(noch) namensloser Roboter...

[wisda.noobie]

Ich will mal wieder einen Roboter bauen, und zwar eine große Version von diesem hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=51452)

Nun will ich aber statt der langsamen Servos Schrittmotoren verwenden. Angestrebt ist eine Geschwindigkeit von ca. 1m/s.
Nun muss ich natürlich schauen, was für Motoren es werden. Hier dreht man sich ständig im Kreis... einerseits kann ich starke verwenden und große Räder, um mit ca. 100-150rpm hin zu kommen, oder schwächere mit kleineren Rädern, dafür dann 300Rpm, hier benötige ich eine höhere Spannung, aus der ein höheres Akkugewicht folgt. Dann findet man mal einen Motor, der braucht dann aber gleich 6A und so weiter...

Also die Daten im Überblick:
Gewicht: ca. 4kg
Raddurchmesser: Wird Drehmoment und Drehzahl angepasst
angestrebte Geschwindigkeit: 1m/s

Jetzt meine erste Frage, ist einer von diesen Motoren dazu zu gebrauchen?

Nr1 (http://www.edel-schrott.de/product_info.php/info/p498_Stepper-von--Crouzet-Servo--Neuware-57mm-Flansch.html)

Nr2 (http://www.edel-schrott.de/product_info.php/info/p499_Stepper-von--Crouzet-Servo--Neuware-57mm-Flansch.html)

Wenn jemand weitere Links findet, wäre es nett wenn er die auch nennen würde...

Leider kann ich keine 40€ für einen Motor ausgeben, da ich noch Schüler bin. Sonst würde sich die Sache warscheinlich einfacher gestalten.




zur Ansteuerung und Spannungsversorgung:

die Motoren werden mit einem TB 6560HQ angesteuert, hier sehe ich soweit keine Probleme. Zur Spannungsversorgung werden 18650er Li-Ion Akkus herangezogen, da ich die eh schon hier liegen habe...



Zur weiteren Elektronik:
Die Aufgabe des Hauptdenkers soll ein Atmega128 übernehmen, aber mit der Elektronik habe ich so weit keine Probleme.
Geplante Sensoren sind ein GP2D12 auf einem Servo, ein Liniensensor, ein Maussensor, und dann schaue ich mal wozu ich noch so Lust habe. Der Bot soll kein bestimmtes Ziel verfolgen, er soll eher eine Übungsplattform fürs Programmieren darstellen. Geplant ist auf jeden Fall eine Kartierung der Umgebung!!!




Wenn ich die Hürde der Motorenwahl überwunden habe, werde ich die weitere Planung (Schaltpläne usw) hier einstellen und vom Bau berichten.



Ich danke schon mal im Vorraus für Antworten,

mfg wisda.noobie



Ach ja: Namensvorschläge werden gerne angenommen! ;-)


Edit: Kartierung der Umgebung hinzugefügt




Aktueller Stand:
http://wisda.wi.funpic.de/roboter1kl.jpg

[TobiKa]

Ich würde dir da eher zu zwei Getriebemotoren raten, ist wesentlich einfacher.

[wisda.noobie]

getriebemotoren möchte ich in sofern nicht, da der roboter präzise manövrieren soll und karten von seiner Umgebung erstellen soll (hätt ich vielleicht noch dazu schreiben sollen). Ich hab hier ja sogar noch getriebemotoren rum liegen, aber Schrittmotoren wären mir definitiv lieber...

[Ls4]

hm geht abr auch mit Getriebemotoren wenn du Odomertische Sensoren verwendest. Wird dann aber wieder bisschen komplizierter

[Martinius11]

ich würd mich auch dann nochmal fragen ob der Bot wirklich bei einen solchen Aufbau 60 KM/h fahren soll und für das was dein Bot tun soll wär das eh zuviel. Wenn du doch umbedingt hohe Geschwindigkeiten haben wilst soltest du auf vier Räder umsteigen sonst wirst du keine kurven stabilität haben. Oder eventuell das Stüzrad hinten hinbauen

[wisda.noobie]

äääh... 1m/s sind nicht 60km/h. Das wird mit faktor 3,6 umgerechnet, also 3,6km/h

Getriebemotoren und Odometrie möchte ich wenn möglich vermeiden, zumal getriebemotoren auch teuer sind...

[Martinius11]

Oh ja ](*,) ](*,) sorry da hab ich nicht genau nachgedacht

[TobiKa]

Und du meinst das wenn 100 Schritte einem Meter entsprechen er auch 1m zurück gelegt hat!? Schön wärs... Da kommen noch einige andere Faktoren zu, die eine Odometrie unumgänglich machen.

[wisda.noobie]

nee dass ohne odometrie nix geht is mir schon klar...ich denke aber mit schrittmotoren dürfte das um einiges einfacher sein...

[TobiKa]

Kannst du das auch begründen?
Ich beziehe mich auch auf die ansteuerung und so.

[wisda.noobie]

ich denke mal, bei nem schrittmotor muss ich nur abgleichen, ob schritte verloren gegangen sind und den schlupf der räder kompensieren.

bei getriebemotoren muss ich erstmal die Motoren aufeinander abstimmen usw


ausserdem sind motoren in der klasse meist sehr teuer, ich hab hier zwar noch mehrere scheibenwischermotoren rum liegen, die würd ich aber gerne weg lasse, da sie sehr schwer sind und verdammt warm werden (60°C nach 30min)


kann denn jemand ca. abschätzen, ob so ein schrittmotor mit 10w-15w ausreicht? wenn ich das mal mit meinen getriebemotoren (25W) vergleiche, sollte das locker ausreichen... aber leider weis ich es eben nicht. und auf Verdacht kaufen wollte ich auch nicht...



Edit:

Hat sich erledigt, habe gerade bei edel-schrott.de schrittmotoren mit ca. 0,9Nm gefunden, die waren ewig nicht verfügbar, genau solche habe ich gesucht. =D>

gibt es hier (http://www.edel-schrott.de/product_info.php/info/p183_23KM-C051-07V-Astrosyn-Stepper-Schrittmotor.html) etwas besonderes zu beachten? irgendwie kommt mir das zu einfach und perfekt vor....

[wisda.noobie]

So, der Mechanische Grundaufbau ist jetzt fertig.
Als nächstes werden Schaltpläne gezeichnet und Platinen gelötet...



http://wisda.wi.funpic.de/roboter1kl.jpg

kommentare sind erwünscht!

[Searcher]

ich bin gespannt wie es weitergeht. Ich bau ja 'ne Nummer kleiner und hatte zwischendurch mal an Schrittmotore aus 3 1/2" Diskettenlaufwerken gedacht, die ich komplett mit Lagerung ausschneiden wollte (Die Lagerung der Schneckenwelle befindet sich da ja einmal im Motor und auf der anderen Seite am Chassis) Zurückgehalten hat mich da die sehr große Schrittweite bei den Motoren und dachte, daß sich die Einzelschritte dann ohne oder mit kleiner Getriebeuntersetzung beim Fahren bemerkbar machen würden. Ist aber wahrscheinlich eine Frage der Ansteuerung.

Gruß
Searcher

[wisda.noobie]

ja glaube ich auch. Ich hab den Vorteil dass ich erstens 200Schritte/Umdrehung habe und ausserdem eine Steuerung die microstepping kann. Von daher dürfte es nicht allzu hakelig werden... aber mal sehen, wie sich das ergibt. Ist das erste Mal, dass ich etwas mit Schrittmotoren baue...



Namensvorschläge sind weiterhin wilkommen, mir fällt nämlich absolut nichts ein

[Searcher]

Hallo,

ich mach mal den Anfang mit einem Namensvorschlag. Da mir vom Aussehen her erstmal noch nicht so viel einfallen will, versuch ich es mal mit mit einem, von Deiner Technikplanung her abgeleitetem:

VaKSS (Vehikel für autonome Kartierung Schritt für Schritt) oder falls sich das zu anrüchig spricht halt nur ein aKSS

Gruß
Searcher

[wisda.noobie]

So, der Name Steht fest. Der Roboter soll vorerst
APP - Autonomous Practising Platform
heißen, da ich mir an ihm viele programmierkentnisse erarbeiten möchte. Wenn ich später besondere "Vorlieben" sehe, werde ich ihn eventuell nochmal umbenennen, APP ist Praktisch nur der "Arbeitstitel"

Nächste Woche fange ich an, Schaltpläne zu zeichnen und Platinen zu löten...

Da ich jetzt schon recht weit bin, habe ich den Bot jetzt hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=525359#525359)
fortgesetzt. Dieses Thema kann an sich also eigentlich gelöscht werden, damit es nicht allzu viel Verwirrung stiftet...