Motorregelung und Bremsen

[chris@franke]

Hallo Zusammen,
ich habe einen FEHI18V15 Motortreiber (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=65&products_id=216), mit dem ich einen Fahrzeugantrieb regeln möchte.
Damit das Fahrzeug bei Bergabfahrt nicht schneller wird und die vorgegebene Geschwindigkeit gehalten wird, muss der Motor gebremst werden. Laut Datenblatt bremst der Treiber, wenn kein PWM-Signal mehr anliegt. Es geht aber nicht hervor, ob der Treiber dabei den Motor kurzschließt oder ihn einfach nur nicht mehr ansteuert - weiß hier jemand evtl. mehr?
Ich gehe jetzt mal davon aus, dass der Motor nicht kurzgeschlossen wird - meine Idee ist nun, die Regelung so aufzuziehen, dass diese immer einen Wert zwischen z.B. -100 und +100 "ausgeben" kann, wobei bei Werten > 0 dem Motortreiber die eine und bei Werten < 0 die andere Richtung vorgegeben wird. Somit wird im Falle einer notwendigen Bremsung durch die Regelung der Motor zuerst immer weniger angesteuert, kurz gar nicht mehr und schließlich entgegen der Drehrichtung langsam wieder angesteuert.
Mich würde nun Interessieren, ob das so schon jemand umgesetzt hat und ob das ganze Praxistauglich ist... Das ein Plötzliches Umpolen eherr schädlich ist, weiß ich, aber wie sieht es bei meiner Methode aus?

[Richard]

Damit das Fahrzeug bei Bergabfahrt nicht schneller wird und die vorgegebene Geschwindigkeit gehalten wird, muss der Motor gebremst werden. Laut Datenblatt bremst der Treiber, wenn kein PWM-Signal mehr anliegt. Es geht aber nicht hervor, ob der Treiber dabei den Motor kurzschließt oder ihn einfach nur nicht mehr ansteuert - weiß hier jemand evtl. mehr?


Ich habe (wo?) gelesen das man mit:

00 Halt/Stopp
01 Links
02 rechts
11 Bremse / Elektrisch aktiv

Wie das Elektrisch intern vom Treiber IC gemacht
wird? Jedenfalls bedeutet 00 "Freilauf" und 11 Bremse...
Ansonsten mal direkt ins Treiber Datenblatt nachschauen.

Wie man das wirkungsvoll umsetzt ist eine andere Frage.
Wenn ich mit dem Auto Bergab fahre bremse ich ja zusätzlich mechanisch bei eingekuppelten Motor im
Leerlauf. Stufenlos Bremsen geht eher nur im Generator
Modus und dort auch nur solange noch eine gewisse Drehzahl vorhanden ist. Ich fürchte mit " 1 1"0 0"1 1....
wird das ne Stotterbremse, aber wenn man es schnell genug
macht?

Gruß Richard

[chris@franke]

Hallo Richard,
ja es gibt Treiber, bei denen 2 Pins zur Richtungswahl vorhanden sind - da kann man dann mit der Kombination 1 1 den Motor kurzschließen. Der Treiber, den ich aber nutzen möchte hat aber leider nur 1 Pin, über den die Richtungsumschaltung funktioniert :/
Hier das Datenblatt zu dem Motortreiber: http://www.robotikhardware.de/download/High_PowerMotortreiber18V15.pdf

[oberallgeier]

... bei Bergabfahrt ... muss der Motor gebremst werden ...Pingelig ein: nicht der Motor muss gebremst werden, sondern der Motor muss bremsen - aber so war es ja sicher gemeint.

Den von Dir benutzten Motortreiberbaustein kenne ich nicht und auch nicht sein Datenblatt. Richard hat ja darauf hingewiesen, dass verschiedene Ansteuerungen möglich sind für "Gas weg" und "Motor bremsen" - wobei letzteres (auch bei Deinem Baustein vermutlich) durch Kurzschluss des Motors gemacht wird.

Ich habe festgestellt, dass ich am effektivsten dann bremse, wenn ich nicht die Kurzschlusswirkung nehme, sondern "Gegengas" gebe. Also Motor auf andere Drehrichtung schalten und dann entsprechend Energie draufschalten (mach ich am Schiff auch immer so, dort heißt das: "Volle Kraft zurück"). Die Auswirkungen sind hier relativ ausführlich (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=465839#465839) für mein MiniD0 getestet und mit Messdiagrammen belegt. Ein Problem ist dabei - ähnlich wie beim Schiff. Wenn man zulange "Gegengas" gibt, geht das Ganze rückwärts. Also muss da aufgepasst (Drehrichtung geprüft) werden. Das MiniD0 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=432909#432909) wird von zwei gehackten Ser vos angetrieben.

Eine Ergänzung ist notwendig. Warum ist das Bremsen durch Kurzschluss für mich nicht effektiv genug? Weil die Bremswirkung umso geringer wird, je langsamer der Motor dreht. Das zeigen die Diagramme deutlich (obwohl es die Theorie ja schon deutlich genug sagt).

[Besserwessi]

Den Motor kurzschließen ist zumindest bei höherer Geschwindigkeit schon eine ziehmlicheffektive Bremse. Es hängt auch von den Motoren ab, von der Tendenz her geht es bei größeren Motoren besser.

Ich würd erstmal Probieren, ob eine Bremse überhaupt nötig ist. Oft reicht das Rastmoment und der Widerstand des Motor im Leerlauf schon aus.

[rolber]

Hallo !

Einen gut dimensionierten Motor brauchst Du bei Bergab - Fahrt nicht zu Bremsen.
Die Gegen EMK muss nur gross genug sein, um ein schneller werden zu verhindern.
Wenn dein Motor bei Bergab - Fahrt beschleunigt, ist er definitiv zu Schwach.
Setze einen stärkeren Motor ein und das Problem hat sich erledigt.
Nur wenn Du gar keine Möglichkeit hast, etwas grösseres Einzubauen, musst Du über "Bremsen" oder "Geregeltes Bremsen" nachdenken.

Roland