Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Laserstrahl Erkennung - aber wie?
Hallo Forum
Ich als Newbie hab mal eine Frage - ich experimentiere an einer "Laserstrahl - Führung" für Fahrzeuge - d.h.: ich möchte einen Robo an einem Laserstrahl entlang führen, somit sollte es eine Art Sensorring? geben welche den Strahl zentriert erfasst und damit eine Fahrt an dem Strahl entlang ermöglicht.
Bei Randberührung der Sensorik sollte der Robo die Fahrtrichtung in entsprechender Art ändern....
Hat da jemand eine Idee für?
Danke!
kolisson
17.09.2010, 06:57
Ich glaube, dass Du da mit Laser auf der falschen Idee schwimmst.
Du brauchst vielleicht eher eine Kegelförmige Lichtquelle (LED / IR LED)
und dann schaust du mal im Forum..
da gabs mal ne einfache Lösung zur Nachführung einer Solarzelle
zur Sonne.
gruss K.
Nehme eine WII, und baue die Kamera aus. Als Laser dann einen IR Laser. Die WII Kamera kann bis zu 4 IR Quellen orten und dessen Position in x/y Kordinaten per I²C Bus ausgeben. von den ersten beiden IR Quellen kann auch dessen Abstand voneinander ermittelt werden.
Achtung, da IR vom Menschlichem Auge nicht erfasst wird, tritt auch kein Augenliedeffeckt auf. Der Laser MUSS sehr schwach und gepulst sein oder "Auge weg"!!!.
Gruß Richard
Oder eine normale Kamera nehmen und das Bild auswerten und schaun: Wo ist der Laserstrahl. Hab ich bisher allerdings nur am PC gemacht. Ob ein Atmel Controller genug Rechenleistung und Speicher für so etwas hat, halte ich für Fragwürdig.
Siggi_White
17.09.2010, 21:55
Man könnte das Problem möglicherweise mit einem segmentierten, optischen Positionsdetektor wie beispielsweise einer Vierquadrantendiode lösen. Bewegt man sich nur in der Ebene, reicht auch eine PSD (hat der Pollin für knapp 2 €...)
Man könnte das Problem möglicherweise mit einem segmentierten, optischen Positionsdetektor wie beispielsweise einer Vierquadrantendiode lösen. Bewegt man sich nur in der Ebene, reicht auch eine PSD (hat der Pollin für knapp 2 €...)
Der hat aber eine sehr sehr kleine Sensorfläche, ich habe einmal beim Hersteller nachgefragt was einer kostet der ca 10x10 mm erfasst....einige k-Euro!!! Die WII bekommt man bei ebay nachgeschmissen und Elektor hat 2008 ? eine Bauanleitung mit Platine Spannungsversorgung 3,3 V und Bascom Programm vorgestellt.Leider habe ich das Heft nicht mehr und finde auch im Web nicht mehr welches das war. :-(
Gruß Richard
Der hat aber eine sehr sehr kleine Sensorfläche, ich habe einmal beim Hersteller nachgefragt was einer kostet der ca 10x10 mm erfasst....einige k-Euro!!!wie groß die Sensorfläche ist spielt doch (fast) keine Rolle, wenn man ein kleines Objektiv (im einfachsten Fall nur eine Linse) davor hängt.
Der hat aber eine sehr sehr kleine Sensorfläche, ich habe einmal beim Hersteller nachgefragt was einer kostet der ca 10x10 mm erfasst....einige k-Euro!!!wie groß die Sensorfläche ist spielt doch (fast) keine Rolle, wenn man ein kleines Objektiv (im einfachsten Fall nur eine Linse) davor hängt.
Wenn etwas schräg durch die Linse kommt, landet der Abbldepunkt neben dem Sensor. Genau das wird ja bei DSP
zur Entfernungsmessung.
Gruß Richard
Der hat aber eine sehr sehr kleine Sensorfläche, ich habe einmal beim Hersteller nachgefragt was einer kostet der ca 10x10 mm erfasst....einige k-Euro!!! Die WII bekommt man bei ebay nachgeschmissenEine Wiimote hat eine einfache Kamera eingebaut deren Sensor garantiert genauso winzig ist, wie z.B. die Sensoren in billigen Webcams. Und diese Kamera hat selbstverständlich ein Objektiv, denn sonst könnte sie nix sehen.
Und jetzt erklär mir doch mal bitte, warum eine Wiimote für diese Anwendung geeignet sein soll, ein PSD mit Objektiv davor aber nicht?
Wo das Licht auf dem Sensor landet, wird durch die Brennweite des Objektivs bestimmt.
oratus sum
19.09.2010, 00:17
Na das sind ja alles komplizierte und aufwändige Ansätze.
Wieso nicht folgendes:
5 oder 9 stk Fotowiderstände/Transistoren, schän angeordnet in einem Rechteck.
Laser ist auf den mittleren gerichtet. Der Laserstrahl MUSS nun über eines der äußeren Fotowiderstände/Transisoren gehen, wenn der Roboter abweichen würde.
Dabei kannst du die Fläche so groß gestalten wie du möchtest.
Einfacher ist es natürlich mit einer Kamera, aber nur wenn man sich bisschen mit Bildverarbeitung auskennt.
Ein kleiner Ansatz von meiner Seite:
http://www.techgeek.at/?page_id=255
Ist eigentlich ideal für soetwas.
[quote]
Und jetzt erklär mir doch mal bitte, warum eine Wiimote für diese Anwendung geeignet sein soll,
Ganz einfach deshalb weil die WII Kamera die Position der (bis zu 4 IR Quellen) intern schon selber ermittelt. Du kannst mit einem I²C Befehl (Register auslesen) die x/y Position des Lichtpunktes bekommen. Bei einen Sensor musst Du das ganze "Von Hand" machen. Der im nächsten Posting erwähnte Ansatz so etwas mittels LDR 's zu machen..... Baue mal ein 1024X768 LDR Arry auf..... Viel Spaß dabei.-:-)
Gruß Richard
Bei einem Rasterkraftmikroskop (AFM) wird teilweise auch nur eine Photodiode mit 4-Segmenten verwendet um die Ablenkunge eines Laserstrahls zu bestimmen. Auf der anderen Seite sind da ja die Ablenkungen auch nicht so groß.
Mfg
Martin
Ganz einfach deshalb weil die WII Kamera die Position der (bis zu 4 IR Quellen) intern schon selber ermittelt. Du kannst mit einem I²C Befehl (Register auslesen) die x/y Position des Lichtpunktes bekommen. Bei einen Sensor musst Du das ganze "Von Hand" machen.Das stimmt zwar, die Auswertung ist bei einem PSD aber derart trivial, daß man sich fast schon darüber streiten könnte ob das nun tatsächlich schwerer ist als ein Register auszulesen ;-)
Der im nächsten Posting erwähnte Ansatz so etwas mittels LDR 's zu machen..... Baue mal ein 1024X768 LDR Arry auf..... Viel Spaß dabei.-:-)Wozu denn so viele!?
Theoretisch reichen bei einem Bot, der sich nur in einer Ebene bewegt, 2-3 waagerecht nebeneinander angeordnete LDRs um auf einen Laser zufahren zu können. Bei 3 LDRs versucht man den Lichtpunkt auf dem mittleren zu halten. Bei 2 LDRs hat man etwas weniger Information zur Verfügung, kann aber immerhin noch so steuern daß die Helligkeit bei beiden LDRs gleich ist (in diesem Fall noch mit einer zusätzlichen Schwelle, damit der Bot nur auf den Laser reagiert)
oratus sum
19.09.2010, 11:21
1024x768???
So genau kannst du wahrscheinlich den Bot nichteinmal steuern und musst sowieso 80% der Informationen verwerfen oder irgendwie einschränken. Um eine Lichtquelle verfolgen zu brauchen brauchst du sicher keine 1024x768 Abstufungen, das ist ein ziemlicher over-kill.
Mit PSDs habe ich noch nie gearbeitet. Ich hab zwar zwei liegen, allerdings kann ich damit nichts anfangen. Hat vielleicht irgendjemand einen Link zu PSDs. Ich weiß nur, dass man an den 4 Beinchen irgendwie den Strom messen muss und man daraus den Lichtfleck errechnen kann...
Mann...Google psd sensor......
http://usa.hamamatsu.com/assets/pdf/catsandguides/Psd.pdf
Grüße Richard
Der hat aber eine sehr sehr kleine Sensorfläche, ich habe einmal beim Hersteller nachgefragt was einer kostet der ca 10x10 mm erfasst....einige k-Euro!!!
wir haben das bei einem Laserlot so gelöst:
- Laser strahlt auf eine Milchglasscheibe (genügend groß=
- eine Optik bildet den Laserspot auf den PSD ab
- analog auslesen
ich denke auch, dass diese Lösung die allereinfachste ist. Zumindest kann man mit dem popligsten µC arbeiten.
Vorallem ist sie schnell. Das könnte entscheident sein, denn eine Regelung sollte immer eine Größenordnung schneller als der Prozess sein.
Bei der WII weiß ich nicht, wie groß die framerate, der Auswertealgorithmus und die I2C ist. Allerdings, wenn man sieht wie schnelle die Spiele sind, sollte es gehen.
Wie so oft gibt es auch noch ein paar Bemerkungen zum Thema im RN.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=31052
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