man überhaupt soetwas macht.

Es hört sich aber sehr spannend an.
Kennt ihr vielleicht ein Buch dazu?

PICture

06.01.2011, 15:06

Hallo!

Da werde ich mir noch etwas überlegen müssen.

Mir fällt auf die schnelle nur eins: ein Bot der die "lebenswichtige" Spannungen/Verbindungen ständig überwacht und sich notfalls ganz abschaltet, bis alles wieder i.O. ist. ;)

MfG

oratus sum

06.01.2011, 15:13

Sowas habe ich mir auch schon überlegt, eine Analoge Spannungs und Stromüberwachung, der bei kritischen Werten die Spannungsversogung kappt.

Sprich irgendwas mit einem Komparator der ein Ist mit einem Sollwert vergleicht.

Wichtig ist es, dass es schnell reagieren kann.

Den Motorstrom kann ich eigentlich leicht überwachen, allerdigs nur Seiten und nicht Motorweise.

Eine andere Möglichkeit ist es die Verbindungen ständig zu überprüfen. Allerdings bringt sich das beim autonomen fahren nicht wirklich etwas.

Da müsste vllt ein ACC-Sensor her, damit nachsehen kann ob der Bot in Bewegung ist.

Und wieder komme ich zum Schluss, dass ich Motorencoder brauche. Aber es stellt sich wieder das Problem wie ich Inkrementalmarkierungen montiere.

Ich äugle jetzt schon fast 2 Jahre mit den EMG30 Motoren aber bei 40€ das Stück würde ich auf 240€ kommen und das ist nicht vertretbar.

Außerdem wären diese zu schwach mit einem Nenndrehmoment von 1,5 Kg/cm. Diese haben nömlich 4,5 Kg/cm

PICture

06.01.2011, 15:42

Da müsste vllt ein ACC-Sensor her, damit nachsehen kann ob der Bot in Bewegung ist.

Das ist für mich ein Beweis, dass es keine Grenze für komplizieren einfachen Sachen gibt. Es wäre evtl. notwendig um zu wissen, ob der Bot sich schnell Treppe runter bewegt, dann wäre es aber wachrscheinlich leider zu spät. :)

Eine andere Möglichkeit ist es die Verbindungen ständig zu überprüfen. Allerdings bringt sich das beim autonomen fahren nicht wirklich etwas.

Selbstverständlich, da zuerst muss festgelegt werden, ob der Bot autonom oder ferngesteuert wird bzw. beides. Erst dann, könnte man alle Inputs mit Prioritäten für Mealy-Automat festlegen.

Ich bin bisher erfolgreich ohne Sensoren davon ausgegangen, dass ein Elektromotor ohne angelegter Spannung nicht dreht. Ich war aber meistens ein Realist. ;)

MfG

Richard

06.01.2011, 17:39

Und wieder komme ich zum Schluss, dass ich Motorencoder brauche. Aber es stellt sich wieder das Problem wie ich Inkrementalmarkierungen montiere.

http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=71&products_id=135

Die Scheiben sollen von 3...6 mm montierbar sein.
Da bei Deinem Bot die Räder über klemm Adapter montiert sind, sollten solche Scheiben zu befestigen sein. Fragt sich ob und wie man die Lichtschranken unterbringt.

Wenn es Dir gelingt an das hintere Wellenende der Motoren zu kommen könnte man daran mit ? 2k Kleber kleine Magneten siehe Link anbringen.

http://www.austriamicrosystems.com/eng/Products/Magnetic-Encoders/Rotary-Encoders

Gruß Richard

oratus sum

06.01.2011, 21:57

Hmm danke für die Ideen... werde ich mir anschauen.

Ansonsten funktioniert zur Zeit alles 1A.

Man kann sowohl über W-Lan alsauch über das Internet den Roboter fernsteuern.

Der Teppichboden bringt aber sowohl Akkus als auch Motoren an ihre Grenzen.

Das drehen an einer Stelle ist nur mit 100% PWM möglich. Der Fahrakku wird zum Glück nicht schnell leer, kein Wunder bei 8,4Ah.

Der Elektronikakku ist in ca 15-20min leer, bei 2Ah. Wobei der Akku nicht ganz leer ist, die Spannung sinkt aber unter 7V (7,2V Nennspannung), da Schaltet sich der Router und die Pollinplatine ab.

Zur Zeit ist das aber kein Problem.

Die Verkabelung konnte ich auch eleganter lösen. Das Problem liegt darin, dass vorallem die Lan-Kabel für Kamera und Pollin Board ca 1,5m lang sind.
Ich habe keine kürzeren zuhause, ich weiß nicht einmal ob es kürzere gibt.

Aber aufgerollt passen beide Kabel und der Elektronikakku in das Akkufach.

Toll ist, dass ich bisher überall sowohl 3G alsauch W-Lan Empfang in der Wohnung habe. So habe ich schon ein paar Runden gedreht.

Zur Zeit entwerfe ich die Hauptplatine.

Ein Video werde ich eventuell morgen machen.

Richard

06.01.2011, 22:11

Ich habe keine kürzeren zuhause, ich weiß nicht einmal ob es kürzere gibt.

Also 15...20 cm habe ich schon für Serverschränke gesehen. EDV Betriebe sollten die haben, Media Markt eher weniger ?????.
Für so kurze Verbindungen gibt es auch extra dünne hochflexibel!

Gruß Richard

PICture

06.01.2011, 22:18

Ich stimme dem Richard völlig zu und bin sicher, das solche (sogar mit gewünschter Länge) sicher gibt, wenn du sie selber abschneidest. ;)

MfG

radbruch

06.01.2011, 22:43

... wobei die Selbstabgeschnittenen gelegentlich auch zu kurz sein könnten ;)

Ich bin ja voll neidisch auf dieses g_eile Spielzeug, aber meine Finanzministerin ist unerbittlich und genehmigt mir nicht die Mittel dafür. :(

Könnte man nicht einfach die LEDs des Routers auswerten? Bei verlorener WLan-Verbindung wechselt sie die Farbe/Helligkeit. Das könnte man einfach erkennen.

Gruß

mic

PICture

06.01.2011, 23:16

Das könnte aber zu spät sein. :(

Am einfachsten wäre den selbstferngesteuerten Bot mit grosser, Notaus-Taste nachlaufen ... :lol:

MfG

oratus sum

07.01.2011, 09:59

radbruch

07.01.2011, 10:53

Da ich auch keine solche Zange besitze, kürze ich die Lan-Kabel indem ich in der Mitte ein Stück rausschneide und die Enden wieder zusammenlöte.

Richard

07.01.2011, 11:38

Wo ihr das mit der Länge sagt... bei der W-Lan Kamera im Ferienhaus war so eine ca 20cm lange dabei, die war sehr flach und richtig flexibel. Aber die wird wohl auch dort sein...

Selber abschneiden? Gibt es dann so spezielle Zangen dafür um den Stecker ranzumachen? Die Datenstränge sind ja sehr dünn...

Das mit den LEDs ist eine sehr gute Idee. Ich müsste dafür eigentlich nur den Router aufmachen und die LED Ausgänge mit einem Porteingang des Mikrocontrollers koppeln. Idealerweise sind das 5V vor dem Widerstand, da könnte ich direkt den LED-Ausgang verwenden.

Hmm super Idee, das werde ich wahrscheinlich machen.

Obwohl die W-Lan LED nicht anzeigt ob eine Verbindung besteht sondern sie blinkt nur wenn W-Lan eingeschalten ist, aber trotzdem ist das guter Ansatz.

Man könnte natürlich auch mit dem Router softwareseitig kommunizieren. Das Problem ist allerdings, dass es natürlich sehr aufwendig ist. Das würde höchst wahrscheinlich den Speicher des Mega32 sprengen.

Hmm da fällt mir gerade ein, dass es ja auch den Ping gibt. Allerdings wäre das wieder nichts anderes als ständig nach einem ACK vom Telnet Clienten zu fragen...

Es wäre natürlich super wenn ich aus dem Router die Infos auslesen könnte. Da man auch so die Empfangsstärke der 3G-Verbindung auslesen könnte, das wäre natürlich super.

Ich habe allerdings keine Ahnung wie so ein HTTP Request abläuft. Es wäre natürlich nett wenn ich ein Request sende und ich dann alles in einer Variable stehen habe. Diese Daten dann zu verarbeiten könnte ich nur wie komme ich an jene Daten ran?

Aber das wäre schon toll. Das werde ich auf jeden Fall versuchen, die Jungs aus dem Bascom Forum haben ja schon recht viel realisiert.

Ich bin eben damit wieder umgefahren dabei ist mir aufgefallen, dass

Zum " flachen Kabel:
Das sind ISDN Telefon Kabel, die baut Dir jeder der mit Telefonen zu tun hat auf gewünschte Länge. Für Video mag das gehen, für Lan auf die Kurzen Wege...möglicher Weise auch noch.
Das Problem, die Kabel sind NICHT verdrillt haben also auch keine Abschirmung. :-) Zange und Kabel hat sicher auch der große C, aber so ein Telefonladen macht Dir so kurze Enden für den Stecker Preis, (quasi für Lau). Die ISDN und Netzwerk steker sind identisch.

LED "abgreifen":

Besser ist auslöten und anstelle der LED einen Optokoppler anschließen. Der LED Widerstand sollte auch für die Optokoppler LED richtig sein und Du hast eine Galvanische Trennung.

Zur Schadens Vermeidung am Bot:

Baue Dir vorne und hinten so einen "Hirschfänger" wie sie Geländewagen haben an den Bot. Sollte es auch im Modellbau in brauchbaren Größen geben. Nebeneffekt, sieht gut aus.

Gruß Richard

oratus sum

07.01.2011, 12:39

sooo hallo erstmal...

Ich komme gerade vom off-road Geländetest zurück.

Schonmal vorweg:
Es gibt leider weder Videos noch Bilder weil ich trottel die Speicherkarte für die Kamera vergessen habe (Hauptsahe die Ersatzbatterien habe ich nicht vergessen...) ich könnte mich dafür schlagen...

Der Test verlief 1A.

Der ROVer (ist ja noch kein Roboter) ist echt schnell. Im gehen holt man den nicht ein, man muss schon nebenbei joggen.

Ich bin jetz ca 45min gefahren. Davon ca 15min mit Kamera. Der Akku ist aber noch nicht leer, da müsste noch was gehen.

Das Einzige was nicht so richtig klappen will ist das drehen im Gelände. Auf Asphalt und losem Untergrund gings super aber Gras und Erde, keine Chance.

Die Frage ist ob man das mit einer höheren Motorspannung lösen könnte. Es ist jetzt nicht so wichtig aber wäre halt trotzdem praktisch.

Bzw würde es vielleicht helfenwenn die Seiten nicht gegenläufig sind, sondern einfach eine Seite bremst...

Ich werde eventuell am Nachmittag oder morgen nocheinmal den test machen, diesemal mit Speicherkarte...

Aja noch was:
Die Räder sind ja über so "Adpater" an die Motorachsen verbunden. Diese werden mit einer Schraube an der "Flachen" Seite der Motorachse angebracht. (siehe Bilder)

Das Problem ist, dass sich diese Schrauben durch die Erschütterungen nach einer Zeit lösen und lustigerweise wirft der ROVer mitten beid er fahrt einen Reifen ab.

Ich habe mir gedacht auf die Motorachse einen Schrumpfschlauch zu schrumpfen, das würde zum einen die Erschütterungen dämpfen und zum anderen würde die Schraube besser halten.

radbruch

07.01.2011, 12:56

Hallo

Das Einzige was nicht so richtig klappen will ist das drehen im Gelände.Was eigentlich klar ist, denn auf rauem Untergrund haben die Räder mehr Grip, weil sie quasi formschlüssig mit dem Boden kontakt haben. Beim Drehen "müssen" aber die Räder seitlich über den Untergrund rutschen. Deshalb ist die Federabstimmung an der mittleren Achse härter um die Vorder- bzw. Hinterräder zu entlasten.

Vielleicht kann man die Anlenkpunkte der Federn fernbedienbar machen und somit die Lastverteilung der jeweiligen Fahrsituation anpassen.

Bei Kettenfahrzeugen löst man das anscheinend einfach durch noch mehr Power:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=265974#265974

Gruß

mic

PICture

07.01.2011, 13:27

Hallo!

Das Problem ist, dass sich diese Schrauben durch die Erschütterungen nach einer Zeit lösen und lustigerweise wirft der ROVer mitten beid er fahrt einen Reifen ab.

Wenn es danach nicht leicht zerlegbar seien muss, helfen ein paar Tropfen von Industrie Kleber in die Muttergewinde vor dem zusammenschrauben. Es lässt sich später eben, wenn überhaupt, nur mit kontrollierter Gewalt wieder zerlegen. ;)

Übrigens, es gibt dafür schon fertige Mutter mit Kunstoffbelag am Gewinde.

MfG

oratus sum

07.01.2011, 15:16

PICture

07.01.2011, 15:30

Naja, das würde ich eventuell erst am Ende machen.

Ich benutze am liebsten die Mutter mit Kunstoff drinnen, die sich mit gleicher Kraft, wie beim ziehen, zerlegen lassen. Sonst gibt es noch federnde Unterlagscheiben mit ännlicher Bremswirkung beim Drehen der Mutter. ;)

MfG

Bammel

07.01.2011, 16:22

Sehr feiner Bot ;) nu ist er ja auch von den ketten wieder weg.

also mich wunderts eh das da keine selbstsichernde muttern mit bei waren. so ist das normalerweiße auch bei modellautos gelöst.

Richard

07.01.2011, 16:51

oratus sum

07.01.2011, 17:05

Hmm interessant. Was haltet ihr von einfachem Loctite Superkleber? (Sekundenkleber)

Da wäre es ja noch eventuell möglich es wieder zu lockern...

Die selbstsichernden Muttern sind dort, wo die oberste Ebende mit "Platinenabstandshaltern" befestigt ist...

Außerdem gibt es bei den Rädern nirgendwo Muttern.

Das Rad selbst wird mit einer Schraube durch die Achse mit dem Adapter verbunden. Der Adpater wird dann auf die Achse aufgesteckt und eine Schraube wird dann seitlich eingeschraubt, in der Technik wie man so von Schraubklemmen kennt.

oratus sum

07.01.2011, 17:56

Sooo

Also nach einem wirklich leichten Crash gegen eine lose (!!!) Tür hat sich noch eine Achse verbogen.

Das banale dabei sit, dass ich es nur mit müh und not wieder zurückbiegen kann. Sogar die Spitze der Zange mit der ich die Achase zurückbiegen wollte ist abgebrochen.

Wie ist das möglich?

Ich sehe schon, dass ich bald ersatz brauchen werde an Motoren, das geht ja garnicht...

Asuro91

08.01.2011, 11:26

HI oratus sum

erst einmal super Projekt gefällt mir

nun zu deinem Problem;-)

wenn du nicht willst das deine Motorachsen dauernd bei einem Crash verbiegen, würde ich so wie bei den Boxautos ein Schutzreif machen, dann würden bei einer Kollision nicht die Räder getroffen sondern nur der Stoßfänger...

weiß nicht ob das Sin macht war nur so ne idee ;-)

ich hab jetzt noch ne frage ich hoffe du reißt mir nicht gleich den Kopf ;-) ab aber ich bin noch nicht so fit in dieser Materie ...

wenn ich des richtig verstanden hab, hat der robo einen W-Lan Router der eine W-Lan Verbindung mit einem anderen W-Lan Router der mit einem PC verbunden is aufbaut und über den du dann alles steuerst ... du hattest aber auch noch was von 3G gesprochen hast du dann auch noch mobiles Internet ](*,) heißt das, dass du den dann über all steuern kannst auch über das Internet oder vermisch ich hier alles ;-(

lg micha

oratus sum

08.01.2011, 11:45

Es st so:

Der W-Lan Router auf dem Rover stellt mit der Kamera und er Steuerplatine ein vollkommen eigenes Netzwerk dar, eben mit W-Lan, aber als Host, Sprich er ist nicht mit einem anderen Router verbunden, wäre ja sinnlos.

Das heißt wenn ich im Park dait rumfahren möchte, nehme ich meinen Laptop mit, schalte BigBot ein und connecte zu seinem W-Lan.

Zusätzlich dazu kann ich noch ein 3G-USb Modem anschließen, sprich Mobiles Internet. Das ist ein Besonderheit des Routers, dass er USB Modems unterstützt.

Das Wiederum bedeutet, dass ich überall, Emfang vorausgesetzt, den Rover fernlenken kann.

Das mit dem Stoßfänger ist eine ganz gute Idee, hat auch vorher schon jemand empfohlen. Da werde ich mir noch Gedanken drum machen.

Mittlerweile habe ich zwei Ersatzmotoren besorgt. Diese werden in ca 8 Tagen ausgeliefert.

Das Stromproblem sollte mit diesem:
http://www.nodna.com/product_info.php?products_id=1481&XTCsid=fa3eda11b76eb04c1591ed52ed729361

Step-Down Wandler ein für allemal gelöst sein.

7A, 5V Wirkungsgrad 90%, perfekt!

und 30€ ist nicht sooo schlimm bei diesen Daten.

Jetzt stellt sich die Frage ob ich den Elektronikakku rausschmeisse, und den 6V/8400mAh Akku zurück in einen 12V/4200mAh Akku zurückwandle und ich damit alles versorge.

Oder ob ich mir einfach noch einen großen Akku zulege...

ODER
Ich meinen R/C Heli LiPo Akku mit 11.1V und 2200mAh für die Elektronik verwende.

Naja mal sehen...

Bis das alles ankommt, werde ich am Mainboard weiterarbeiten...

Asuro91

08.01.2011, 11:55

hi

Es st so:

Der W-Lan Router auf dem Rover stellt mit der Kamera und er Steuerplatine ein vollkommen eigenes Netzwerk dar, eben mit W-Lan, aber als Host, Sprich er ist nicht mit einem anderen Router verbunden, wäre ja sinnlos.
.

danke für die schnelle Antwort... ja ich hab auch grad gemerkt das ich das falsch geschrieben hab ](*,) ich meinte eigentlich den Laptop der eine W-Lan Karte besitzt und somit eine Verbindung aufnehmen kann...und noch mal danke ich denke ich hab dan die Funktion so um groben verstanden \:D/

lg Micha

MF6265

09.01.2011, 11:20

wow wirklich sehr geiles Fahrzeug, gefällt mir richtig gut!
Fand ja MARS schon spitze aber das ist noch ne Ecke besser :D
Bin gespannt welche Lösung du beim Abbruch der Wlan Verbindung findest ;)

oratus sum

17.01.2011, 18:18

Sooo ich habe jetzt den Schaltplan und das Layout fertig.

Das Resultat kann sich sehen lassen.

Ich werde die Platine bei Bilex-LP fertigen lassen. Der Preis ist extrem gut. Ich hoffe auch, dass die Qualitöt stimmt. Hat da schon jemand Erfahrungen gemacht?

HannoHupmann

18.01.2011, 07:52

@oratus sum, ich hab auch bei Bilex-LP bestellt meine Platine aber noch nicht bekommen. Eigentlich sollte sie schon da sein und ich hoffe es gibt keine Probleme.

Richard

18.01.2011, 08:15

Hmm Industriekleber...etwas drastisch oder?

Ich ziehe dann doch lieber die Schrauben so fest ich kann und checke es beim fahren. Schließlich kann es ja sein, dass ich mal einen Motor austauschen muss und dann hätte ich den Salat...

Auch wenn ich mich wiederhole..Dafür gibt es speziellen Schrauben Sicherungs Lack....

http://de.wikipedia.org/wiki/Schraubensicherungslack

Hat jeder bessere Baumarkt oder Metall Handel.

Gruß Richard

oratus sum

18.01.2011, 09:57

Dann werde ich mal diesen Lack testen. Hört sich vielversprechend an.

zu Bilex:
Die sitzen ja in Bulgarien, da kann ja die Luftpost etwas dauern...

Ich vergleiche mal eben 3 hersteller:
Bilex
PCB-Pool
und ne Österreichische Firma.

Bei PCB-Pool habe ich die Platine von MARS bestellt und die waren echt super. Die haben mich sogar angerufen weil ein Schriftzug im falschen Layer war und das korrigiert. Außerdem ziemlich cool ist, dass sie dir nach jedem Arbeitsschritt ein Foto schicken.

oratus sum

18.01.2011, 10:22

So habe jetzt bisher 4 Firmen verglichen:

Überall mit den Daten:

180mmx120mm
Lötstopplack beidseitig grün
Bestückungsdruck BS
Doppelseitig, duchkontaktiert
537 Bohrungen

rest standart
M&V-LP: 132,42€
PCB-Pool: 102,75€
Bilex-LP: 59,88€

Piu-Printex, eine Österreichische Firma hat keinen Kalkulator habe aber eine Anfrage versendet.

Bilex-LP ist eindeutig der Günstigste. M&V kostet mehr als das Doppelte von Bilex. PCB-Pool liegt ziemlich in der Mitte.

Ich tendiere sehr zu PCB-Pool wegen guter Erfahrung. Ich habe irgendwo gelesen, dass mal wer bei Bilex bestellt hat un der B-Druck wurde vergessen. Sowas geht garnicht. Ich habe ja ziemlich viel in den B-Druck layern.

Ich werde aber noch schauen was es sonst noch gibt.

[EDIT]
Noch dazu gekommen ist:
Fels Multiprint
Mit geschlagenen 159,67€

[EDIT #2]
Das ist ja heftig.
Piu Printex hat wirklich ein Angebot von 203€ gemacht. Das ist, o0

Und wenn der Lötstopp schwarz sein soll, sogar 250€.

Dafür bekomme ich bei PCB - Pool eine 4-Lagige LP.

Ich tendiere jetzt zwischen Bilex und PCB Pool. Ich werde mich mal im Forum informieren was es so über bilex zu lesen gibt.

oratus sum

18.01.2011, 11:17

So und ich habe mich letzlich für PCB-Pool entschieden.

Ich weiß nicht, wenn jemand an einer Platine interessiert wäre kann der mitbestellen. Allerdings muss man sagen, dass die Platine sehr auf einzelne Module spezialisert ist.

- RNMEGA2560 Hauptcontroller
- Z-USB als USB Host für z.b. USB-Stick
- I2C LC-Display von Conrad
- Pololu Step-Down Wandler 5V/7A
- CMPS03 Kompasssensor

Ansonsten features:
- Lastschalter mit TTL-Power Mosfet IRLZ34N, 4 schalten 5V, 4 schalten 12V, je zwei mit PWM ausgang verbunden, max 30A (Lieterbahnbreite beachten!)
- Zustände der FETs werden mit LEDs angezeigt
- 5 Zustands LEDs 2 farbig. vorgesehen sind ROT/Grün LEDs,
Grün = okay, Rot = Fehler, Gelb (Rot+Grün) Lädt oder Stand-by
- CMPS03 Kalibrationstaste mit Zustandsled
- 4 RN-Standart I2C Stecker
- 4 Stecker für SRF02 US-Sensor (5V/GND/SCL/SDA) am I2C Bus
- 9 Stecker für IR-Sharp sensoren (Jede Seite 2 + 1 Radar) (5V/GND/ADC)
- UART Port mit 3V Pegelwandler, für GPS vorgesehen, ein BTM Bluetooth Modul kann aber auch eingesteckt werden.
- 14-Polige Motorstecker zur Steuerung für 2 Motoren. (2xRichtung1/Richtung2/2xPWM/2xSens/GND/MOT_VCC/5V)
- 10-Poliger Anschluss für TTL-UART, hier für das Pollin-board vorgesehen
kann aber z.b. für Funkmodule wir Easy Radio verwendet werden
- 3 GPI/O, mit PWM verbunden, für Servos vorgesehen
- Reset taster für MEG2560
- Kondensatoren verteilt für stabile Spannung
- Nur THT Bauteile, keine Exoten
- übersichtlich alles beschriftet

Noch hinzugefügt wird:
Nichtgenutzte Ports des Meg2560 werden auf Steckleisten rausgeführt.
Z-USB Modul muss ich noch einfügen.

Schaltplan würde ich dann auch mitgeben, ist recht übersichtlich gehalten mit einzelnen Seiten.

Natürlich keinerlei Garantie, dass es auch funktioniert.
Aber wenn was nicht funktioniert werde ich sowieso nach einer Lösung suchen also ja...

Wenn sich drei melden sind wir mit ~80€ dabei
(Durchkontaktiert, B-Druck, Lötstopp)

oratus sum

22.01.2011, 16:20

Nachdem ich mich bei PCB-Pool etwas umgeschaut habe, habe ich gesehen, dass sie auch die Platinen für 12€ fräsen so viel wie ich möchte. Deswegen habe ich die Ecken abgerundet und zwei Platinen hinzugefügt.

So sieht die Platine nun aus:

http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/BigBot-Mainboard_12E2/layers_thumb.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/BigBot-Mainboard_12E2/layers.jpg)

Ich werde sie voraussichtlich am Montag bestellen.

oratus sum

03.02.2011, 09:32

[Bohren]

http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/bohrenBOTTOM_thumb.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/bohrenBOTTOM.jpg)http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/bohrenTOP_thumb.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/bohrenBOTTOM.jpg)

[Belichten]
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/belBOTTOM_thumb.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/belBOTTOM.jpg)http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/belTOP_thumb.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/belBOTTOM.jpg)

[Zinn-Strippen]
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/zinnBOTTOM_thumb.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/zinnBOTTOM.jpg)http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/zinnTOP_thumb.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/zinnBOTTOM.jpg)

[UV-Härten]
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/uvBOTTOM_thumb.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/uvBOTTOM.jpg)http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/uvTOP_thumb.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/uvBOTTOM.jpg)

[FERTIG]
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/finBOTTOM_thumb.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/finBOTTOM.jpg)http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/finTOP_thumb.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterpatte--Produktionsprozess_922C/finBOTTOM.jpg)

Ein kleines Diagramm wie es zur Zeit aufgebaut ist:
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Verbindungsschema_B417/schema_thumb.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Verbindungsschema_B417/schema.jpg)

oratus sum

06.02.2011, 23:47

Heute (gestern) habe ich ein kleines Video und Bilder gemacht.
Kann hier eingesehenw erden:

http://www.youtube.com/watch?v=D7LwjTCUh9U

http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/100_2265_thumb.jpghttp://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/100_2269_thumb.jpg
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/100_2271_thumb.jpghttp://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/100_2272_thumb.jpghttp://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/100_2273_thumb.jpg
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/100_2276_thumb.jpghttp://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/100_2277_thumb.jpghttp://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/100_2278_thumb.jpg
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/100_2279_thumb.jpghttp://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/100_2282_thumb.jpghttp://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/100_2283_thumb.jpg
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/100_2284_thumb.jpghttp://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/100_2285_thumb.jpghttp://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/100_2286_thumb.jpg
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/100_2287_thumb.jpghttp://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/100_2264_thumb.jpg

Für größere Auflösungen schaue auf http://www.techgeek.at/?p=632

oratus sum

11.02.2011, 19:23

Mit der Zeit komme ich vor, alsob ich hier Selbstgespräche führe...

Aber trotzdem:
Leiterplatte ist da!!!!!

http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterplatte-endlich-da_11E11/022_thumb.jpg
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/Leiterplatte-endlich-da_11E11/021_thumb.jpg

Wie immer gibt es high-res bilder auf meienr HP.

Ein neues Video ist auch schon gedreht worden, muss noch geschnitten werden...

damfino

11.02.2011, 19:49

Richard

11.02.2011, 20:32

Muss mal die Selbstgespräche unterbrechen... ;-)

Mir gefällt das Projekt ganz gut, wenn die Motoren höher übersetzt und er dadurch schön langsam fahren könnte, und ich mal Zeit hätte, wäre das die ideale Ausgangsbasis für einen Roboter Schneepflug /-fräse für zuhause!

LG!

Das langsamfahren ist doch nur eine Sache der Motor Ansteuerung ( PWM ). Ansonsten ein schönes (teures) Projekt!

Gruß Richard

damfino

11.02.2011, 20:57

oratus sum

11.02.2011, 21:09

Juhey, da wanken doch noch einige durch die Hallen.

Es gibt exakt die gleiche Auführung mit einer 75:1 Übersetzung. Diese hat 35:1

Im Video kommt einem das recht schnell vor, aber draußen wo die Verhältnise doche twas größer sind, sieht es nicht so schnell aus. Die PWM Regelung funktioniert auch super, die Leistung ist dann natürlich nicht mehr da.

Schneepflug wäre ziemlich geeignet dafür, da der Grip der Reifen wirklich klasse ist. Die Motoren sind auch so sehr stark.Die Chassis an sich eignet sich sowieso aufgrund seiner Löcher für eine Pflug-montage

Zum Video muss man noch dazu sagen, dass die Fernsteuerung nicht wirklich ausgereift ist.

Wie schon erwähnt muss ich ja immer die Verbindung checken, wie eigentlich bei jeder Funkverbindung. Dabei sendet die Fernsteuerung den Befehl z.b. VOR und der Roboter fährt los. Und ein Timer fragt jede Sekunde nach einem ACK, die Fernbedieung muss also jede Sekunde noch ein ACK senden, kommt das nicht an setzt der Timer nach 2s alle Motoren auf 0 wegen Timeout.

Allerdings ist der ganze vorgang extremst asynchron und es entsteht ein Salat...

Richard

11.02.2011, 21:13

Mit PWM auf langsam regeln und einiges an Leistung zu verlieren, oder mit einer höheren Übersetzung wirklich langsam fahren zu können sind aber 2 ganz unterschiedliche Sachen!

Warte gespannt wie es mit dem Projekt weitergeht.

LG!

Ja schon, PWM hat aber relativ wenig Leistungsverluste deshalb wir es ja bevorzugt eingesetzt, (beinahe) gleiches Drehmoment über den Regel Bereich.

Gruß Richard

oratus sum

11.02.2011, 23:19

Hier noch ein Video schnell zusammengepflückt:

http://www.youtube.com/watch?v=HefcVIdhcXg

diesmal etwas mehr von der Einzelradaufhängung und der Steuerung und nicht so verwackelt. Ist nocht nicht 720p dauert noch bisschen...

[EDIT]
Ich sehe gerade, dass das Video für Deutschland gesperrt ist weil ich Metallica verwendet habe...

Blödes Youtube... ich werd das noch ändern aber nicht heute... (Schlafperiodisch gesehen XD )

021aet04

12.02.2011, 10:00

Video gefält mir. Siehst du auch schon das Bild der Kamera?

MfG Hannes

oratus sum

12.02.2011, 12:13

Hallo,

das Bild sehe ich schon. Jedoch hatte cih gerade kein Programm zur Bildschirmaufnahme zur Hand.

oratus sum

14.02.2011, 15:06

So Platine bestpckt und einsatzbereit
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/006_thumb.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/02/006.jpg)

Asuro91

14.02.2011, 20:30

hey
erst mal hammer sieht echt gut aus .........*richtig neidisch* =D>

ich hab mal so ne frage was hast du en da für en Display auf deiner Platine, ist des ein Grafik Display??

lg micha

oratus sum

14.02.2011, 20:47

Hallo,

Das ist ein 3x12 I2C Display, also kein Grafikdisplay

oratus sum

23.02.2011, 23:12

Sooo entschuldigt für die Verzögerung...

Hier die "Deutschland" Version des Videos_
http://www.youtube.com/watch?v=J1Rq7wxC61w

Stellt euch einfach das Intro vor, bis zur Stelle wo das Bild schwarz ist und dann gehts so richtig ab...

Ansonsten funktioniert die Platine fast wie erwartet. Kleine Unaufmerksamkeitsfehler sind natürlich aufgetreten, aber nichts Fatales.

Die Kommunikation zwischen GPS und Mainboard funktioniert genauso wie die Kommunikation zwischen Netzwerk-Board und Mainboard. I2C funktioniert auch, also die SRF02 Sensoren und Kompass
Die 5v und 12v Schaltausgäge funktionieren auch super.

Der Rest muss noch getestet werden (Motor z.b.)

zur Zeit sieht es so aus:
http://img6.imagebanana.com/img/tnhn1znw/thumb/015.JPG (http://www.imagebanana.com/view/tnhn1znw/015.JPG)http://img6.imagebanana.com/img/wo66pw3k/thumb/014.JPG (http://www.imagebanana.com/view/wo66pw3k/014.JPG)

Bammel

24.02.2011, 14:38

Hey,

klasse video.
was mir aufgefallen ist das du leitungen hunten unten dran hast ich denke das ist nciht wirklich off-roadtauglich. die würde ich wohl nochmal umsetzen.

ansonsten weiter so!

oratus sum

22.04.2011, 18:26

So länger hat es ncihts neues zu dem Roboter gegeben aber

Gestern und heute war ich fleißig und habe die Fernsteuerungssoftware von BigBot weiterentwickelt. Da ich nun einen Tablet-PC benutze statt meinem NETBook wollte ich unbedingt einen onscreen Joystick realisieren. Viele vone cuh kennen das bestimmt von diversen Eifon Spielen wo man das Spiel mit virtuellen Joysticks kontrolliert. Das ganze sieht daher so aus:
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/04/image_thumb.png (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/04/image.png)
Die große schwarze Fläche ist das Video, welches gerade nicht eingeschalten ist.
So sieht es zur Zeit aus
:http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/04/007_thumb1.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/04/0071.jpg)http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/04/008_thumb.jpg (http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2011/04/008.jpg)
Das Tablet ist vond er Wortmann AG mit Windows 7 Betriebssystem … so nebenbei.

Asuro91

11.08.2011, 23:00

Wow:cool:..... in was hast du die Steuerung Programmiert (Visual Basic, C oder was anderes)??......

oratus sum

21.11.2011, 11:01

Verzeiehung für die späte Antwort, aber irgendwie bekomme ich keine Mail mehr, dass es eine Antwort gibt...

Die Steuerung für den Tablet in Visual Basic .NET 2.0 programmiert. Geht halt schön schnell mit der Oberfläche :D

Asuro91

22.11.2011, 04:28

Passt schon hab ja dafür schon viel früher ne PN von dir bekommen, mit der Antwort ;-)

oratus sum

07.09.2012, 18:17

Kleines Update...

Nach einer etwas längeren Pause (Uni, Umzug usw.) habe ich BigBot wieder herausgekramt und die Software durchgecheckt.
Ich habe die Software schön gesäubert, so kann sie schon mal als gute Grundlage dienen.

Ich verwende außerdem nun LiPos zur Spannungsversorgung.

Das Nächste wird die Verfeinerung der Fernlenksoftware sein, wobei ich vielleicht zuerst die Sicherheitsfunktionen wie Hinderniserkennung implementiere..

PsychoElvis64

21.02.2013, 16:33

helfen ein paar Tropfen von Industrie Kleber in die Muttergewinde vor dem zusammenschrauben. Es lässt sich später eben, wenn überhaupt, nur mit kontrollierter Gewalt wieder zerlegen. ;)

Übrigens, es gibt dafür schon fertige Mutter mit Kunstoffbelag am Gewinde.

MfG

Es gibt Loctite/ oder das günstiger "Schraubenfest" das verwende ich gern beim Helikopter, Das gibt es in Mittelfest und Fest ich empfehle Mittelfest, das bekommst du zur Not wieder auf. Einfach Lötkolben kurz an die Schraube und warm werden lassen, zur not geht es auch ohne Lötkolben. Schraubenfest gibt es die Flasche für 3,99 / 4,99 bei Modellsport Vogel einfach mal per Mail Anfragen haben glaube nur Loctite im Online Katalog und das viel Teurer.

Industrie Kleber hat an Gewinde nichts zu suchen wir sind hier doch schon eher Profis oder nicht?