Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : ROV Descent303 ("Unterwasserroboter")
Peach303
21.11.2010, 13:58
Hallo Miteinander,
seit ein paar Monaten bauen wir an einem ROV. Die Entwicklung ist fast abgeschlossen und wir sind kurz davor erste Tauchgänge zu starten. Es gibt aber schon einige Bilder und Videos die wir hier veröffentlichen wollen.
Auf unserer Homepage (http://www.rov.cc) gibt es noch mehr Details, Bilder und Videos, wie z.B. von der Schwenkvorrichtung der Kamera:
www.rov.cc (http://www.rov.cc)
Ein paar Daten zum ROV:
Maße (BxHxL): 410x260x490mm
Gewicht: ca. 18kg
Maximale Tauchtiefe: 150m
Triebwerke: 2 horizontal, 2 vertikal
Kamera: CANON IXUS 100 IS (HD Video)
Kameraschwenkvorrichtung: 180°/180°
Sensorik: Druck, Neigung, Beschleunigung, Gyro
Lageregelung: Neigung,Gyro, Tiefe
Beleuchtung: 2x10Watt LED (900 Lumen) dimmbar
Stromversorgung: Akku LiPo (12V/20Ah)
Bilder:
http://eigenfrequency.com/CAD/ROV/vtz3.JPG
http://eigenfrequency.com/CAD/ROV/vtz4.JPG
Video:
hier klicken (http://www.youtube.com/watch?v=9CKjhcb64mA) (http://www.youtube.com/watch?v=9CKjhcb64mA)
Ein Ende des Projekts zunächst nicht absehbar. Wir haben schon ein paar Ideen wie wir das ROV erweitern wollen. Unter anderem soll das ROV noch mit einem Greifarm und einem Metallsuchgerät ausgestattet werden. Aber nun wollen wir erstmal schauen, ob beim Tauchen alles glücklich verläuft...
Gruß,
Peach303
Hallo,
erstmal vorneweg: Sehr schönes Projekt, sieht schon sehr professionell aus. Respekt. Das ziel wird es doch sicher sein, diesen zu vermarkten oder?Trotzdem gibt es 2 Sachen die ich nicht ganz verstehe:
1. Wieso setzt ihr Akkus ein, wenn ihr eine Steuerleitung habt?
2. Was sind die silbernen Rohe auf denen euer Robo steht?
3. Wieso ist denn der Robo so groß? Äh lang? Was ist denn euer größter Platzverbraucher?
4. Wie bekommt man denn einen Brushless wasserdicht? Gibts da irgendwie schon was fertiges?
Wie gesagt, sieht super aus, geiles Ding...
HAMMER
sieht super aus
wie viel geld ist bisjetzt in das projekt geflossen?
Hallo :)
1. Wieso setzt ihr Akkus ein, wenn ihr eine Steuerleitung habt?
Die Steuerleitung entspricht einem CAT5 Netzwerkkabel. Durch die hohe Leitungslänge von anvisierten 100 - 200m ergibt sich ein hoher ohmscher Widerstand und dieser führt zu einem hohen Spannungsabfall an der Zuleitung. Diesen physikalischen Fallstrick kann man nur durch eine entsprechend hohe Spannung umgehen, da dann bei gleichbleibender Leistung der Strom sinken würde und somit ebenfalls die Leistungsverluste am Kabel. Der Nachteil dieser Lösung liegt aber auf der Hand: Die Sicherheit muss durch einen hohen Isolationsstandard gegeben sein, da die benötigten Spannungen lebensgefährlich wären. Ferner bedarf es einer Leistungselektronik, welche dann mittels Schaltreglern die Spannung wieder heruntertransformiert.
Eine weitere Lösung bestände in der Verwendung eines größeren Leitungsquerschnittes, wodurch sich das Gewicht des Kabels aber immens vergrößern würde, wobei die Steuereigenschaften des ROV in Mitleidenschaft gezogen würden.
Aus diesen Gründen haben wir uns für eine Versorgung mittels Akkus entschieden.
2. Was sind die silbernen Rohe auf denen euer Robo steht?
Darin sind die Akkus verbaut
3. Wieso ist denn der Robo so groß? Äh lang? Was ist denn euer größter Platzverbraucher?
Die Kamera und die Elektronik nimmt den meisten Platz ein. Die Elektronik besteht aus einer Steuerplatine und 4 Stück Brushlessreglern, einem LED-Treiber und einer Schaltung zur Strommessung. Zusätzlich sind zwei Stück DC/DC Wandler vorhanden um Kamera und Servos zu versorgen.Die Kamera ist HD fähig und wird von der Steuerplatine in ihren Funktionen gesteuert.
4. Wie bekommt man denn einen Brushless wasserdicht? Gibts da irgendwie schon was fertiges?
Der Motor wird so wie er ist umflutet. Da er keine Bürsten und Schleifkontakte besitzt kann man das machen. Allerdings können die Kugellager mit der Zeit verschmutzen und es kann sich Rost bilden.
Viele Grüße!
rov
wiso zwei accounts? oder mit erbauer?
Peach ist der Konstrukteur und ich der Elektronikfritze :)
Es ergänzt sich ganz gut, da ich ne Null in Sachen Mechanik bin. Peach hat da auch ziemlich was auf die Beine gestellt!
Peach303
21.11.2010, 19:19
Vielen Dank! :)
@Thomas$: Jonas hat sich um die Elektronik gekümmert, ich mich um die Mechanik. Ich hab irgendwann aufgehört bei den Kosten mitzuzählen, um meine Nerven zu schonen. Ich schätze mit allem drum und dran sind bestimmt schon knapp unter 2000 Euro.
@s.o.: Die Rohre und alle anderen Metallteile sind aus eloxiertem Alu. Vermarkten wollen wir das ROV nicht. Es ist ein reines Hobby-Projekt. Der grösste Platzverbraucher ist die CAM würde ich sagen, da sie sich ja noch drehen kann.
Gruß,
Daniel
Günter49
21.11.2010, 20:46
Das nenn ich mal eine durchdachte Konstruktion und eine saubere mechanische Ausführung. Wenn's so gut taucht wie es aussieht, einfach bewundernswert.
Gruß, Günter
Ich bekomme auch immer Lust sowas zu bauen. Aber Zeit und Geld sind bei mir äußerste Mangelware. Wobei ich einige gute Kontakte an meiner FH habe und quasi für Lau an ein paar Fertigungsmöglichkeiten kommen könnte.
Was mich interessiert ist die Roll-Steuerung. Ist diese überhaupt steuerbar oder liegt euer ROV so stabil um die Längstachse, dass ihr hier auf eine Steuerung verzichten könnt?
Peach303
22.11.2010, 10:05
@Günter49: Vielen Dank! Ich bin auch sehr gespannt wie es sich im Wasser verhält.
@Arkon: Das ROV lässt sich nicht rollen. Es soll wie ein Heissluftballon im Wasser hängen. Zusätzlich lässt sich noch eine Drehung um die Nickachse regeln. Somit kann mal was schwereres mit einem Greifer aufgehoben werden, ohne das er vorne überkippt. Das ROV soll immer "gerade" im Wasser stehen. Man stellt die Tiefe ein und fährt mit "Kettenantriebsverhalten" durch die Gegend. Nach oben/unten kann man ja mit der schwenkbaren Kamera schauen. Man muss also nicht das ganze ROV drehen.
Beste Grüße,
Daniel
Sowas hab ich vermutet.....
Ich will auch sowas bauen :D Euer ROV sieht schon echt klasse aus. Ich überlege grade ob ich sowas nicht als Projekt für unsere FH bauen könnte :-k
Peach303
22.11.2010, 13:48
Wenn ich nochmal Diplomarbeit schreiben müsste würde ich das glatt als Diplomarbeit anmelden. Ich glaube man kann seine Arbeit ja sogar zu Hause machen. Zumindest kenne ich jemanden, der das so gemacht hat. Von der Menge her reicht das völlig aus!
Ansonsten sollte sich eine FH eigentlich freuen wenn Studenten so ein FH-Projekt machen wollen.
Wo ich meine Bachelorarbeit schreibe ist der FH fast egal. Ob nun zu hause eine Machbarkeitsstudie, ein Projekt für die FH oder einen Betrieb bleibt uns fast allein überlassen.
Interessant wäre so ein Teil auch für uns in der DLRG. Damit könnte man einen Taucher untertützen/ersetzen und hätte ein größeres Gebiet das man absuchen kann. Mal unseren technischen Leiter fragen ob grad Geld in der Kasse ist :D
Jetzt fällt mir gerade wieder ein warum ich auf die "fehlende" Roll-Steuerung aufmerksam geworden bin.
Wenn ihr mit dem Greifarm etwas schweres hebt (schwer hier relativ gesehen) würde dieses Teil doch den Schwerpunkt stark beeinträchtigen. Daher habt ihr ja die Nick-Steuerung damit der ROV nicht vorn über kippt. Aber was passiert wenn ihr das Teil zu weit von der Längstachse des ROV entfernt? Um dort ein Kippen zu verhinden muss der Schwerpunkt doch eigenltich seeeeehr weit unten sein.
Ich schätze ihr habt das beachtet :) Wollte hier nur kurz drauf hinweisen falls doch nicht :-b
Hessibaby
23.11.2010, 16:15
Wie habt Ihr das Tauchen realisiert ?
Von den Modell-U-Booten her weiß ich dass die Boote mit Kolbentanks ausgestattet sind. Also Wasser rein zum Tauchen und wieder raus zum Auftauchen.
Peach303
23.11.2010, 17:02
@Arkon: Du hast eigentlich Recht. Würd man ein Teil aufheben, welches den Schwerpunkt zur Seite verlagert, dann können wir nicht dagegen ansteuern... Aber ich gehe einfach mal davon aus, dass wir das Objekt unter und mittig vor dem ROV anheben. Der Greifarm soll nicht die Möglichkeit haben sich zur Seite zu drehen.
@Hessibaby: Das Prinzip ist "dynamisches Tauchen". Das ROV schwebt nahezu im Wasser (leichter Auftrieb), hat also die gleiche Gesamt-Dichte und die beiden vertikalen Thruster dienen zum hoch- und runterfahren. Eigentlich wäre statisches Tauchen mit Druckkörpern besser gewesen, da ich gerne mal am Grund aufgesessen hätte, um Fische zu beobachten. Nun muss ich immer gegen einen leichten Auftrieb ankämpfen, was Energie verschwendet. Aber die Druckkörper waren mir bei 15Bar zu kompliziert. Da wirken ja irre Kräfte!
Den leichten Auftrieb haben wir zur Sicherheit, falls Totalausfall...
Hessibaby
23.11.2010, 17:31
Die Modellbauer nehmen üblicherweise gebrauchte Pneumatik- oder Hydraulikzylinder. Kritisch würde ich nur den Anschluß nach außen sehen.
Wenn mich meine "alten" grauen Zellen nicht täuschen wird Dein leichter Auftrieb, bei zunehmender Tiefe, ein immer stärkerer Auftrieb.
Wenn Du bei der Masse von 18kg ein umbautes Volumen von 19 ltr. hast, dann hat Dein Antrieb richtig was zu tun.
Macht mal weiter, ich bin am Ball :-)
Peach303
23.11.2010, 18:40
wird Dein leichter Auftrieb, bei zunehmender Tiefe, ein immer stärkerer Auftrieb
Ist das so? :-k Ich dachte das würde gleich bleiben. Taucher benötigen ja sogar eine Schwimmweste, weil sie bei hohem Druck komprimiert werden, und somit bei gleichem Gewicht weniger Wasser verdrängen. Aber die Komprimierung unserer Röhren sollte sich echt in Grenzen halten. Die Dichte von Wasser nimmt ja bei steigender Tiefe auch nicht merklich zu... Also ich dachte es würde gleich bleiben. Hoffentlich ist es so ^^ Ansonsten haben die Thruster schon ordentlich Schub! Naja ich bin gespannt...
Es ist ja auch so, dass bei größerem Druck das Volumen der Bestandteile des Uboots minimal kleiner wird. Der Effekt der größeren Dichte des Wassers dürfte da kompensiert werden. Da die Motoren aber einen guten Schub geben sehe ich da kein großes Problem.
Schaun wir mal :)
Der Auftrieb wird sich kaum verändern da der ROV ja inkompressibel ist und damit sein Volumen nicht ändert. Somit ist auch das Volumen des verdrängten Wassers immer das gleiche wodurch der Auftrieb/Abtrieb der nahezu unverändert bleibt.
Bei Tauchern verändert sich der Auf- bzw. Abtrieb da er ein kompressibles System ist (Neoprenanzug, Körper, Jacket usw. sind alles luftgefüllte Dinge welche sich somit komprimieren lassen). Somit ändert sich da verdrängte Volumen bei einer Tiefenänderung.
Der Auftrieb wird sich kaum verändern da der ROV ja inkompressibel ist
Das hängt auch stark von den Materialien ab. Bedenke, dass auf dem Uboot in 100 Metern Tiefe viele Tonnen an Gewicht lasten. Zwar gleichmäßig verteilt, aber immerhin. Ich denke jedoch auch, dass sich da nicht nennenswert was tun wird. Hoffentlich, denn sonst ist es vermutlich schon zu spät ^^
1 bar = 10^5N/m²
10 bar = 10^6N/m²
also pro m² Fläche ein Gewicht von 100 Tonnen in 100 Metern Tiefe.
Zur Not kann man die Überreste ja am Kabel hochziehen :D
Peach303
23.11.2010, 23:58
Zur Not kann man die Überreste ja am Kabel hochziehen
Schlimmes Szenario!!!! [-(
Ich denke man wird das ROV eh nicht 100% ausgleichen können. Natürlich wird er etwas komprimiert. An der Kuppel z.B. um 0.2mm bei 100m Tiefe (FEM-Analyse) wenn ich mich recht erinnere. Das macht dann halt paar Newton Abtrieb aus. Aber es kommen ja noch andere Faktoren hinzu. Die Dichte von Wasser ändert sich mit der Temperatur z.B., das Signalkabel wird zusammengedrückt, usw. Das muss dann halt die Lageregelung übernehmen.
Hessibaby
24.11.2010, 09:26
Wo wollt Ihr damit tauchen ?
Mir fällt in dem Zusammenhang ein dass einige Schiffsmodellbauer einen riesigen Behördenärger hatten weil die ihre Boote nicht mit den einzig erlaubten Bleigelakkus betrieben haben. Nicht lachen, aber diese Gewässerschutzverordnung ist von 2008 und gilt für alle elektrisch betriebene Wasserfahrzeuge auf/in Deutschen Binnengewässern.
Waldschrat
24.11.2010, 14:15
Hallo
Ich denke mal dass der Auftrieb sich nicht nennenswert verändern dürfte, da Wasser quasi inkompressibel ist und das ROV es auch ist (zumindest sein sollte).
LG
Waldschrat
Wo wollt Ihr damit tauchen ?
In möglichst klaren Gewässern. :)
Mir fällt in dem Zusammenhang ein dass einige Schiffsmodellbauer einen riesigen Behördenärger hatten weil die ihre Boote nicht mit den einzig erlaubten Bleigelakkus betrieben haben. Nicht lachen, aber diese Gewässerschutzverordnung ist von 2008 und gilt für alle elektrisch betriebene Wasserfahrzeuge auf/in Deutschen Binnengewässern.
Die Unversehrtheit der Gewässer liegt uns sehr am Herzen. Es gibt so einige Dinge worauf man bei einem ROV achten sollte. Es ist zum Beispiel wichtig die Kugellager nicht mit schädlichen Fetten zu schmieren. Es gibt hierzu abbaubare Alternativprodukte. Auch die Verwendung von Öl als Füllmittel kommt für uns nicht in Frage. Die Wahl des Akkus ist wieder ein anderer Aspekt, der besonders dann eine Rolle spielt, wenn das Boot nicht mehr erreichbar ist und im Gewässer verlohren geht. Dann könnte der Akkubehälter nach einiger Zeit undicht werden und der Akku mit der Umwelt in Berührung kommen.
Wenn man sich sorgsam verhält, muss man auch keine größeren Ärgernisse befürchten, wie die Praxis anderer ROV-Freunde gezeigt hat :)
lg
aber ein füllmittel ist geplant?
bzw ein innerer überdruck an luft der verhindert das wasser eindringen kann
und einen drucksensor der arlamschlkägt wenn der druck abfällt
und im zweifel sofort auftaucht.
genauso wenn die verbindung unterbrochen wird durch was auch immer
und was anderes datanübertragung per schall? dann würde das kabel wegfallen
Peach303
24.11.2010, 23:26
Leider lässt sich mit Schall nur eine sehr geringe Übertragungsrate realisieren. Videosignal völlig unmöglich... Ohne Kabel wäre natürlich super.
Es ist kein Füllmittel vorgesehen. Nur Luft bzw. Stickstoff um ein beschlagen der Scheibe zu vermeiden.
Aber die Idee mit dem Alarm bei Druckabfall klingt echt gut. Obwohl es glaub ich nicht funktioniert, überlege ich grad... Ich müsste ja 15 Bar Innendruck schaffen, damit in 150m Tiefe die Luft dem eindringendem Wasser entgegenwirkt. Da müsste ich erstmal garantieren, dass der Druckkörper das mitmacht. Sollte er eigentlich aber wenn nicht, dann... ^^ die Dichtungen sind auch nur auf Aussendruck ausgelegt :)
Aber um die Dichtigkeit mach ich mir keine Sorgen. Die Schwachstelle ist die PMMA-Kuppel. Und wenn die bricht... Dann hat das ROV eh garkeinen Auftrieb mehr...
Jakob L.
25.11.2010, 14:29
Könnt ihr vielleicht noch etwas mehr zu der Elektronik schreiben? Was für ein Controller werkelt in der Steuer/Kommunikationseinheit? Wie wird die Live-Übertragung der Bilder von der Kamera zum PC realisiert?
Verwendet ihr zur Steuerung der Motoren normale Brushless-Regler aus dem Modellbaubereich?
ultraschall geht auch mit 100mhz (hf-us) nur habe ich zweifel in der reichweite aber es wäre vlt eine idee sich mal damit zu beschäftigen
schwarzweis bild würde zum navigieren denk ich reichen und hd wird denk ich sooderso abgespeichert im rov
im zweifel wird es ein kleines sonar das der rov nicht auf dem boden hart aufestzt oder so
vlt wäre ein druckfestigkeits test keine schlechte idee
Peach303
26.11.2010, 09:56
Hört sich schon interessant an. Aber das Kabel ist mir schon irgendwie symphatisch. Wenn z.B. die PMMA-Kuppel bricht, hat das ROV keinen Auftrieb mehr, im Gegenteil, einige Newton Abtrieb. Das ROV aus 150m Tiefe zu bergen ist bestimmt schweineteuer.
Eine Drucktest hat das Technikrohr schon hinter sich.
Hallo Jacob,
Könnt ihr vielleicht noch etwas mehr zu der Elektronik schreiben? Was für ein Controller werkelt in der Steuer/Kommunikationseinheit? Wie wird die Live-Übertragung der Bilder von der Kamera zum PC realisiert?
der Controller ist ein ATMEGA64 und das Videosignal wird über einen Balloon symmetrisch gemacht und dann über ein verdrilltes Adernpaar des Netzwerkkabels geschickt. Auf diese Weise kann man auf ein Koaxkabel verzichten.
Verwendet ihr zur Steuerung der Motoren normale Brushless-Regler aus dem Modellbaubereich?
Ich verwende selbstenwickelte Regler, wobei die aus dem Modellbaubereich auch gehen würden.
Hier gibt es noch ein paar Infos zur Elektronik, die noch ausgebaut werden. Ein kleiner Überblick ist aber schon drinn.
http://www.rov.cc/index.php?option=com_content&view=article&id=50:hauptplatine&catid=36:elektronik&Itemid=57
viele Grüße
Jonas
100 - 200 Meter Leitungslänge... wär da Funk nicht besser gewesen?
100 - 200 Meter Leitungslänge... wär da Funk nicht besser gewesen?
Die Dämpfungswerte von Wasser sind so hoch, dass die Reichweite nur wenige Meter (wenn überhaupt beträgt). Besonders hohe Frequenzen wie man sie bei der Videoübertragung benötigt werden praktisch schon kurz unter der Wasseroberfläche "geschluckt".
Das ist übrigens auch einer der Gründe warum Unterseeboote extrem langwellige Frequenzen nutzen müssen. Dazu müssen sehr lange Antennen mitgeschleppt werden. Aber auch hier lassen sich keine großen Bandbreiten erzielen.
Das Kabel besitzt aber auch einen gewissen Wert, weil es im Falle einer Fehlfunktion benutzt werden kann um das Uboot wieder hoch zu ziehen.
kann das kabel auch über 150m lämnge den rove hochziehen wenn er keinen auftrieb hat?= ich würd mal sagen eher reist da was. (porobiern geht über studieren ^^
ultraschall naja die bandbreite wird recht eng da muss man mit der datenrate runter gehen also wenig farben wenig auflösung geringere bildrate und dann gut komprimiert. das bild ist zwar nicht 1a aber die guten bilder werden denk ich auch so im uboot gespeichert.
wie wirkt sich das kabel aus wenn etwas strömung im wassser ist?
hardware.bas
28.11.2010, 22:07
Um es vorwegzunehmen, möglicherweise wird mein Vorschlag an der
Bandbreite des Videosignal scheitern, da HD-Übertragung existiert.
Ansonsten wäre ein Bohrlochmesskabel interessant, da es erstens extrem stabil, dünn und flexibel ist, auf jeden Fall jedoch die Möglichkeit
besitzt, mit Versorgungsspannungen im 3-stelligen Voltbereich zu arbeiten.
Statt der Akkus könnten dann Schaltregler zum Einsatz kommen.
Die Übertragung der Steuerbefehle sind kein Problem, kann genauso
erfolgen, wie in der Geophysik, jedoch..... die Videoübertragung?
VG Micha
Um es vorwegzunehmen, möglicherweise wird mein Vorschlag an der
Bandbreite des Videosignal scheitern, da HD-Übertragung existiert.
Ansonsten wäre ein Bohrlochmesskabel interessant, da es erstens extrem stabil, dünn und flexibel ist, auf jeden Fall jedoch die Möglichkeit
besitzt, mit Versorgungsspannungen im 3-stelligen Voltbereich zu arbeiten.
Statt der Akkus könnten dann Schaltregler zum Einsatz kommen.
Die Übertragung der Steuerbefehle sind kein Problem, kann genauso
erfolgen, wie in der Geophysik, jedoch..... die Videoübertragung?
VG Micha
Auf gefährliche Spannungen wollen wir verzichten! Eine garantierte Dichtigkeit des Druckbehälters ist nicht gegeben und ich möchte keine Menschenleben riskieren ;)
Wir panschen ja teilweise mit im Wasser rum und wenn wir dann irgendwo eine Stelle haben die nicht richtig isoliert ist, haben wir ne neue Frisur...
hardware.bas
28.11.2010, 22:21
War ja nur ein Vorschlag aus einem Fachgebiet, wo Sonden ebenfalls
im Wasser und bis zu Tiefen von tlw. mehreren 1000m genutzt werden.
Die Spannung liegt bei ca. 120VDC. Vielleicht ist es ja eine Anregung
für andere Projekte. Natürlich sind Kleinspannungen "beruhigender"
handhabbar, ich weiss selber dass es bei 42V schon "zwiebelt". VG Micha
Hessibaby
29.11.2010, 09:24
@thomas$ @tobika HF kann man im Wasser, unabhängig von der Übertragungsmethode, nur einige Meter weit übertragen.
Tip: Es gibt Netzwerkkabel mit eingearbeiteter Stahlseilseele. Das wird normalerweise z.B. für so Baustellenampeln und andere Temporäreinsätze verwendet. Damit kann man das ROV im Notfall rausziehen.
Oelbach oder Lapp haben sowas.
Peach303
29.11.2010, 13:55
Hallo,
danke für die tollen Vorschläge. Anfangs hab ich auch lange gegrübelt, weil ich sehr gerne ein Kabel vermieden hätte. Aber mitlerweile bin ich echt einfach nur froh, dass da ein Kabel dran ist. Eine Funkverbindung ist halt auch einfach störanfällig. Was ist wenn sie unterbrochen wird und das ROV davontaucht? Oder wenn die Elektronik spinnt und das ROV wegfährt? Ich habe auch davon gehört, dass sich Sand im Motor absetzten kann und blitzschnell die Antriebe lahmlegt. Das sind mir alles zu hohe Risiken! Das Teil hat bis jetzt knapp 2000 Euro gekostet und es steckt einfach zu viel Herzblut drin, um ein Verlorengehen zu riskieren...
@Hessibaby: Das ist auch ein guter Tip. Jedoch ist das Gewicht des Kabels auch wieder so eine Sache... Es sollte möglichst auftriebsneutral sein. Auch ein normales Netzwerkkabel ist eigentlich schonwieder zu schwer. Ein professionelles Kabel kostet halt auch wieder pro Meter 5 Euro. Bei 150m... Aber ein interessanter Tip!
Ich arbeite gerade an einem Schwimmer. Der lässt sich leider nicht vermeiden. Das ROV kippt nach hinten... :-s Interessant ist das Material. Eine Mischung aus Epoxy und Micro Balloons. Übelst stabil und eine Dichte von 0,3g/cm³ =D> Ich werde berichten!
Beste Grüße,
Peach303 =D>
Hessibaby
29.11.2010, 14:23
Wieso kippt das nach hinten ? Wenn das hinten zu schwer ist reicht es doch wahrscheinlich die Akkus weiter nach vorne zu setzen. Alternativ könntet ihr ja auch noch eine Lageregelung mittels Gewindespindel und einem Gewicht realisieren.
Peach303
29.11.2010, 16:45
Naja der Grund ist der dicke Deckel hinten. Er hat 20mm massives Alu. Ich hab es nie berechnet, hab mir immer gedacht das Ding hat so sehr Auftrieb, dass ich das einfach mit Bleistangen austariere... Aber Pustekuchen. Wenn ich nun vorne Übergewicht mache um das ROV gerade zu stellen geht es komplett unter... Die Akkus lassen sich nicht verschieben. Sie füllen die Akkuröhren schon komplett aus. Es sind ja 4x 5000mAh LiPos eingebaut... Die sind sehr lang.
Eine Gewindespindel bringe ich leider nicht mehr unter... Das komplette ROV ist schon ziehmlich vollgestopft. Nimmt ja auch viel Platz, da es sich überall hinfahren lassen können muss. Das Prinzip, welches wir verwenden möchten ist ja eigentlich auch ein anderes. Nun kommt ein Schwimmer hin und gut. Dann ist das ROV im Gleichgewicht. Kommt ein Störeinfluss kann mit den Thrustern gegengeregelt werden (nick-achse).
Ich denke der Schwimmer sieht auch noch ansehlich aus. Hoffe ich... Was meint ihr??? Ich habe Bilder angehängt...
Sieht gut aus! Aber wie klappt das mit den Kabel Einführungen? Halten die echt 100..150 m Wassersäule stand? Bei einem ähnlichen Projeckt hatten die Entwickler die Motor Teile vergossen damit weniger Verwirbelungen "bremsen". Schon kleinste Luftblasen in der Verguss Masse (Epoxyd), hat diese in größere Tiefe zerstört...
Das kann auch bei vergossenen Kabel Durchführungen vorkommen wenn diese nicht unter Unterdruck aushärten.
Solche cat Kabel sind nicht wirklich Wasserfest! hänge mal für ein zwei Wochen so 20 m in einen Teich,das Kabel kannst Du entsorgen....:-(
Gruß Richard
Peach303
29.11.2010, 19:07
Oh je... Die Ummantelung, PVC glaub ich, ist wirklich nicht das beste. Sie wird schon weiss wenn man sie nur ein bisschen knickt. Bisher hatte ich das erfolgreich verdrängt. Das es so drastisch ist hätte ich nicht gedacht... Das Kabel bei einem ROV ist wirklich ein riesen Thema/Problem...
Die Elektrischen Durchführungen sind selber konstruiert. Sie sollten dem Druck locker standhalten. Innen drin befindet sich ein 10mm Dicker Kern aus PEEK in dem die Buchsen verpresst und verklebt sind. Überschlagsmäßig würde ich schätzen, dass sie mindestens 20 Bar mitmachen. Es gibt auf unserer Seite auch eine Zeichnung unter Mechanik.
Das mit dem Epoxy hab ich auch schon gehört. Solche Probleme haben wir nicht. Es gibt eigentlich keine Lufteinschlüsse...
Beste Grüße,
Peach303
hardware.bas
29.11.2010, 19:22
Beim grossen C gibt es 2-komponentige Vergussmasse, angeblich
seewasserfest. Ich habe mehrere Messsonden in 18mm Cu-Rohrstücke
eingebaut, das Kabel an eine angelötete Cu-Öse spielfrei befestigt,
die Schirmung angelötet und alles, also auch die Elektronik (AVR +
Hühnerfutter) damit vergossen. Das Zeug fliesst sehr gut und ist auch relativ
lange verarbeitbar. Man sieht, wie die Luftblasen Stück für Stück
rauskommen bis keine mehr kommen- Macht ein sehr solides
Ergebniss. Obs Dicht ist, weiss ich erst nächste Woche, werde es
ev. im Autoklaven abdrücken, zumindes wirds in Böhrlöchern von
mind. 100m Tiefe Verwendung finden. VG Micha
Peach303
01.12.2010, 14:55
@hardware.bas: Das hört sich massiv an. Würde mich interessieren, ob es gehalten hat.
Beste Grüße,
Daniel
hey hardware.bas, würde mich ja interessieren was du da genau verwendest...
könntest du mal die bestellnummer oder n link posten?
wär ja ne interessante alternative zum gehäuse für sämtliche elektronik....
hardware.bas
02.12.2010, 21:03
Konnte erst jetzt wieder online gehen, sorry. Also die Vergussmasse ist
sehr solide ausgehärtet, die Elektronik darinnen funktioniert noch, was
natürlich zu erwarten war. Einen Druckwassertest habe ich noch nicht
machen können. Das sogenannte Georesponsetestgerät kann seinen
Einsatz erst wieder in einer frostfreien Zeit finden. Dann wird, bedingt
durch 100m Tiefe ein Druck von 10bar auf der Sonde lasten. Ob ich
davor den Test mit einem Autoklaven machen kann, weiss ich noch
nicht, auf jeden Fall halt ich Euch auf dem Laufenden. VG Micha
hardware.bas
07.12.2010, 18:47
Ich bin heute dazu gekommen, die Messsonde, welche ich mit der
der Vergussmasse (laut C.... seewasserfest) unter Wasser zu betreiben.
Obwohl noch ziemlich druckarm, da im Wassereimer lief sie bisher
längere Zeit ohne Probleme. Der Temperaturgang - ich messe damit
Temperatur - ist etwas träge, warscheinlich durch die Masse selber,
für mich kein Problem, da nur Langzeitmessungen beabsichtigt sind.
Dies sollte jedoch für die Nutzung von Kabeleinführungen gegestandslos
sein. VG Micha
Ich hab mir gestern nochmal eure Videos auf der Homepage angesehen und bin dabei über eure Steuerung via XBox-Controller gestoßen. In naher Zukunft wollte ich ein Projekt beginnen bei dem ich sowas auch brauchen könnte. Habt ihr ein paar Infos dazu für mich? Mit welchem Programm habt ihr das "Windows"-Programm geschrieben? Habt ihr eine Anleitung wie man den Controller einbindet?
Gruß
Christopher
Peach303
13.12.2010, 23:47
@hardware.bas: Ok. Also noch nicht unter Druck getestet? Das wäre interessant. Die träge Reaktion liegt wohl an der themischen Leitfähigkeit des Epoxys.
@arkon: Kein Problem. Das ist sehr einfach. Wir haben Visual C# verwendet. Wobei das genauso mit Visual C++, Basic, ... gehen sollte. Zum Auslesen haben wir XNA Studio 3.1 verwendet.
Im code muss man dann die XNA.DirectInput initialisieren. In C# mit
using Microsoft.Xna.Framework.Input;
using Microsoft.Xna.Framework;
Die Funktion UpdateInput wird alle paar ms mit einem Timer aufgerufen. Der Rest erledigt der Inhalt der Funktion:
protected void UpdateInput()
{
// Get the game pad state.
GamePadState currentState = GamePad.GetState(PlayerIndex.One);
if (currentState.IsConnected)
{
label1.Text = "Connected";
if (currentState.Buttons.A == Microsoft.Xna.Framework.Input.ButtonState.Pressed)
{ radioButton_A.Checked = true; }
Das klappt dann allerdings nur mit einem microsaft xbox controller. es gibt natürlich noch wege über directx. aber da kenn ich mich nicht aus...
Beste Grüße
Peach303
08.01.2011, 15:18
Hallo,
am 30.12. war es soweit :D Wir haben das ROV zum ersten mal tauchen lassen. Hat auch alles super geklappt soweit. Aber es fehlt immer noch einiges. So ganz fertig ist es noch nicht... Z.B. fehlen noch die Lageregelung, Drucksensor auswerten, bessere Servos für die Kamerarotation, usw...
Mit der Lageregelung sollte auch dieses Hin- und Herschwanken gegessen sein. Das kommt durch das Kabel, dass ab und zu mal wie eine Zugfeder am ROV zieht... Hoffe es gefällt euch!
http://www.youtube.com/watch?v=4Qkl7VYbDJ4
Beste Grüße
echt genial das teil
da schwanken fand ich eigentlich nicht so schlimm das sit meckern auf hohem niveau^^
021aet04
08.01.2011, 18:53
Das ist ein gutes Video. Ich finde dass die Lage sehr gut gehalten wird.
Weiter so und noch mehr interresante Videos.
MfG Hannes
Peach303
08.01.2011, 18:58
Vielen Dank! Ja, es geht schon. Aber wird bestimmt noch besser. Er wird sich mit Lageregelung hoffentlich garnicht mehr drehen, wenn man es nicht will. Mal sehen. :)
Hallo
Coole Technik, sehr schönes Video. Danke für´s zeigen.
In welchem Becken wurde denn das Video aufgenommen?
Grüße GeoBot
Hi,
finde euer ROV echt genial, sieht sehr professionell aus!
Die erste Frage die ich mir gestellt hab, als ich die Kamera sah:
Wie bekommt ihr da Livebilder raus? Das is ja ne Digicam, kann die Livebilder direkt in HD ausgeben?
Gruß Amazz
Peach303
08.01.2011, 22:10
Hallo,
das war im "Tauchcenter Erding". Eine ehemalige Sauerkrautfabrik. Dort konnten wir super unkompiziert testen und mussten nicht frieren...
Die cam kann Video per Composit (?) Anschluss senden. Das Video was man dann live sieht ist PAL und zum navigieren und auch umschauen völlig ausreichend. Aber gleichzeitig zeichnet die Cam auf einer SD-Card in HD auf.
Peach303
gefällt mir wirklich gut, wie sich das ROV unter Wasser bewegt ;)
richtig spannend wirds ja erst in großen Tiefen, aber so bekam man ja schonmal einen kleinen Einblick :)
wie lange kann die Cam denn in HD aufzeichnen, bis die SD Karte voll ist?
Peach303
09.01.2011, 14:02
Hallo, danke!
Ja ich denke auch das wird nochmal richtig spannend! Vorallem, ob er dem Druck standhält... Die Speicherkarte hat 8GB und zeichnet 45 min auf.
Super Video! Ist das ein normales CAT5-Kabel oder was ist das?
Viel Erfolg weiterhin
genau, dass sind 100m ganz einfaches CAT5 Kabel.
gruß
rov
Peach303
16.01.2011, 14:41
Wir haben nun auch eine Website für unsere Projekte. Bis jetzt ist nur Descent303 entstanden, aber es werden noch viele andere Folgen :)
www.gigabots.de
hardware.bas
16.01.2011, 16:29
Schönes Video auf eurer Seite. Welche LEDs habt ihr denn genommen
und wie verpackt? Vielleicht kann man ja noch mehr Kabelweg gewinnen,
wenn man das Videosignal zur Oberfläche, welches ja nur zum Navigieren
etc. benutzt wird, weiter runterechnet in Sachen Auflösung und Pixelzahl,
beispielsweise in ISDN-Qualität, dann hat man z.B. 64kB/s.
Leider ist es mir noch nicht gelungen, meine vergossene Messsonde
abzudrücken, wo ich euch die Vergussmasse empfohlen habe.
Kommt jedoch noch. VG Micha
Peach303
16.01.2011, 17:52
Hi,
Die LEDs sind Seoul P7. 10Watt, 900 Lumen pro LED. Eine kostet 17 Euro. Die LEDs haben eine Plexiglasoptik und sind so einfach in die Alugehäuse geklebt. Hier kann man ein Schnittbild durch die Lampe sehen:
Klick (http://gigabots.de/index.php?option=com_content&view=article&id=54:beleuchtung&catid=35:mechanikdescent303&Itemid=58)
Das Kabel lässt sich glaub ich noch problemlos verlängern... rov.cc (der Elektrotechniker) kann da vielleicht abschätzen wie lang.
Bin gespannt wie sich die Vergussmasse macht!
Peach303
hardware.bas
16.01.2011, 18:17
Das ist toll, dass ist ja fast 100W-Glühlampenäquivalent!
Dimmt ihr mit PWM? Für eine Unterwasserkamera suche ich
auch noch Hochleistungs-LEDs. Ca. 1000m Tauchtiefe.
Experimente mit Crees waren bei uns noch nicht so erfolversprechend.
Jedoch eure Lösung ist ja auch nicht viel teurer.
VG Micha
Peach303
16.01.2011, 19:20
Ja man kann mit PWM stufenlos dimmen. rov.cc hat einen Treiber gebastelt. Ich wenn du mehr über die Elektronik wissen willst musst du rov.cc fragen. Ich denke der könnte dir paar Infos geben.
Ich hab die LEDs noch nicht in stockfinsterer Tiefe getestet, aber im Video sieht man, dass sie ja schon recht hell sind.
Wenn du es richtig krachen lassen willst, bei Dealextreme gibt es eine 100W LED mit 8000Lumen für 50 Euro :) Aber die braucht wieder 30V und 3,2A und gute kühlung. Aber das mit der Kühlung sollte in 4°C kaltem Wasser ja kein Problem sein... Ich habe mir diese LED bestellt und baue gerade meinen Beamer um :)
hardware.bas
16.01.2011, 22:48
Muss ich mal sehen, wie hoch ich mit der Spannung gehen kann, um
1000m zu überbrücken (dann wieder runterwandeln auf 30V um 3,2A
sicherzustellen) oder druckfesten Akkubehälter. Kühlung ist in Tiefbrunnen
kein Problem, jedoch in Schächten. Na mal sehen. VG Micha
hardware.bas
26.01.2011, 16:37
SOOOOO!!!! Es hat geklappt! Die Messsonde, welche ich vergossen
habe, lag jetzt das ganze Wochenende im ca. 100m tiefen Wasser.
Alles überlebt, alles funktioniert. Wollte ich, wie versprochen, nochmal
kundtun. VG Micha
Peach303
27.01.2011, 00:34
Super! Hat sie Videoaufnamen gemacht?
hardware.bas
27.01.2011, 08:36
Hallo, Peach303, es handelt sich um eine Temperaturmesssonde.
Hier gings doch um die Dichtigkeitsprüfung der erwähnten Vergussmasse.
Von Videos war hier jetzt nicht die Rede. VG Micha
Seba1986
12.04.2012, 20:47
Hey, cooler Roboter. Sagt mal wo habt ihr die Kuppel und die Alurohre her?
Hi,
ich bin begeistert!
Das ist wirklich ein extrem cooles Projekt.
Mich würde auch interessieren, wo ihr die Kuppel her habt. Ist die selbst gezogen? Falls ja, könnt ihr da ein paar Tipps geben, wie man so etwas akkurat hin bekommt?
Peach303
26.04.2012, 15:00
Hallo,
vielen Dank. Die Alurohre habe ich bei einem Aluhändler um die Ecke gekauft. Die drei Röhren haben zusammen um die 80 Euro gekostet. Die Kuppel habe ich hier gekauft: http://www.globalplastics.ca/domes.htm die sind echt klasse. Eine riesen Auswahl und vor allem gute Preise!!! Mit Versand hat die Kuppel rund 50 Euro gekostet.
Tatsächlich haben wie erst versucht die Kuppel selber per Tiefziehen herzustellen, aber das ist schon sehr kompliziert. Ich denke es braucht sehr viel Erfahrung, bis da brauchbare Ergebnisse rauskommen. Und das ist dann halt wieder teuer. Eins hab ich schonmal gelernt. Man braucht sehr hohe Kräfte!
Beste Grüße
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