Roboter mit Benziner

[homer1234]

Hallo,

Ich hab eine Idee nur per Google finde ich weit und breit nichts dazu ,ich hoffe einige von euch können mir bei meinen Gedanken weiter helfen. Also ich hab schon ab und zu Roboter gebastelt nur jetzt wollte ich mal einen Basteln der mir was bringt auser Zeit vertreib :P

Also ich möchte mir gerne eine sagen wir "Roboter gesteuerte" Fräse bauen ,für meinen Gemüsegarten... Nur liege ich grad in der Planung und weiß noch net obs so geht wie ich will.
Dafür brauch ich ja nen Benzinmotor ,ich nehme an dieser Stelle eine Fliehkraft geregelte Vergasung damit der Motor bei belastung selber hochdreht so das der Roboter das nicht steuern muss. Nur hällt der das überhaupt aus ? Meine bedenken liegen hier ganz besonders bei den Vibrationen und Wärme entwicklungen ,kann das die Elektronik stören ? Dazu kommt noch diesmal könnte der Roboter ja keiner Linie Folgen er müsste also selbst ständig die Reihen einhalten der ganze Boden ist ja braun er müsste ja jetzt von lockeren Boden und festen Boden unterscheiden damit er nicht jedes mal die selbe Bahn fährt ,gibs dafür Sensoren ?
Das ende des Ackers würde ich makieren so das er dreht ,nur die Spuren sind das Problem.

Aber bevor ich hier jetzt alles rein packe erstmal die Hauptfrage ist das Realisierbar ?

Danke schon mal

[Richard]

Moin moin, bei Elektronik waggelt heute Nix mehr und mit Kühlung (Lüfter) ist auch die Grenztemperatur kein Problem.
Automatische Drehzahlregelung ist relativ einfach aber das Spurhalten wird Haarig und auch wohl recht teuer. Es gibt Landmaschinen die Satelliten gelenkt z.B. Pflügen, frage besser nicht nach dessen Preis. Die Rasen Mäher Roboter Bauer sind seit etlichen Jahren an dem Problem. Leider ohne echte Hoffnung. Obwohl, diverse Lenkwaffen treffen ihr Zieht recht genau....Aber da spielen die Kosten auch keine Rolle, muss ja der Bürger über Steuern Finanzieren....

Gruß Richard

[Richard]

Moin moin, bei Elektronik waggelt heute Nix mehr und mit Kühlung (Lüfter) ist auch die Grenztemperatur kein Problem.
Automatische Drehzahlregelung ist relativ einfach aber das Spurhalten wird Haarig und auch wohl recht teuer. Es gibt Landmaschinen die Satelliten gelenkt z.B. Pflügen, frage besser nicht nach dessen Preis. Die Rasen Mäher Roboter Bauer sind seit etlichen Jahren an dem Problem. Leider ohne echte Hoffnung. Obwohl, diverse Lenkwaffen treffen ihr Zieht recht genau....Aber da spielen die Kosten auch keine Rolle, muss ja der Bürger über Steuern Finanzieren....Eine auch etwas Schwierige Möglichkeit. Das besagte Gelände wird von einem möglichst Hohen Punkt Video Überwacht. Die Fräse wird dann mittels Bildanalyse gesteuert/Gelenkt. Oder ein Laser Markiert den Weg der Fräse....

Gruß Richard

[homer1234]

Ich bin Landwirt und ich weiß was du mit den Landmaschinen meinst die Sat. gestüzt sind.

Aber das ist keine Robo. Technik das ist nur GPS und es werden nur den Fahrer unterstützene hilfe Gesendet ,also es wird immer noch von einen Menschen gesteuert.
Aber so groß ist mein Gemüseacker net das ich GPS unterstüzung brauch ,der ist 10x10m. Ich hab schon Robos die ,die Fläche locker abfahren nur eben mit Lienen auf den Boden und Stoßsensoren.

Deswegen frage ich ja ich brauch was ohne Linie auf dem Acker ,begrenzen so das es mit Stoßsensor dreht werde ich hin bekommen. Nur das Bahnhalten ohne Visuelle hilfe.... da drum geht es mir.

Aber danke schon mal :)

[Zwerwelfliescher]

Du koenntest doch auch eine Art Ifrarot Gartenzaun bauen. einfach ein paar IR Leds verteilen und sobald sich der Roboter naehert, dreht er um.

mfg

Flexxx

[rockin_santa]

Linienfolgen ohne Linien au dem Boden: Mir fällt da das Leitfeuer aus der Seefahrt ein:
http://de.wikipedia.org/wiki/Leitfeuer
Vielleicht pro Bahn ein Laserstrahl, oder ein Teil, was am Kopf der Bahnen mitfährt.
Nur mal so als Brainstorming.

Gruß

rockin_santa

[HannoHupmann]

@Homer1234 stimmt nur teilweise. Es gibt mitlerweile auch Landwirtschaftsmaschinen die vollständig autonom fahren. Die lenkt kein Mensch mehr mit oder nach. Diese Maschinen sind aber noch nicht über den Forschungsstatus hinaus gekommen. Die GrandChallenge 2005 und die UrbanChallenge 2007 haben eindrucksvoll bewiesen, dass es heute möglich ist autonom zu fahren (Acker oder Stadt spielt keine Rolle).

Problem ist nur für die spezielle Anwendung hier: GPS hat eine ungefähre genauigkeit von 1-2m und ist damit für Felder i.O. aber für den Garten eher schlecht. Was ganz gut funkktionieren dürfte ise ein IR-Barken System über dass der Roboter seine Position bestimmt. Einfach wirds auf keinen Fall. Damit erschlägt man aber auch gleich das Problem, zweimla über die selbe Stelle zu fahren.

Bisher gibt es aber nicht viele user im Forum die erfolgreich einen roboter gebaut haben, der eine interne Karte erstellt und verarbeitet. Angedacht haben es viele (mich inklusive) aber realisert bisher nur ein paar. Es ist wohl anzunehmen, dass diese Aufgabe nicht trivial zu lösen ist.

[Boomi**]

Das Ganze ist "relativ" einfach zu lösen.
In zwei Ecken vom Gemüsegarten stehen zwei IR-Sender. Die beiden Sender blinken mit zwei verschiedenen Frequenzen.
Auf dem Roboter dreht sich (z.B. per Servoantrieb) ein IR-Empfänger hin- und her.
Der Empfänger sucht nun durch hin- und her schwenken die beiden Sender. Hat er sie gefunden, weiss er aufgrund des Servowinkels auch in welchem Winkel zu sich selbst die Sender stehen. Jetzt noch ne kleine Rechnung, und die eigene Position ist bekannt.

Vorraussetzung ist aber: Die Position der beiden Sender in Relation zum Gemüsegarten muss dem Roboter bekannt sein !

Die Seefahrer nennen das Kreuzpeilung, funktioniert schon seit einigen hundert Jahren einwandfrei.

Gruss
Boomi

[iBot]

Moin,

ich möchte gern noch eine andere Idee mit einbringen:
Wie wäre es denn mit einer Cam ?
Die könnte dann z. B. das Ende des Beetes erkennen und dann nach dem Umkehren einen Punkt anpeilen damit alles schön gerade wird …

Wie gesagt, nur eine Idee. Dürfte recht komplex sein solche Daten zu verarbeiten und auszuwerten… :D

[.:markus:.]

@Boomi**:

Damit ist aber keine absolute Positionsbestimmung möglich - lediglich der Kurs!

Man müsste schon die Möglichkeit haben die Latenzzeit des Senders zum empfänger ermitteln und dadurch rückschlüsse auf die Entfernung ziehen.

[Richard]

Mit 3 anstatt 2 Baken sollte auch eine Positionsbestimmung machbar sein. Die sollten aber um einiges Außerhalb der "Arbeitsfläche" stehen, damit beim Annähern der Winkel nicht zu klein wird.

Was auch eine Möglichkeit ist, Wenn man eine Videokamm irgendwo (Baum, Mast) aufbauen kann. Auf den Bot dann vorne und hinten jeweils verschiedenfarbige LED's. und den Bot über Videoverarbeitung Steuern. Hat hier schon jemand erfolgreich gemacht.

Gruß Richard

[Richard]

Mit 3 anstatt 2 Baken sollte auch eine Positionsbestimmung machbar sein. Die sollten aber um einiges Außerhalb der "Arbeitsfläche" stehen, damit beim Annähern der Winkel nicht zu klein wird.

Was auch eine Möglichkeit ist, Wenn man eine Videokamm irgendwo (Baum, Mast) aufbauen kann. Auf den Bot dann vorne und hinten jeweils verschiedenfarbige LED's. und den Bot über Videoverarbeitung Steuern. Hat hier schon jemand erfolgreich gemacht.

@vohopri warst Du das nicht? Kannst ja Deine Arbeit hier verlinken. :-)

Gruß Richard

[rockin_santa]

@Boomi**


Die Seefahrer nennen das Kreuzpeilung, funktioniert schon seit einigen hundert Jahren einwandfrei.

Einwandfrei ist leicht gesagt. Seeleute vermeiden die Kreuzpeilung mit nur zwei Objekten, da sie allgemein betrachtet zu ungenau sind.
Dies ist auch immer abhängig von der eigenen Position.
Außerdem setzt eine Kreuzpeilung den eigenen Kurs als bekannt vorraus.

@.:markus:.


Damit ist aber keine absolute Positionsbestimmung möglich - lediglich der Kurs!

Nein, der Kurs läßt sich nicht mit nur zwei Baken bestimmen.



Egal, ob über Laufzeitmessung oder Peilung, für eine Ortsbestimmung sind immer mindestens drei externe Referenzen nötig.

gruß

rockin_santa

[PoWl]

Ich finde die Idee mit dem Laserleitsystem nicht schlecht. Einfach entlang jeder Bahn einen Laserstrahl verlaufen lassen an dem sich der Robo orientieren kann.

Alternativ dazu würde ich auch ein Infrarotsystem mit Triangulation ausprobieren. Musst halt gucken, dass der Robo nicht zu sehr hin und herkippelt beim Fräsen.

[Richard]

So einen Laserstrahl wird eine doch recht schwankende Fräse warscheinlich schnell verlieren. Ich würde es mit einer WII Kamera versuchen. Die kann bis zu 4 bewegte IR Quellen orten und deren x/y Position im Bild per I²C ausgeben. Das kann dann ausgewertet werden.

Ein viel größeres Problem ist die Steuerung selber, solche Fräsen haben keine Lenkung und die Räder können nicht einzeln angetrieben werden! Rückwärts Gang haben die auch kaum. Wie soll die dann gelenkt werden?

Gruß Richard

[Unregistriert]

Bin eben abgebrochen bei dem Gedanken an das Gesicht deines Nachbars wenn ein motorisierter Fräseroboter durch deien Acker rast xD.
Grundsätzlich kann ich mir nicht vorstellen in welcher Größe du das Ding bauen willst. Ab einer gewissen Größe ist das halt schon ein gewissens Sicherheitsrisiko. Wenn wir wirklich von einem etwa hüfthohen Fahrzeug mit 5-10 PS Motor hier (http://www.baumax-baumaschinen.de/shop/benzinmotoren-dieselmotoren) reden dann musst du mal schauen wie das rechtlich ist. Wenn du ein nicht stabil abgezäunten Acker hast dann könnte das vielleicht eine Problem werden.

[Ceos]

letzter Post
26.09.2010, 12:26


das ist schon keine Nekropost mehr, grenzt ja schon an Geisterbeschwörung XD

War damals das ganze Drohnengebrabbel schon überhaupt ein Thema XD

[Feuerring]

Ich würde es mit einer WII Kamera versuchen. Die kann bis zu 4 bewegte IR Quellen orten und deren x/y Position im Bild per I²C (http://rn-wissen.de/wiki/index.php?title=I2C) ausgeben. Das kann dann ausgewertet werden.

Die Idee ist gut, habe so ein Teil schon mal ausgebaut und mit probiert ... für meinen Rasenmäher-Bot könnte ich mir das gut vorstellen ...

z.B. Ladestation orten und auf direktem Weg ansteuern und einparken ...

Ich gehe mal davon aus, das er auch am Tage mit starker Sonnen Einstrahlung, das Teil nutzen will ... wie weit reichen denn da IR-Dioden mir breitem Öffnungswinkel ...

Es Gibt-Laser Dioden, die als Fächer(Linie) Ihr Licht bündeln,bestimmt auch als IR ... die WII-CAM würde diese dann als Punkt doch sehen, egal wo man auf der Fläche steht,
zum drauf zu fahren sollte das kein Problem darstellen, eine Positionsbestimmung ist auch damit eine Herausforderung, vor allem wenn sich der Bot auch noch dabei bewegt ...

[Thoralf]

hi, ich will mal jetzt nicht auf jeden einzeln eingehen:

Für ein reines Bakenverfahren sind 3 Baken (IR, Funk...whatever, was sich am leichtesten anpeilen läßt). Die Baken werden gescannt und eine der Baken bestimmt den "Null"winkel. Es werden ausschließlich Winkeldifferenzen zwischen den Baken bestimmt und über das Verfahren des "Rückwärtseinschnitts" (googeln) die Position bestimmt.
Und das Verfahren ist definitiv keine "kleine Rechnerei". Den Kurs kriegt man so auch nicht raus. dazu muss man von einem Ausgangspunkt zu einem zweiten fahren und über die Positionsänderung...usw. Der Kurs ist aber immer in Bezug auf die Baken zu sehen, hat also mit Bezug auf den Nordpol nix zu tun.
Klar, die Baken müssen immer zu sehen sein. Können aber stehen, wo sie wollen. Der Winkel der Bakenlinien ist egal, bis auf den Sonderfall, dass die Baken in einer Linie stehen. dann versagt das Verfahren.
Oft stehen die Baken so, dass sie ein rechtwinkliges Dreieck bilden (indoor sehr sinnvoll). Für die Rechnung müssen die Bakenabstände und die Winkel untereinander bekannt sein, dann funktioinierts. nach meinen versuchen sind so ca. 10cm Positioniergenauigkeit erreichbar (20qm-Zimmer)

Ist die Nordrichtung bekannt (outdoor), genügen 2 Baken, da die 3. quasi der Nordpol ist.

[oberallgeier]

.. Für ein reines Bakenverfahren sind 3 Baken .. "Rückwärtseinschnitts" (googeln) .. Ist die Nordrichtung bekannt .., genügen 2 Baken ..Die Tante Goockel ist nicht notwendig, die Suchfunktion im Forum macht das schon (https://www.roboternetz.de/community/threads/36932-Navigation-mittels-Triangulation). Dann stolpert man darüber (https://www.roboternetz.de/community/threads/36932-Navigation-mittels-Triangulation) und kurz danach über diese Darstellung (https://www.roboternetz.de/community/threads/36932-Navigation-mittels-Triangulation?p=351334&viewfull=1#post351334) mit einer kompletten Arbeitsanweisung.
Auch bei der bekannten Nordrichtung, ganz allgemein eben IMMER, gilt die Vorgabe: NICHT alle drei Baken auf einer Geraden!

[Thoralf]

Für Tante Gockel und der Suchfunktion hier ist es eigentlich immer ne gute Empfehlung den zu suchenden Begriff zu kennen. Deshalb mein Hinweis.In deinem Link hab ich was gelesen von "schreibfaul" :-)

oder meintest du den:https://www.roboternetz.de/community/threads/36932-Navigation-mittels-Triangulation/page5 mit diesem Beitrag: #45

nix für ungut aber lass mich doch dem TE helfen. Jeder fängt mal an :-)