exoskelett steuerung

[loullu2010]

Hallo alle zusammen,

ich bin der Neue :-b
Also meine aller erste Frage die ich hier an die Experten stelle, hat es sofort in sich.

Kann man ein 400kg Exoskelett, welches etwa 70% des Bewegungsraumes, sowie etwa 80% der Geschwindigkeit aller Gliedmassen des menschlichen Körpers wiederspiegelt, rein durch den menschlichen Gleichgewichtssinn im Gleichgewicht halten und steuern

Ich freue mich auf Antworten \:D/ #-o

[Besserwessi]

Im Prinzip sollte es gehen:
Die Stabilität ist eine Frage der Reaktion auf kleine Auslenkungen. Wichtig sind da Verzögerungen, nicht die Geschwindigkeit oder der Bewegunsgbereich.

Entscheidend ist da wohl mehr die Verzögerung bei der Reaktion auf kleine Richtungswechsel, und die Präzision. Von der Tendenz her wird ein Größeres System träger und ließe sich deshalb leichter in einem instabilen Gleichgewicht halten. Etwas Übung wird man wohl brauchen - Motorrad fahren kann/muss man schließlich auch erst lernen.

[i_make_it]

Nicht so viel Ironman im Fernsehen schauen sondern googlen.

Human Universal Load Carrier (HULC)
Lockheed Martin Defense Tech

Sarcos XOS exoskeleton
Raytheon

Panasonic Power Loader
Panasonic

eLEGS exoskeleton
Berkeley Bionics

Dem Geht. Bzw. wid grade gehend gemacht.
Nur einige der restlichen Gadgests der Ironman Rüstung sind technologisch nicht möglich. (Bsp. Panzerung und Energiequelle)

[loullu2010]

War schon vor Iron Man im Tv begeisterter Exoskelettfan :D
Habe das WWW auch schon zum 2 Mal durchgegooglt, jedoch nichts gefunden was meine viele Fragen beantworten kann.
Also ich habe auch nicht vor mir so ein Teil zusammen zu bauen (im Moment jedenfalls), aber finde diese Anzüge oder Prothesen sehr interessant.

Würde mich jedenfalls über weitere Anworten sehr freuen.

[beastrobotic]

Hallo alle zusammen ,

Bin neu hier weil ich mich aufs übelste dafür interessiere und mich jetzt mal schlau darüber machen möchte , ich habe auch exoskelett im tv gesehen und die haben ja überall diese dämpfer. Was für dämpfer werden benutzt u d wo bekonmt man sowas denn her . Vielen dank schonmal im vorraus

Liebe grüße

[Geistesblitz]

Willkommen hier ;)
Da sind garantiert keine Dämpfer dran, denn diese würden Bewegungen eher erschweren. Kannst du vielleicht mal einen Link zu dem von dir beschriebenen Beispiel geben? Mir sind verschiedene Arten von Exoskeletten bekannt (hauptsächlich einmal von den Amis und einmal von den Japanern).

[beastrobotic]

Ich meine so ala elysium die haben ja dämpfer zur bewegungs bzw. Kraft verstärkung , aber die exos. Die bis jetzt ihre runde machen haben z.b. so einen rotor motor an gelenken wie an ellenbogen und so weiter ...

[i_make_it]

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[beastrobotic]

Hmm.. hab auch im internet einen gesehen wo mit baumarkt teilen sich eins gebazt hat lediglich mit luftdruck antrieb... habt ihr vielleicht tips was ich sls antrieb nehmen kann ( dämpfer, gelenj etc.)

[Geistesblitz]

Erkundige dich erstmal, was Dämpfer überhaupt sind. Sie mögen zwar manchmal ähnlich aussehen wie Hydraulikzylinder, haben aber eine völlig andere Funktion. Das Teil aus Baumarktteilen hab ich auch schon gesehen, allerdings unterstützt das nur das Elbbogengelenk und regelt auch nicht nach. Find ich jetzt nicht besonders spannend. Bei den richtigen Exoskeletten wird das denk ich mal so gemacht, dass man an den Griffen bzw. in den Schuhen mehrdimensionale Kraftsensoren hat. Wenn dieser Sensor dann eine Kraft in eine Richtung erkennt (indem man gegen den Griff drückt), kann man die Bewegung der Glieder sehr gut steuern, eben als wenn es ein Teil von einem wäre. Dabei reagieren die Glieder nur auf Kräfte auf den Griff, Kräfte an den Gliedern selbst (zB. eine angehobene Kiste) bewirken keine nennenswerte Bewegung. Lediglich die maximale Bewegungsgeschwindigkeit dürfte ein wenig eingeschränkt sein, also Tennisspielen in so einem Anzug wird eher schwierig, aber auch da kann sich noch einiges tun. In den Gelenken vermute ich mal entweder Torquemotoren oder Motoren mit hochübersetzenden Getrieben, da die relativ kompakt und leicht sind. Um die geforderten Leistungen zu erreichen, ist schon einiges an Aufwand nötig, um das auch kompakt zu halten. Worauf du auch gerne mal achten kannst: bei vielen solcher Prototypen hängt irgendwo noch ein Kabel zur Energieversorgung herum. Um dieses zu ersetzen wäre wahrscheinlich ein riesiger Rucksack vollgestopft mit Akkus nötig.

[beastrobotic]

ich habe mich jetzt mal über die torque motoren schlau gemacht.. sehr interessant und habe mehr infos bekommen, da erstmal vielen dank für die typs .


Weist du vieleicht genaueres über die motoren obs die in ner größe bzw dicke einer 2 l oder1.5p flasche gibt . Und wie müsste ich dass dann theoretisch machen dass der motor bzw. Die Konstruktion syncron mit meiner bewegen/ oder meinem arm läuft ? Müsste ich dsnn eine softwar schreiben oder hast da vielleicht noch tips ?

[Peter(TOO)]

Hallo,

Hmm.. hab auch im internet einen gesehen wo mit baumarkt teilen sich eins gebazt hat lediglich mit luftdruck antrieb... habt ihr vielleicht tips was ich sls antrieb nehmen kann ( dämpfer, gelenj etc.)

Druckluftzylinder sind gut, wenn man von einer Endposition in die Andere bewegen will.

Zwischenpositionen sind mit Druckluftzylindern recht heikel!
- Da die Luft komprimierbar ist, verhält sich der Zylinder wie eine Feder. Der ändert seine Position mit der Belastung.
- So ein Zylinder ruckelt beim Bewegen, besonders wenn er sich langsam bewegen soll! Die Kolbendichtung erzeugt zwangsweise eine gewisse Reibung. Bei stehendem Kolben hat man Haftreibung, welche immer grösser ist als die Gleitreibung, wenn sich der Kolben bewegt. Im Zylinder muss also zuerst so viel Druck aufgebaut werden, dass die Haftreibung überwunden werden kann. Dann schnellt der Kolben los, weil nur noch die Gleitreibung überwunden werden muss. Dabei fällt aber wiederum der Druck im Zylinder ab und der Kolben kommt wieder zu Stillstand und hat auch wieder Gleitreibung. Dann geht das Spiel wieder von vorne los.

Deshalb verwendet man in der Technik auch meistens Hydraulik, die Hydraulikflüssigkeit lässt sich praktisch nicht komprimieren.

MfG Peter(TOO)

- - - Aktualisiert - - -

Hallo,

Und wie müsste ich dass dann theoretisch machen dass der motor bzw. Die Konstruktion syncron mit meiner bewegen/ oder meinem arm läuft ? Müsste ich dsnn eine softwar schreiben oder hast da vielleicht noch tips ?

Tja, dazu musst du erst einmal irgendwie die Stellung deines Arm erfassen.
Entsprechend steuert man dann die Motoren, damit das Exoskelett die selbe Stellung einnimmt.

Bei einer Konstruktion welche direkt angeschnallt wird (Human Universal Load Carrier [HULC]) kann man im Prinzip mit einfachen Druck-Sensoren arbeiten. Wenn der Arm eine andere Stellung als das Exoskelett hat, entstehen Druckstellen. Dann verstellt man einfach die Motoren bis diese Druckpunkte am wenigsten Druck haben.

Für einen Power Loader ala Alien könnte man auch einfach die Winkel der Armgelenke messen und auf die Maschine übertragen. Bei diesem System hätte man dann auch direkt die Möglichkeit der Fernsteuerung.

Dass man da dann einiges an Software scheiben muss ist klar.

MfG Peter(TOO)

[i_make_it]

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[beastrobotic]

Danke für die Antworten... nur nocg ne andere frage .. die energiequelle. Welche ist klein compakt und sehr effizient?


Und jetzr mal eine spaßershalber frage ... is es möglich wie bei iton man firse flugdüsen an fuß und hand nach zu bauen ?

[Geistesblitz]

Kannst du dir bitte ein bisschen mehr Mühe beim Schreiben geben? Gerade dein letzter Satz ist kaum zu entziffern.
Ich behaupte mal, dass du meinst, ob man sich Flugdüsen an Hände und Füße bauen kann wie es bei Iron Man der Fall ist, richtig? Die Antwort dazu lautet: Nein, kann man nicht und ist auch unwahrscheinlich, dass es bald gehen wird.

Kompakte Energiequelle: Gibt verschiedene Arten von Lithiumakkus, die meistens allerdings auch einigermaßen gefährlich sein können, da Lithium sehr gut brennt (hier ein Beispielvideo (https://www.youtube.com/watch?v=CbD12lx2GUg)). Darum ist da eigentlich immer eine Schutzschaltung gut. Ansonsten: Verbrennungsmotor mit Generator. Ist, wenn man viel Energie braucht, immernoch leichter und kompakter als Akkus. Darum laufen auch diese Roboter (https://www.youtube.com/watch?v=cNZPRsrwumQ) mit Generatoren (das Surren kommt vom Verbrennungsmotor, ähnlich wie beim Moped).

[beastrobotic]

Okey.. danke erstmal.

Jetzt mal zu einem ganz anderen thema.. ich habe im internet diesen kampfanzug des us militärs gesehen der im prinzip des gleiche wie ein exo. Ist nur aussieht wie ganz normale klamotten.. hat da vielleicht einer paar infos

[Geistesblitz]

Welchen denn? Zeig mal ;)

[beastrobotic]

Kann mit meinem handy kein link kopieren .. gib bei youtube einfach militär kampfanzug ein dann müsstest fündig werden

[i_make_it]

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