Kleiner Hexapot

[Devil]

Hallo Bastler,

ich wolte Euch heute mal mein neues Zwischenprojekt vorstellen. Wie schon die Überschrift verrät handelt es sich hierbei um ein kleinen Hexapot.

Kurz zur Vorgehensweis:

Ich habe am ANfang relativ viel Zeit und Arbeit in die Planung des Bots gesteckt, um mir unnötige Kosten und Überraschungen zu ersparen.
Somit fing ich mit einer Exel-Tabelle an in der ich die zur auswahlstehenden Servos mit ihren Daten eingetragen habe und erste Berechnungen vollzog. Anhand des Drehmoments, des Eigengewichts der Servos und einer voriabel einstellbaren Beinlänge konne ich so ein Gewichtsrahmen festlegen. Später kamen dann noch Akkugewicht und Beuteilgewichte (die über die Volumenangaben aus dem CAD-Programm und der spezifischen Dichte Berechnet worden) in die Berechnung mit einbezogen und somit die Auswahl der Servos immer weiter reduziert. An dieser stelle sollte evtl. erwähnt werden das mein Ziel ist den Bot möglichst klein zu bekommen. Um die Planung zu komplettieren fertigte ich noch ein Platinenlayout für einen Selbst-Bau-Servocontroller mit Funkübertragung speziell für dieses Projekt an.

So viel erstmal zur Planung.
Anschließend wurden die einzelnen Bauteile aus Plexiglas ausgesegt, die Platine gefertigt und alles zusammengebaut.

Da es zurzeit noch eine kleie Fehlfunktion in der Elektronik gibt, kann ich Euch kein Video von ersten Schritten demonstrieren.

Genug der Worte hier ein paar Bilder:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2567

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2566

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2568

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2569

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2570

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2572

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2571

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2565

Gruß Jan

[TobiKa]

Wie schwer ist er insgesamt?

[Devil]

Sorry aber irgendwie lassen sich keine Attatchments einfügen...

Gibt es da einen besonderen Trick oder warum geht das nicht mehr.. hat doch sonst immer funktioniert.

[Thomas$]

zu groß?
lad sie irgenbdwo anders hoch und verlink es

[Devil]

So hab es jetzt über die Gallery gemacht. Hoffe er gefällt euch.

Gruß Jan

[Devil]

Er wiegt mit Elektronik bisher 575g und ist mit einen knapp 22cm lang. Der Körper ist ca. 13x11x5cm (LxBxH) und der Ober- und Unterschenkel sind jeweils 4cm Lang (Unterschenkel: vom Ende bis zur Drehachse; Oberschenkel: zwischen den Drehachsen).

Ach aurdem hatte ich wärend der Planung auch ein Exel-Tabelle angelegt, die die einzelnen Beinbewegungen (für jedes einzelne Bein) berechnet. Eine für gerade Bewegung und eine für Kurvenlauf mit einem bestimmten Radius. Muss zugeben das die Kinematik kleine Tücken hatte. Anhand der Berechneten Schrittweiten und Winkel habe ich den Roboter dimensioniert und die optimale Beinlänge rausgesucht. Am Ende der Planungsphase hatte ich dann eine große Exel-Tapete wo alle Rechnungen ineinander griffen, so dass ich nur die Beinlänge oder die Schrittweite ändern muste und sofort alle Bewegungsabläufe und Schrittweiten hatte. Außerdem wurde ür alle Servos überprüft ob sie unter diesen Bedingungen das Gewicht halten können, wodurch die Auswahl erheblich erleichtert wurde.

Gruß Jan

[TobiKa]

Bin schon aufs erste Video gespannt

[Devil]

So nun funktioniert auch meine Platine richtig und somit kann ich endlich voll durchstarten mit der Programmierung. Wie so oft gab es da auch schon erste Probleme mit der parallelen PWM-Erzeugung. Ich sehe mir im mom Bsp.-Codes von anderen Bastern an und hoffe bald eine gute Lösung zu finden.

[HannoHupmann]

Das Problem ist immer, dass man mit nem Megae32 nur eine begrenzte Anzahl Servos ansteuern kann.

[jcrypter]

Der sieht gut aus :)
Wie hast Du die Kunststoffteile hergestellt?

Grüße,
Crypi

[Devil]

HannoHupmann:
ich verwende ein Atmega 8 als Servocontroler. Dieser reicht für 18 Servos, einer seriellen Komunikation und A/D-Wandlungen aus. Das Problem welches ich bei meinem Programm habe ist das bei einigen PWM-Signalen ein kleiner schmaler Zwischenpuls auftrit und dieser die Servos stört. vermutlich liegt dies daran, dass die ISR dazwischenfunkt und somit in der Hauptrutiene die Ausgänge falsch geschaltet werden. Im Moment habe ich ca. alle 4us einen Interrupt in den ich nur zwei Zähler erhöhe, der rest erfolgt in der Hauptrutiene.

jcrypter:
Danke für das Lob!
ich habe die Kunststoffteile mit einer Laubsäge grob ausgesägt und den Rest gefeilt.

Gruß Jan

[jcrypter]

Das war sicher viel Arbeit!

Ist das Plexiglas oder Polystyrol ("Bastlerglas") oder was ganz anderes? :)

Crypi

[Martinius11]

Wie hast du das Plexiglass eigentlich bearbeitet?

[Devil]

Ja war schon ein bischen Arbeit, aber es hat sich gelohnt und ja es ist Plexiglas.

Martinius11:
Wie in mein letztem Beitrag schon geschrieben, habe ich die Teile mit einer Laubsäge grob ausgesägt und anschließend alles passend gefeilt.

Gruß Jan

[Martinius11]

sorry ich ahb mich falsch ausgedrückt ich wolte wissen wie du die Teile verbinden hast.

[Devil]

Die meisten Teile sind mit Kunststoffschrauben und Abstandsbolzen verschraubt, nur die Servohörner sind geklebt.

Gruß Jan

[nervensäge]

was sind das für servos?

[5Volt-Junkie]

Das sind Mini-Servo RS-3.

BTW. Cooles Projekt! Schade dass es keine Videos gibt.