[Baubericht] Belial - ein teuflischer Tankroboter

[SchneeWolf]

Hallo, liebe User!

Ich bin neu hier im Forum, 26 Jahre alt und IT-Systemelektroniker mit Schwerpunkt Hardware (nicht Programmierung ;) ) - nennen kann man mich Wolf (ja, das auf dem Avatar ist mein Hund :D ).

Mit Mikrocontrollern resp. der Programmierung ebendieser hatte ich bislang wenig bis nichts zu tun, das war nie mein Aufgabenbereich.

Da sich das vermutlich in nächster Zeit ändern wird (muss), denke ich, ich stelle euch mein Projekt einfach einmal vor und poste ab und an die neuesten Änderungen und Fortschritte.

Meine ursprüngliche Frage/Problematik kann man übrigens auch hier ganz ausführlich nachlesen: http://www.qc-copter.de/forum/viewtopic.php?f=12&t=970 (soll keine Werbung sein, sondern einfach der Einfachheit halber die bereits besprochenen Dinge darlegen).

Ich bin mit exakt diesem Problem nun schon durch verschiedene Foren gedümpelt und habe mit verschiedenen Leuten Kontakt aufgenommen, eine wirkliche Lösung jedoch noch nicht gefunden.

Eine kleine Übersicht meines Projektes:

=> Vollmetall-RC-Panzerunterbau
=> Verstärkt und gepanzert mit 7075er Aluminiumplatten
=> Andere Alulegierungen für Innenaufbau
=> Feuerfest, bedingt wasser- und säurefest
=> Schussfest für einige Geschosse (BB/Paintball/Armbrust eingeschränkt)
=> Endgewicht ca. 20 Kg geschätzt
=> Waffensysteme integriert (das werde ich hier jetzt nicht im Detail ausführen, das Ding soll nun einmal kein "Frieden für die Welt"-Exemplar werden.. und ich habe auch nichts davon lesen können, dass das Realisieren von gepanzerten Robotern hier verboten wäre?! Ansonsten lasse ich diesen "gefährlichen" Punkt hier komplett aussen vor. :D )

=> "Gehirn" soll auf 2 Wowwee "Rovio" - Elektroniken basieren, wird vermutlich auch zusätzliche Mikrocontroller beinhalten (müssen).

=> 3 x 12 Watt LEDs als Beleuchtung / Strobo als Blendeffekt
=> 2 x Rovio-Webcams mit Stream
=> Bidirektionales Audio
=> Und so weiter...

Als Antrieb kommen zwei Traxxas 380er Brushlessmotoren zum Einsatz, samt Reglern (die könnten aber auch ausgetauscht werden).

Hier einmal ein paar Bildchen von dem eingesetzten Unterteil (hoffe, das ist OK, wenn ich diese verlinke, so stand es zumindest im FAQ):

http://www.abload.de/img/bild1175mb22lbjdc8r1.jpg
http://www.abload.de/img/bild11769yq6c9vm7ksm.jpg
http://www.abload.de/img/bild1177w9uc3zvo8wp0.jpg
http://www.abload.de/img/bild1178ozlb2bzeuwc4.jpg


Mein Problem:

Die Brushless-Regler werden über PPM angesteuert, soweit habe ich das mittlerweile schon herausbekommen (RC ist nicht wirklich etwas, womit ich in der Vergangenheit viel zu tun hatte).

Die Rovio-Originalmotoren (das Ding hat 3 Stück, es werden allerdings nur 2 beim Tank eingesetzt resp. angeschlossen) werden höchstwahrscheinlich (in Ermangelung eines Oszis nur erahnt) mit PWM-Schaltungen angesprochen und sind 6V DC-Motoren.

Das Ausgangssignal dieser Motorenelektronik möchte ich als Steuersignal für die Brushlessregler verwenden (pro Regler ein Signal).

Problem: Weder weiß ich im Detail, was die Platine ursprünglich ausgibt, noch weiß ich wie ich das "umpolen" der alten Motoren so konvertieren kann, dass es in einem PPM-Rückwärtssignal resultiert (kein Signal soll demzufolge "Stillstand" resp. Bremse sein, die Bremse wird ja über den Regler gesteuert bei Stillstand).

Das ganze Problem kann man wie gesagt oben unter dem Link nochmal ausführlichst nachlesen, ich wills nicht unbedingt noch einmal in seitenlanger Ausführung posten, bringt ja nichts. ;)

Wenn jemand dazu eine (käufliche oder leicht zu realisierende) Lösung kennt oder anbietet oder vorschlagen kann, bin ich ihm zu tiefsten Dank verpflichtet! :D

Da ich mit Mikrocontroller-Programmierung nichts am Hut habe, wäre es, gesetzt der Fall die Lösung liegt in ebendieser, sehr hilfreich, wenn man mir auch gleich einen groben Überblick über die benötigten Dinge verschafft, denn sonst stehe ich da auf verlorenem Posten.. :(

Herzlichen Dank schon einmal für Eure Zeit, euer Interesse und die Bemühungen, ich werde mich revanchieren, falls möglich. :)

[Tante Edith meint: Aiaiai.. gerade nochmal die Regeln durchgeschaut, meine Bilder sind zu breit.. Moment, wird gleich editiert!]

[SchneeWolf]

Das Forum zeigt schon erste Erfolge! :D

Danke an irgendjemanden (Mitgliedsnamen nicht gemerkt, ich Trottel), der den Link zum Edelschrott gepostet hatte.

Habe einiges für interessant befunden und mir gleich zwei ATMega128er Platinen-Bausätze bestellt, mal schauen was die Dinger so können..

[lokirobotics]

Das sieht ja ganz interessant aus! Darf man erfahren, welchen Zweck dieser Bot erfüllen soll?

Sind die Brushlessregler "normale" Modellbauregler? Dann solltest du diese wie Servos ansteuern können.

MfG Loki

[SchneeWolf]

Hallo Loki!

Danke für die freundlichen Worte! :D

[Edith meint: Huch, jetzt habe ich den Verwendungszweck vergessen! :D Naja, was heisst "Verwendungszweck" - ich will damit weder einen Kleinkrieg anfangen noch meine Nachbarn umlegen, sondern einfach nur aus Interesse und als Hobby einen gepanzerten Tankroboter entwickeln.

Einsatzzweck könnte z.B. sein, den Rasen zu düngen (mit einer Flammenwerfer-Pump-Schaltung und flüssigem Dünger), Roboterkämpfe oder Paintball/BB-Gefechte auszuüben, einfach herumzufahren, autonome Überwachungsaufgaben mit "Sentry"-Modus, Belastungstests, usw.

Da ich vielseitig interessiert bin, was "gefährliche" Entwicklungen angeht (Waffensysteme, Abwehrsysteme usw.), aber niemandem sinnloserweise schaden will, baue ich sie halt für den Fall der Fälle oder als Anschauungs/Demonstrationsobjekt. :) ]


Ja, die Brushlessregler sind normale Brushlesscontroller aus dem Modellbau (die, die ich bestellt habe, allerdings aus den USA, daher dauert es bis sie ankommen, sind Traxxas RC-Car-Motoren und Controller, haben resp. kennen also einen Rückwärtsgang).

Hmm, ich weiss leider nicht, wie Servos angesteuert werden. Aber da sie vermutlich auch wie im Modellbau an der Empfängerplatine angeschlossen werden, kann ich deine Aussage nachvollziehen, dass sie gleich anzusteuern sind.

Die Frage ist halt nur, wie ich die "Übersetzung" machen kann, denn wenn die Motorenausgänge des Rovio-Logikboards tatsächlich über PWM funktionieren (sie können verpolen, die Motoren können in beide Richtungen gesteuert werden, bei DC-Motoren also eine garantierte Verpolung), müsste ich dieses Signal irgendwie intepretieren und in ein PPM-Signal für den Regler umwandeln/weiterverarbeiten.. und das eben auch, wenn der Eingang "verpolt" ist..

Das kann ich mit meinem Wissen nicht technisch erklären, da z.B. die Regler nur ein "Steuerleitung" haben und halt die 5/6V Stromversorgung (BEC) vom Empfänger, so dass ein Verpolen einer "einfachen" Konverterplatine beim Eingang ja auch ein Verpolen der BEC-Masse und des Steuersignals (PPM) voraussetzt (wenn ich das richtig verstehe).

Daher grübel ich schon die ganze Zeit, wie ich es (einstellbar) aufbauen kann.

Vielleicht mit den ATMega128-Platinen? Diese müssten ja ein PPM-Signal erzeugen können, nur ob sie den Eingang verarbeiten können?!

[HannoHupmann]

Gefährliche Roboter sind nicht verboten (abgesehen davon wenn sie unter das Waffengesetzt fallen) aber verpönt.

Die Menschheit hat genug tötliche Waffen hervor gebracht (einige sogar imens tötlich), so dass auf dem Gebiet nicht weiter geforscht werden muss.


Da du bisher nichts mit µC am Hut hattest, wäre es empfehlenswert erst mal ein paar kleine Projekte zu versuchen, bevor du dich an sowas Komplexes machst wie nen ganzen Roboter. Wobei ich mich sofort korrigiere, was du bauen willst ist kein Roboter, sondern ein ferngesteuertes Auto. Roboter haben eine eigenintelligenz (so man es so nennen kann).

Es ist übrigens einfacher selbst ein "Gehirn" zu bauen als ein anderes - über das man nichts weis- umzustricken. Ich seh auch keinen Grund die Rovio Platinen zu nehmen. Abgesehen davon bekommt man die nur mit zwei Rovios .

Ich würde ja eher beim Rovio die Platine rausreissen und die Sensoren und aktoren mit ner eigenen Lösung ansteuern.

[lokirobotics]

@HannoHupmann: Natürlich ist das ein Roboter. Robota heißt doch erstmal nichts weiter als Arbeit und ein Roboter ist doch nichts weiter als ein Arbeiter.
Wozu bräuchte man die Bezeichnung "intelligente Roboter", wenn ein Roboter per se intelligent ist?
Ich verstehe es nicht, dass alles, was nicht den eigenen Wertevorstellungen entspricht, runtergemacht werden muss!

@SchneeWolf: Guck mal hier:RN-Wissen: Servo (http://www.rn-wissen.de/index.php/Servo)

[SchneeWolf]

Hallo Hanno,

erstmal herzlichen Dank für deine Antwort! :D

Ob mein Roboter letztendlich verpönt ist, ist mir ziemlich egal - ich baue ihn ja nicht, um irgendwem zu gefallen, sondern um meine Ideen umzusetzen. :)

Was Waffen angeht: Ich finde das Gebiet höchst interessant, es muss nicht immer zum Töten sein, es gibt genug Waffensysteme, die dem Ausschalten ohne Töten dienen. Aber da hat letztendlich jeder eine eigene Meinung drüber, was er für sinnvoll erachtet.

Ich bin kein "Frieden für die Welt"-Freund, da die Menschheit sich meines Erachtens nach eh' selbstständig ausrottet, da tuts ein Roboter mehr oder weniger auch nicht richten.

Kleine Projekte finde ich langweilig und nicht fordernd genug, große Projekte liebe ich, also steige ich gleich in die Vollen - ist das, was ich am besten kann, größenwahnsinnige Dinge kreieren. :D

Ich würde es schon als Roboter bezeichnen, weil es die "Eigenintelligenz" ja haben wird, auch wenn der Roll-Untersatz aus dem RC-Bereich kommt. Das Ding bekommt genauso Abstandswarner, IR-Tracking, Kameraorientierung usw. wie andere Roboter auch, nur wird der Großteil davon auf ein Betriebssystem auf einer eigenen Platine ausgelagert (auch wenn das Ding durchaus selbstständig navigieren kann, dazu ist es ja praktisch gebaut worden).

Klar, der fahrbare Untersatz so wie er jetzt ist, ist ein Panzer (kein Auto *g* :D ) aber es bleibt ja nicht dabei..

Sicher mag es einfacher sein, ein eigenes Gehirn zu stricken, allerdings erlaubt mir die Rovioschaltung z.B. den Zugriff auf eine sehr brauchbare Kameralösung, div. einzeln ansteuerbare Schalter, die man mittels Transistoren oder Relais als Ausgänge verwenden kann, ein fertiges "Idle"-System, was den Elektronikakku automatisch in der Ladestation lädt und dort idled, bis etwas erkannt wird oder aber ein Befehl reinkommt, und vieles mehr.

Alleine eine lichtstarke Kamera (mit der richtigen Software hat der Rovio 640x480 mit Nachtsichtmodus, ca. 5 mal besser als normale gute Webcams, bei guten Frameraten) und die nötigen Streamingfilter dazu dürften mich mehr kosten als ein paar defekte Rovios in den USA. :)

Die eigene "Gehirn"-Schaltung kann ich ja zusätzlich noch integrieren. Das Ding bekommt sowieso eine RouterStation (Pro) spendiert als eigenständigen Draft-N Router und somit unabhängiger Funktion vom Netz.

Die Schaltung reicht schon von einem Rovio, nur möchte ich etwas mehr Ausgänge schalten und eine 2. Kamera haben, so dass ich einfach zwei Schaltungen verwende und somit für wenig Geld einen großen Satz der gewünschten Funktionen erhalte.

Nimms mir nicht übel, dass ich einen "gefährlichen" Roboter baue, wenn du es realistisch betrachtest ist jeder Roboter eine Gefahr und jeder Roboter kann so modifiziert werden, so dass er eine noch größere Gefahr darstellt, da nehmen sich die Ideen wenig.

Darum geht es mir auch hier nicht, denn die Waffensysteme bekomme ich hin, hier geht es einzig und alleine um die Roboterlogik und die Lösung der Kommunikationsprobleme der einzigen Komponenten.

[SchneeWolf]

Hallo Loki,

danke für den Link, lese ich mir gleich durch!

Tante Edith meint:

Übrigens, ich finde es sehr interessant, mich mit Dingen zu messen, die eigenständig agieren und welche ich entworfen habe. Insofern werden sich die Waffensysteme auf Wunsch gegen den Erbauer richten, einfach weil mir solch' ein Kampf eher Fehler im System aufzeigt und optimierungswürdige Verbesserungen als das theoretische Durchplanen.

Ich hatte vor einiger Zeit einmal eine CNC-Fräse komplett (Pläne nur im Kopf) umgebaut und einen Tisch dazu gebaut, der >1000 Kg aushielt, allerdings war mein Spindelmotor defekt (hatte ich geschenkt bekommen, mit pneum. Werkzeugwechsler) und ich hatte keine Lust mehr, mehr Geld hineinzustecken, daher habe ich das Projekt verabschiedet.

Vorher hatte ich auch absolut keine Ahnung von der CNC-Mechanik, hinterher hatte ich vieles, wirklich vieles gelernt, insofern sind auch die unsinnigsten Dinge wirklich förderlich für die eigene Wissenserweiterung.

Bei Gelegenheit (wenn mein Rechner läuft, bin hier an einem "Gastrechner", weil mein Dual-Xeon dummerweise noch keinen RAM hat, danke DHL... :( "Abgegeben bei Familienmitglied" - und keiner weiss was davon! Hurra! ](*,) ) werde ich mal ein Bild von der Fräse hochladen.

[damaltor]

hallo,

dieser thread wird an dieser stelle von mir geschlossen. Für schiessende/kämpfende/anderweitig gefährliche projekte wird hier kein support angeboten. die community hier ist so groß, dass das risiko dass jemand versucht etwas nachzumachen einfach zu hoch ist.
mag ja sein, dass du das alles unter kontrolle hast, aber wir können leider weder deine gefährdung fördern noch die gefährdung von anderen riskieren.

damaltor