Habe ein Problem mit Atmega / Bascom .....

[Typer]

Guten Morgen allerseits

Bin neu in die Roboterwelt eingestiegen und auch in die Programmierung,
also geht bitte nicht so hart mit meinen Anfängerfehlern um O:)

Habe einen Roboter gebaut der auf einen myAVR MK2 Board basiert und bin nun an meine Grenzen gestoßen.

Funktion des Roboter ist es in der Gegend um herzufahren und wenn der sharp Ir sensor ein Hindernis erkennt bleibt der Bot stehen, schaut sich um und weicht dem Hindernis aus. (siehe Video)

was man leider nicht auf dem Video sieht, ist das der bot noch ca 15-20 min. Fahrt einfach stehen bleibt und dann nur noch rückwärts fährt. Wahrscheinlich hängt sich das Programm auf. Ich verstehe nur nicht warum das passiert. Vielleicht könnte mal jemand über den Code schauen und mir tips zur Verbesserung geben.

Aber bitte nur Basic/Bascom das ich kein Assembler / C kann
und bei Basic bis jetzt auch nur die Grundfunktionen


Video: http://www.youtube.com/watch?v=rCTV5_ktmKQ






$regfile = "M168Pdef.dat" 'es handelt sich um einen ATmega168P
$crystal = 3686400 'der eingebauter RC-Oszillator läuft mit 3,6864 Mhz
$hwstack = 60 'im Speicher werden für den Hardware-Stack 60 Byte reserviert
$swstack = 60 'im Speicher werden für den Software-Stack 60 Byte reserviert
$framesize = 80 'im Speicher werden für den Frame 80 Byte reserviert
$baud = 19200




'IR Sensor
Dim Ir As Word

'Motoren
Dim Mrechts As Byte , Mlinks As Byte

'Servostellung
Dim Servo1 As Byte , X30 As Bit , X40 As Bit , X50 As Bit , X60 As Bit , X70 As Bit , X80 As Bit


'Input für Taster
S1 Alias Pind.2
Smi Alias Pinc.1

'Taster
Config S1 = Input
Config Smi = Input

'PullUp-Widerstand einschalten
S1 = 1
Smi = 1


'Submenüs Declarieren
Declare Sub Vor
Declare Sub Stopp
Declare Sub Denken
Declare Sub Zurück
Declare Sub Weniglinks
Declare Sub Links
Declare Sub Wenigrechts
Declare Sub Rechts
Declare Sub Sehen

'PWM Modulieren
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up , Prescale = 8

'Motoren 0 = Vollgas
Mrechts = 0
Mlinks = 0


'Output für PWM
Config Portb.1 = Output
Config Portb.2 = Output


'Motoren
M1vor Alias Portd.4
M1zur Alias Portd.5
M2vor Alias Portd.6
M2zur Alias Portd.7

Config M1vor = Output
Config M1zur = Output
Config M2vor = Output
Config M2zur = Output



'IR Sensor 300 ca 20 cm, 500 ca 10 cm
'Config für Ir Augen
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc

Start Adc


'Servo Settings
'Servo von 20 - 106 (Verwendet 30-80)
Config Servos = 1 , Servo1 = Portd.3 , Reload = 10
Config Portd.3 = Output

Enable Interrupts

'Servo in Mittelstellung
Servo(1) = 54



'S1 schaltet Robi ein
Bitwait S1 , Reset
Bitwait S1 , Set

Wait 1


'Hauptschleife Go
Haupt:

Do

Print "Hauptschleife"

'Mitte Ca. 54 , 30 Links, 80 Rechts

Servo(1) = 35

Call Sehen
Call Sehen
Call Sehen
Call Sehen

Servo(1) = 75

Call Sehen
Call Sehen
Call Sehen
Call Sehen

Call Vor

Loop



End 'end program



Sub Denken

Print "Denken"

'Stopp
M1vor = 0
M2vor = 0
M1zur = 0
M2zur = 0


Waitms 100
Servo1 = 30
Servo(1) = Servo1

X30 = 0
X40 = 0
X50 = 0
X60 = 0
X70 = 0
X80 = 0

Waitms 300

Do

If Smi = 0 Then Call Zurück
Servo(1) = Servo1
Waitms 50
Ir = Getadc(0)
If Servo1 = 30 And Ir > 210 Then X30 = 1
If Servo1 = 35 And Ir > 210 Then X30 = 1
If Servo1 = 40 And Ir > 210 Then X40 = 1
If Servo1 = 45 And Ir > 210 Then X40 = 1
If Servo1 = 50 And Ir > 210 Then X50 = 1
If Servo1 = 55 And Ir > 210 Then X50 = 1
If Servo1 = 60 And Ir > 210 Then X60 = 1
If Servo1 = 65 And Ir > 210 Then X60 = 1
If Servo1 = 70 And Ir > 210 Then X70 = 1
If Servo1 = 75 And Ir > 210 Then X70 = 1
If Servo1 = 80 And Ir > 210 Then X80 = 1

Print "Servopos.: " ; Servo1 ; " Ir: " ; Ir

Servo1 = Servo1 + 5

Loop Until Servo1 > 80



If X30 = 1 And X40 = 0 And X50 = 0 And X60 = 0 And X70 = 0 And X80 = 0 Then Call Wenigrechts
If X30 = 0 And X40 = 0 And X50 = 0 And X60 = 0 And X70 = 0 And X80 = 1 Then Call Weniglinks

If X30 = 1 And X40 = 1 And X50 = 0 And X60 = 0 And X70 = 0 And X80 = 0 Then Call Rechts
If X30 = 1 And X40 = 1 And X50 = 0 And X60 = 0 And X70 = 0 And X80 = 0 Then Call Rechts
If X30 = 1 And X40 = 1 And X50 = 1 And X60 = 0 And X70 = 0 And X80 = 0 Then Call Rechts

If X30 = 0 And X40 = 0 And X50 = 0 And X60 = 0 And X70 = 1 And X80 = 1 Then Call Links
If X30 = 0 And X40 = 0 And X50 = 0 And X60 = 0 And X70 = 1 And X80 = 1 Then Call Links
If X30 = 0 And X40 = 0 And X50 = 0 And X60 = 1 And X70 = 1 And X80 = 1 Then Call Links

If X50 = 1 And X60 = 1 Then Call Zurück
If X40 = 1 And X70 = 1 Then Call Zurück

Call Vor

End Sub





Sub Stopp

Print "Stopp"

'Stopp
M1vor = 0
M2vor = 0
M1zur = 0
M2zur = 0

Goto Denken

End Sub


Sub Vor

Print "Vor"

Pwm1a = Mrechts
Pwm1b = Mlinks

'Vorwärts fahren
M1vor = 1
M2vor = 1
M1zur = 0
M2zur = 0

Goto Haupt

End Sub


Sub Weniglinks

Print "Weniglinks"

M1vor = 0
M2vor = 0
M1zur = 1
M2zur = 0

Waitms 100

Call Stopp

End Sub


Sub Links

Print "Links"

M1vor = 0
M2vor = 0
M1zur = 1
M2zur = 0

Waitms 200

Call Stopp

End Sub


Sub Wenigrechts

Print "Wenigrechts"

M1vor = 0
M2vor = 0
M1zur = 0
M2zur = 1

Waitms 100

Call Stopp

End Sub



Sub Rechts

Print "Rechts"

M1vor = 0
M2vor = 0
M1zur = 0
M2zur = 1

Waitms 200

Call Stopp

End Sub




Sub Zurück

Print "Zurück"

'Zurück
M1vor = 0
M2vor = 0
M1zur = 1
M2zur = 1

Waitms 250

If Ir > 256 Then Call Links
If Ir < 257 Then Call Rechts

End Sub


Sub Sehen

If Smi = 0 Then Call Zurück
If S1 = 0 Then Mrechts = Mrechts + 2

Ir = Getadc(0)
Print "Servo: " ; Servo(1) ; " Ir: " ; Ir
If Ir > 230 Then Call Stopp
Waitms 50

End Sub

[radbruch]

Hallo

Ich bin Bascomlaie, aber das kommt mir falsch vor:


'Hauptschleife Go
Haupt:

Do
...
Call Vor

Loop

Sub Vor

Print "Vor"

...

Goto Haupt

End Sub
Call funktioniert wie Gosub, beim Aufruf wird der Rücksprung irgendwo abgelegt und am Ende verwendet, um wieder zum Aufrufort zurückzukehren. Dein Programm ignoriert aber diese Info und springt direkt zum Label Haupt: und kümmert sich nicht um die gespeicherte Rücksprungadresse. Das könnte einen Überlauf der nicht verwendeten Rücksprungadressen verursachen. Was ist denn die letzte Meldung die gesendet wird?

Das ist ein super Roboter der zielstrebig den Whiskey sucht ;)

Gruß

mic

[Richard]

[/code]Call funktioniert wie Gosub, beim Aufruf wird der Rücksprung irgendwo abgelegt und am Ende verwendet, um wieder zum Aufrufort zurückzukehren. Dein Programm ignoriert aber diese Info und springt direkt zum Label Haupt: und kümmert sich nicht um die gespeicherte Rücksprungadresse. Das könnte einen Überlauf der nicht verwendeten Rücksprungadressen verursachen. Was ist denn die letzte Meldung die gesendet wird?

Das ist ein super Roboter der zielstrebig den Whiskey sucht ;)

Gruß

mic

Das sehe ich auch so, Goto spllte eigentlich verboten werden. :-) Eine Sub sollte mit Endsub b.z.w. return
verlassen werden oder es gibt nach einiger Zeit einen Stack Überlauf.

Gruß Richard

[Typer]

Das ist ein super Roboter der zielstrebig den Whiskey sucht ;)

Stimmt \:D/
leider ist in der Flasche nur kleingeld drin.


Ok und was wäre deiner Meinung nach eine bessere Lösung?

Letzte Meldung ist "zurück"

[Typer]

Ok das habe ich Verstanden, klingt auch logisch.

Also ist es grundlegend schlecht von einer Subroutiene in eine andere zu springen, da diese dann nicht aus dem stack genommen wird?

[Richard]

Ok das habe ich Verstanden, klingt auch logisch.

Also ist es grundlegend schlecht von einer Subroutiene in eine andere zu springen, da diese dann nicht aus dem stack genommen wird?

Es ist relativ "tödlich" für jedes Programm. :-(

[radbruch]

Hallo

Der Sprung per Goto von einer Sub in die Andere ist eigentlich nicht so kritisch, wenn die Sub mit EndSub oder Return verlassen wird. Goto verändert den Stapel der Rücksprungadressen nicht, die zweite Sub kehrt dann an den Aufrufort der ersten Sub zurück. Aber willst das wirklich? Irgendwann verlierst du den Überblick. Besser wäre deine Programmstruktur zu überprüfen.

btw Glückwunsch zu diesem gelungenen Startbeitrag. Es ist zwar die falsche Rubrik, aber ansonsten alles drin was man als Infos zur Fehlersuche benötigt. Vorbildlich. Willkommen im RN-Forum.

Gruß

mic

[Typer]

Ok danke,
dann werde ich jetzt mit meinen neuen Erkenntnissen mein Programm mal anpassen.

Unser Lehrer hat immer gesagt wir sollen mit Subs arbeiten da das Programm damit übersichtlicher wird. Deshalb habe ich auch jede Aktion in eine Subroutiene gepackt.

[Richard]

Ok danke,
dann werde ich jetzt mit meinen neuen Erkenntnissen mein Programm mal anpassen.

Unser Lehrer hat immer gesagt wir sollen mit Subs arbeiten da das Programm damit übersichtlicher wird. Deshalb habe ich auch jede Aktion in eine Subroutiene gepackt.

Das ist auch vollkommen richtig, habe ich auch bei Assenbler so gemacht. Nur immer darauf achten das ordentlich zurückgesprungen wird.

(quote)

Loop

call sub1
call sub2
call subx

do

(/quote)

Hält den Code schön übersichtlich und die einzelnen SUB's
ebenfalls. Außerdem können die Sub's für spätere Projekte
in einer Lib gepackt und über Include wieder verwendet werden ohne die jedes mal neu zu Schreiben. :-)

Aber man sollte halt immer von einer Sub zurück in die Hauptroutine und vor dort aus in die neue sub springen.

Auch von mir noch einmal, toller bot und ansonsten sauberes
Fahrverhalten!


Gruß Richard