bot noch ohne namen

[ElchiMtr]

Hallo leute,

ich plane der Zeit meinen ersten eigenen Bot. Er soll wahrscheinlich ein Panzerketten Chassi bekommen. Beginnen möchte ich mit dem "Fahren" hierzu wollte ich einen L293d oder ein L298 verwendet werden, ich frage mich gerade ob die ICs es vertragen wenn sie angesteuert werden, aber keine Last vorhanden ist. Ich würde den Antrieb gerne so gestallten, das er sich mittels Schalter abtrennen lässt, damit ich später sicherstellen kann, dass der Bot net ungewollt los fährt. Was haltet ihr von der Idee ?

Desweiteren überlege ich gerade, ob es sinnvoll ist mögliche Funktionen zu trennen, z.B. einen µC welcher den Antriebsteuert einer der Kommunikation mit dem PC übernimmt einer oder mehrere für Sensoren und einen als "großes Gehirn"(vlt später meinen Primer). Diese sollen dann untereinander über I2C kommunizieren. da ich noch in der Planungsphase bin würde ich von euch gern wissen ob ihr einen "leistungsstarken" oder mehrere kleinere µCs vorziehen würdet?

Danke schon mal für eure Anregungen

[TobiKa]

Die H-Brücken Treiber haben "Enable Pins", an die kannst du deinen Schalter anschliessen.

Es ist schon sinnvoll die Aufgaben zu verteilen, hängt aber vom Controller und den Sensoren ab.

Deine Planung ist noch twas sehr wage, da kann man dir kaum sagen was du genau mache solltest.

Ich kann dir dazu nur sagen das du mit etwas ganz einfachem anfangen solltest.

[ElchiMtr]

Auf jeden Fall wird es Stückchen für Stückchen vorran gehen. Nur als zukünftiger Ingenieur weiß ich mitlerweile auch das man etwas weiter voraus planen sollte. Erste Versuche hab ich auch schon gemacht mit asuro und nun will ich gerne was eigenes.

naja wenn ich ein Chassi habe, werde ich mich auf die Motoransteuereung stürzen. Später würde ich auch gern mein Wissen aus der Regelungstechnik umsetzen. Ich weiß nur noch nicht, wie ich die Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung messe, wenns nen Panzerantrieb wird.

Um das noch zu sagen später soll es Liniensensoren und Entfernungssensoren geben. Wenns das Geld und die zeit zulassen viellicht auch ne Kamera und Bildverarbeitung, auf dem Gebiet hab ich schon einiges gemacht allerdings nicht Privat sondern in der Uni.

Naja soviel als Ausblick, aber am Anfang die Motorsteuerung und dann eine Odometrie oder anderweitige Messung des zurückgelegten Weges.

Vielleicht habt ihr eine Idee wie ich die Bewegung des Bots messen kann ohne die Umdrehung des Motors zu kennen.

vlg

[TobiKa]

Ich weiß nur noch nicht, wie ich die Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung messe, wenns nen Panzerantrieb wird.
Indem du Getriebemotoren mit Drehgeber benutzt und Impulse zählst.


Um das noch zu sagen später soll es Liniensensoren und Entfernungssensoren geben.
Bis hier hin, sehr einfach. Die Linienerkennung und Entfernungsmessung sind Dinge die man einem Extra Controller überlassen kann, der dann die Ergebnisse nur noch dem Hautcomtroller übermittelt.


Wenns das Geld und die zeit zulassen viellicht auch ne Kamera und Bildverarbeitung,
Das ist schonwieder ein viel aufwendigeres Thema, falls du es in Echtzeit berechnen willst.

[oberallgeier]

... Ich weiß nur noch nicht, wie ich die Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung messe, wenns nen Panzerantrieb wird ...
... Indem du Getriebemotoren mit Drehgeber benutzt und Impulse zählst ...
Die Drift bei jeglicher Kurvenfahrt von Kettenfahrzeugen - und u.U. auch beim Geradeausfahren - ist nicht unerheblich und beeinflusst die Gesamtbewegung deutlich. Da kann ich die Unsicherheit schon verstehen. Aber es gibt ja berührungslose Wegmessungen mittels Maussensoren. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/search.php)

[TobiKa]

Je nach Untergrund, Geschwindigkeit, verwendetem Sensor, Abstand zum Untergrund.... haben Maussensoren genauso ihre Abweichungen.

[Bammel]

Aber Kettenchassis und odometrie passen einfach nicht zusammen! habe es auch so gemacht eine genaue wegerfassung ist kaum möglich. sollen erst einmal kurven und drehungen erfasst werden ist es unmöglich! den ein kettenantrieb "rutscht" bei eine kurve bzw. drehung mal mehr vorne mal mehr hinten und nie genau über den mittelpunkt.

deswegen bin ich dann auf ein zweirad antrieb gewechselt und selbst da hat man mit dem schlupf zu kämpfen. nachteil am zweirad antrieb ist das er halt weniger für den außenbereich geeignet ist!

[TobiKa]

Ja das stimmt schon.

[ElchiMtr]

das sind gute argumente gegen den kettenantrieb. ich überlege, ob man für das Gradeausfahren viellicht einen Kompass verwenden kann? auch für eine koordinierte Drehung wäre das auch ne Lösung.

Ich glaube ich baue zuerst eine Auswerteeinheit für einen Kompass, dann überlege ich noch mal welche art von chassi ich verweden möchte. wenn des mit dem Kompass klappt, kann man den immer wieder gebrauchen.

[TobiKa]

Mit nem Kompass weisst du immernoch nicht wie weit du gefahren bist...

Jeder Antrieb hat vor und Nachteile, und mit keinem Antrieb wirst du alleine durch Odometrie wieder zum Ausgangspunkt zurück kommen.

[ElchiMtr]

du hast recht ich weiß noch nicht wie weit ich gefahren bin, aber ich könnte schon in eine deffiniertere Richtung einschlagen, das ist schon ein mal nen Anfang ich glaube auch das der Kompass nicht alle Probleme lösen kann.
Ich weiß allerdings auch von der Arbeit bei einem Forschungsinstitut wie schwer die Aufgabe des Positionieren von autonomen Fahrzeugen ist. Ich erwarte auch keine 100% Lösung sondern nur spass am Hobby

[Bammel]

Also geradeaus fahren ist mit odometrie sehr gut möglich!

der kompass gibt da auch nur eine art richtung. wenn es indoor sein soll ist ein kompass auch wieder schlecht. da der durch das stromnetz und metalle irritiert wird! man glaubt garnicht wieviele magnetfelder in einem haus sind! der kompass eignet sich jedoch für outdoor sehr gut! man sollte aber trotzdem einen gewissen abstand zu metallen und auf jedenfall den motoren einhalten.

[oberallgeier]

Also geradeaus fahren ist mit odometrie sehr gut möglich ...Ja. Dabei soll (muss) die Auflösung der Encoder im Bereich von wenigen Zehntelmillimeter liegen. Und die Regelung muss sehr gut eingestellt sein. Damit hatte ich gute Erfahrung bei Tests (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=450795#450795) sogar mit mehreren Kurven und Drehungen gemacht.

[ElchiMtr]

oh man je mehr ich nachdenke desto unsicherer werde ich mir wie mein Robot aussehen soll, ich weiß ja ne eierlegende Wohlmilchsau gibt es nicht. Aber unsicher bin ich mir jetzt schon irgentwie wie es nun weiter geht. 2Radchassi scheint leicht zu steuern zu sein und Ketten gut für Offroad, aber schwer zu steuern. vielleicht weiß ja einer von euch wo ich günstig ein 2 Radchassi bekomme, dann würde ich es mir noch einmal überlegen.

[Bammel]

Also ketten sind nun nicht umbedingt schwerer zu steuern blos halt nciht umbedingt punkt genau! aber muss man das im offroadbereicht überhaupt? das ist ja wieder die andere frage. wenn du im offroad willst und wilst ein autonomes system bauen könntest du auch noch zur groben orientierung GPS zur hilfe nehmen. komtm halt alles arg auf den anwendungszweck drauf an

[Reeper]

Hallo ElchiMtr,

erstmal viel Erfolg für dein Projekt.

Bei meinem Projekt Ulysses (Offroad Bot, einwenig veraltete Version: https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=33059&highlight=ulysses) kann ich die Stromzufuhr zu den Motortreibern (L6205) per Schalter unterbinden (so funktionieren sie erst garnicht, egal ob mit oder ohne Last). Evtl. ist das eine Lösung für dich.

(Finde immer noch kein Hyperlink Button)

Du kannst alle µC per I2C oder RXD/TXD verbinden, wenn z.B. der Speicher oder die Pins nicht ausreichen. Als Master verwende ich den Atmega162 (2 USART Möglichkeiten) und verbinde die anderen Atmegas mit einem USART vom 162'er (der andere zur Kommunikation mit dem PC). Somit werden nicht alle µC unterbrochen, sondern nur der Master und der gewollte µC.

Zur Auslastung der µC:
Mein Master kümmert sich jetzt um die Kommunikation, LCD, Temperatursensoren, Motoren und ist immernoch nicht ausgelastet. Die Reserven der µC sind schon beachtlich.

Gruß Stefan