Diplomarbeit an der FH Amberg-Weiden

[Judgeman]

Darf ich vorstellen :D

Caty


https://www.roboternetz.de/phpBB2/images/nickpage/451073638067.jpg

[DerInder]

Hallo
ist ein echt tolles Teil,
gibt es noch weitere Infos dazu?

Oh ja, sieht fein aus! Wo hast Du Ketten und Rollen her?

[zefram]

Wenn die Arbeit fertig ist, kannst du dann mal bitte den Link zum pdf posten? Würde mich interessieren.

[Frank]

Hi Judgeman,
gratuliere, das Teil ist echt gut geworden. Hat das wirklich mit dem Catwiesel angefangen, ist nicht wiederzuerkennen! An Sensoren habt ihr aber echt nicht gespart. Hochschulen haben kein Geld, dachte ich? Oder wer zahlt das ganze?
Wäre toll wenn ich Deine Arbeit auch als PDF in Download Bereich legen könnte.

Gruß Frank

[ACU]

Cooles Teil!
So viele Sharp Sensoren will ich auch haben!
Was verwendet ihr als Steuercomputer?
Ich nehme mal an ihr wertet über den PC aus oder?
Ist bestimmt nicht einfach ein gutes Programm für so eine Große Anzahl Sensoren zu schreiben!
RESPEKT!

[SWOOOP]

Auch von mir meine Glückwünsche zu dem geilen Teil.
Alle Achtung.... :shock:
Habt Ihr auch schon nen Video von dem Rob gemacht? So in Action ?

Echt, ist nen Hammer :-)

Geniales Teil

Gruß Numberfive

[Matthias]

Wow sieht echt super aus. Was ist denn das mit der Antenne dran? Ein Transreciver?

Matthias

[ACU]

Naja das sieht mir nach 433Mhz oder so aus.
Ich schätze mal damit werden die Sensordaten zum PC geschickt, dort ausgewertet und wieder zurückgeschickt!

[Matthias]

Bei 868 wäre die Antenn kleiner ausgefallen, denk ich mal. 12 IR und 12 US. Die Sensoren haben alleine mindestens 500€ gekostet.

Matthias

[Matthias]

Ups hab mich verzählt :oops: . doch "nur" 6.

[Judgeman]

Caty ist auf einem Catwiesel-Bausatz von Conrad aufgebaut.

Der Bot ist mit:
10St. GP2D12
4St. GP2D120
6St. SFR08
ausgestattet.

Er kann die Batteriespannung und -strom überwachen, hat ein Leitlinienmodul, ein Funkmodem (868MHz) und arbeitet mit einem Minimodul der Firma Phytec, das mit einem C167 bestückt ist.

[ACU]

Und wofür sind die vielen Sensoren?
Der kann doch bestimmt sowas wie eine digitale Karte seiner Umgebung anfertigen oder?
Was für einen Akku verwendet ihr und wie lange kann der Roboter damit fahren?

[Matthias]

Ist so ein Catwisle-Bausatz nich ein bisschen laut? Laufen die Motoren schön synchron und ist die Kette richtig straff?

Matthias

[Judgeman]

Die Sensoren sind auf Wunsch meines Professors so angelegt. Es sollte auf schwenkbare Sensoren verzichtet werden. Um einen Vergleich zwischen IR und US zu haben, sind diese redundant aufgebaut.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/images/nickpage/451073922795.gif
grün: US (Sensorreichweite im Bild entspricht 1,5m, in Wirklichkeit: 6m)
rot: IR (GP2D12)
blau: IR (GP2D120)

Als Akku wird ein Bleigelakku 12V/7,2Ah verwendet. Der hält mit Antrieb (ohne Last) ca. 2,5h. Ohne Last bedeutet, dass der Bot für die Zeit aufgebockt war.

Laut ist er leider schon, allerdings nur, wenn er schnell fährt, bei langsamer Fahrt ist es nicht so schlimm. Die Ketten laufen relativ synchron, um dem Rest noch auszugleichen ist eine Wegerfassungselektronik integriert. Damit lassen sich auch beliebige Kurvenradien realisieren. Die Software existiert aber noch nicht. Die Ketten sind mittels einer extra Vorrichtung gespannt, damit das Spiel gering ist.

Ich habe während meiner Arbeit nur ein Demo-Fernsteuerungsprogramm geschrieben. Es werden sämmtliche Sensordaten am PC-Bildschirm ausgegeben und der Antrieb kann gesteuert werden. Es wurde dabei noch keinerlei KI entworfen. Kartenzeichnen ist natürlich auch möglich, aber eben noch nicht programmiert.

[CityJumper]

das ding is ja wohl hammer geil.
was für ein funk modul verwendest du ? was kostet das?

was für einen cpu benutzt du? sieht ja recht umfangreich aus.


mfg
michael

[Judgeman]

Das Funkmodul ist ein OPC1425, kostet leider 250€/St.. Es soll aber durch ein billigeres ersetzt werden (50€/St.), wenn es funktioniert (Artikel: Elektor 12/2003).

CPU ist ein C167 von Infineon auf einem Minimodul von Phytec.

[spopi]

wieviel kilo halten denn die ketten aus

[Judgeman]

:-k Meinst du wieviel der Antrieb schafft?? Oder wirklich die Stabilität der Ketten?

Der Bot wiegt derzeit 7,3kg. Ich denke aber, dass eine Zuladung bis zu einem Gesamtgewicht von 25kg kein Problem sein dürfte.

[darix]

ich habe dieses krass geile teil erst heute entdeckt. mein kiefer hat sich noch nicht annähernd in normalstellung eingekriegt... ich bin schwer beeindruckt!!!

[spopi]

ich meinte insgesammt also auch was der motor schafft
hmm 25 kg is nich schlecht die ketten gibbets ja auch einzeln bei
Konrad oder sind des andere???
ansonsten wieviel drehmoment haben denn die motoren?
Mfg
sp

[Judgeman]

Die Ketten gibt es bei C sind aber recht teuer.

Das max. Drehmoment der Motoren ist mit 0,35Nm angegeben, die max. Leistung beträgt 58W.

[spopi]

jo danke ich glaub ich bau unter meinen robboter auch so schicke ketten :D
Mfg
sp

[thasony]

was ist das für ein kettenfahrzeug? ist das ein fertiger bausatz?

auf dieser seite ganz oben das linke logo hat ja dasselbe gefährt oder?

wo bekommt man das und was kostet es? ist das der bausatz von conrad? Kettenfahrzeug um 140€?

wie schnell fährt so einer mit 4k oder so ? und ist er laut?

fragen über fragen

[Frank]

Schlag hier im Forum mal mit der Suchfunktion unter "catwiesel" nach. Da findest du einiges drüber!
Ist ein Bausatz von Conrad

[thasony]

merCI!

[Judgeman]

Es hat ein wenig gedauert, aber jetzt steht die Diplomarbeit zum Download (https://www.roboternetz.de/phpBB2/dload.php?action=file&file_id=107) bereit.

Viel Spass damit.

[SlyD]

Der Roboter ist wirklich gut, muss ich schon sagen :) *respekt*


Naja - aber nach dem ersten Überfliegen muss ich nun doch ein wenig an der Arbeit herumkritteln, auch wenn sie im großen und ganzen gut gelungen ist :wink:

Ist es wirklich notwendig gewesen die Platinenlayouts der Module in die Abhandlung mit aufzunehmen? Ein Schaltplan wäre doch viel interessanter (gerade beim E-Technik Studium...) - daran kann man meist mehr erkennen und vor allem erläutern...

Die Formeln zur Berechnung, hätte ich auch nicht in den Anhang gepackt sondern direkt zu dem jeweiligen Thema ... (dann lieber die Platinenlayouts in den Anhang)
Zumindest machen dass auch die meisten Leute in ihren Diplomarbeiten so - also in allen die ich bisher gelesen habe jedenfalls (und das waren mehr als 15 zu dieser Thematik)

Das ganze liest sich (z.B. mit den Warnhinweisen, dass Lotstellen an Steckkontakten Wackelkontakte haben könnten, Kurzschlussgefahr o.ä.) meiner Meinung nach eher wie eine Bauanleitung als eine Diplomarbeit ... deine Profs müssen den Roboter doch nicht nachbauen, oder?

Man hätte diese Warnhinweise vielleicht eher als bei der Entwicklung aufgetretene Probleme darstellen können...


Ist nur meine Meinung und ich muss dazu sagen, dass ich das schreiben einer Diplomarbeit noch vor mir habe :shock:


MfG,
SlyD



PS: Da steht oft was von "FEHLER! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden" z.B. auf Seite 47 ... soll wohl nicht so sein oder?

[Judgeman]

Bei den Layouts gebe ich dir recht. :)

Ich war bei den Formeln schwer am Überlegen, ob ich sie überhaupt aufnehmen sollte, da sie alle so einfach sind, dass jeder interessierte Laie von selber darauf kommen sollte. Ich weiss aber aus schmerzlicher Erfahrung selber, dass man manchmal ein Brett vorm Kopf hat und habe sie daher in den Anhang geschrieben.

Die Diplomarbeit legt den Grundstock zu weiteren Diplomarbeiten (die nächste läuft schon). Ferner wird das System auch in Praktikas verwendet, nachdem noch weitere aufgebaut wurden. Das heißt, dass die Diplomarbeit sowohl für den Nachbau benötigt wird, als auch als Referenz und Bedienungsanleitung eingesetzt wird. Wenn ein Student etwas nachschlägt, muss der Warnhinweis irgendwo dort dabeistehen. Keiner wird extra noch in anderen Kapiteln nachschlagen, was zu beachten ist. Die Arbeit wurde unter diesen Aspekten geschrieben.

Meinungen sind immer gerne erwünscht. :lol:

P.S.: Danke für den Hinweis mit den Fehlern. Das sind Verlinkungen, die auf den Anhang verweisen. Ich habe vergessen nochmals nach solchen Links zu suchen, werde das aber noch nachholen und eine aktuallisierte Version erstellen.

[DerInder]

Hi Judgeman,
ist echt nett geworden ;)
Freut mich, das ich dir bei den Formeln für die Sharp Sensoren helfen konnte. Ich hätte nie gedacht das ich mal bei einer Diplomarbeit helfen kann. \:D/

[SlyD]

@Judgeman:

Ah OK. Dann ist schonmal klar warum sich das Stellenweise wie eine Bauanleitung liest :)
Ich hatte mich da nur erst ein wenig drüber gewundert...

MfG,
SlyD

*LECHZ*, .... Sensoren .... , ... Sender ..., haben wollen *GEIFER*

sorry, kurzfristiger sprachverlust ob der kohle die in der kiste steckt, feines teil, spiele glatt mit dem gedanken mich zu registrieren um an die doku zu kommen.

omg früher oder später kriegen sie mich!!!

[Sommer]

Hi Judgeman,

da ich aus Waidhaus (nähe Weiden) komme und mich auch mit Bot´s beschäfftige und eine umfanreiche Werksatt besitze würde ich mich über einen Erfahrungsaustausch freuen! Mein Bot hat die selben ketten und ein momentanes Gewicht von 20Kg und stellt für die Ketten kein Problem dar.
Ich benutze einen PIC16F877-20, momentan bin ich noch beim Autonomen fahren beschäfftigt. Zudem ist mein Arbeitsplatz evt. für dich Interessant "C" würde mich auf einen Kontakt sehr freuen.
dc1mus@aol.com

[/img]

[nux]

Hi Sommer,

gibts eigentlich auch weiter Informationen über deinen Bot?
Ich bin zur Zeit auch am Basteln. Ich würde mich freuen wenn
wir ein paar Informationen austauschen können.

Grüße, nux

[andi-58]

Hi Judgeman, kasse Roboter!!!
Sag mal kannst du nicht mal den c-Quellcode posten oder mir per email schicken? Dann könnte ich mir ein paar Anregungen, vorallen für die US-Sensoren, holen.
Das wäre echt nett
Grüße

[patti16]

hi judgeman,

dein roboter ist echt geil, respekt

wie viel hast du denn für alles bezahlt(ca.)??

würde mich mal interressieren wegen den vielen sensoren, kannst auch per icq zurück schreiben, da ich dir schon geschrieben hatte, leider hattest du mir keine antwort gegeben.


gruß
patrick

[Klaus_0168]

hi Judgeman,

sieht echt gut aus. Kompliment.

Gruß Klaus

[Mobius]

Irgendwie hab ich diesen Thread voll übersehen... Und komme noch immer nicht aus dem Staunen heraus. Sieht super aus, oder wie die Schoschonen es ausgedrückt hätten:

"Krasses Pferd..."

MfG
Mobius