Erster Roboter: Welcher Sensortyp für Hindernisserkennung

[GastBastler]

Hallo

ich würde gerne eure Empfehlung zu möglichen Sensoren für meinen ersten Roboter. Dieser wird mit 2 Motoren angetrieben (links und rechts). Zunächst sollen einfach nur Hindernisse erkannt werden und diese nicht berührt werden. Geschwindigkeit <= 3 km/h. Die Motoren sind über ein Winkelblech an einem Brett befestigt. Vorne befindet sich mittig ein drehbares Rad. Ich habe also Möglichkeiten ringsherum Sensoren zu befestigen.

1. Sensortyp:
- Infrarot
- Ultraschall
- was ganz anderes?

2. Typ, Anzahl, Anordnung?

Gruß und Danke.

[Zwerwelfliescher]

Schau dir mal die Sharp IR Sensoren an. Du musst aber aufpassen, da sie leider ein leitendes Gehäuse haben.

mfg

[GastBastler]

Die Sharp Sensoren sollen aber laut meiner Informationen einen sehr kleinen Erfassungswinkel haben. Da ich aber ca. die vorderen 180° des Roboters auf Hindernisse püberwachen möchte stell ich mir das schwierig vor. Berichtige mich wenn ich falsch liege.

[radbruch]

Hallo

Man kann den Sharp schwenkbar montieren:

http://i4.ytimg.com/vi/G836SWiYA_c/3.jpg (http://www.youtube.com/watch?v=G836SWiYA_c)
http://www.youtube.com/watch?v=G836SWiYA_c

Oder starr montieren mit schwenkendem Roboter.

Gruß

mic

[GastBastler]

Nette Idee radbruch. Für den ersten Schritt würde ich aber gerne auf einen Servo verzichten und fest montierte Sensoren verwenden wollen. Wichtig ist nur, dass ich ca. 180° abdecke und das Hinterniss grob orten kann (Hinderniss frontal, links, rechts).

[oberallgeier]

Die Sharp ... sehr kleinen Erfassungswinkel haben ... die vorderen 180° ... überwachen ...Du liegst nicht falsch, das stimmt schon: die Sharps reagieren eher punktförmig. Daher werden die manchmal geschwenkt. Achtung beim Schwenktempo: die Erfassung erfolgt mit 25 Hz - also sollten nur etwas 10 Schwenks pro Sekunde erfolgen: (sonst wird geschwenkt und nicht lange genug gewartet - man weiß ja nicht, ob ein Messzuklus genau nach dem Schenk beginnt . . . .). Breit gefächert sind eher US-Sensoren - mit denen habe ich keine Erfahrung (weil ich voreingenommen bin und fürchte, dass sie dünne Hindernisse "überhören").

Meine Abstandssensorik läuft mit Infrarot. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=38009) Dabei benutze ich bei meinem Dottie (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=390196#390196) (siehe die drei Messingröhrchen oben) und demnächst beim MiniD0 drei Sensoren für ca. 120 Grad (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=363793#363793) insgesamt überstrichenen Messwinkel. Die werden reihum geCIRpt - dazu gibts hier und (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=371678#371678) davor+danach etliche Postings mit Beispielcode etc.

Danke für die interessanten Links. Infrarot wirds wohl erstmal werden.

Wie sind denn die Erfahrungen mit Distanzsensor IS471F? Dieser ist ja recht einfach zu beschalten und benötigt nur einen Prozessorpin und keine aufwendige Auswertung. Gibts hier auch schon fertige Module mit Diode + IS471? Gibt es alternative ICs zum IS471?

[oberallgeier]

... Infrarot wirds wohl erstmal werden ... Wie sind ... Erfahrungen mit Distanzsensor IS471F ...Den hatte ich nie genommen. Ist mir a) zu teuer und b) kann ich damit nur eine mehr oder weniger feste Distanz erkennen. Soweit ich es sehe, kann der nicht nach der CIRpmethode die Entfernung wenigstens grob abschätzen. Immerhin geht die CIRperei mit meiner Sensorik (bei guter Abstimmung) von wenigen Zentimetern bis mehr als einen Meter weit und so schnell, dass ich bei meinem 1,5m/s-Rennerchen WALL R (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=45658) gut gefahren bin. Dabei brauche ich für drei Sensoren vier Portpins, weil bei mir alle IR-LEDs von einem (gemeinsamen) Controllerpin getaktet werden.

............http://oberallgeier.ob.funpic.de/teil_dwg-x95.jpg

[GastBastler]

Hallo oberallgeier.
Habe mir deine Links nun mal in aller Ruhe durchgelesen. Scheint ne ganz nette Lösung zu sein. Werde dies vorerst mal so realisieren. Danke.

[Richard]

US Sensoren messen etwas breiter und auch weiter, dafür aber erst ab ca. 16 cm. Ich habe
so einen SRF02 ausprobiert, der lässt sich über
RS232 oder I²c auslesen. Max Reichweite ~ 6 m.

Durch die I²C Fähigkeit ist es recht einmach
mehrere Sensoren "anzubinden" ohne zusätzliche Pin`s zu belegen. Ob US sich von
Folien austricksen lassen? Ich werde da mal
so Ein "Aldikoffer" in den Weg hängen....wenn
der Sensor mal wieder in Gebrauch ist.

Gruß Richard

[bjoerng]

Ich habe für meinen R2-D2 die hier genommen:

http://www.maxbotix.com/uploads/Sensor_Selection_Guide.pdf

...und zwar die LV-MaxSonar-EZ. Die detektieren Objekte runter bis auf 0cm, können aber unterhalb 15cm keine Distanzen mehr messen. Für Kollisionsvermeidung war mir das egal.

[oberallgeier]

... für meinen R2-D2 die hier ...maxbotix ...Ach, da gibts ja welche, die (laut Datenblatt) sogar eine sehr enge Fokussierung haben. Sieht sehr gut aus! Leider ist Ø35+ deutlich oberhalb meiner Wünsche (oberhalb heisst hier aber nicht besser . . .).

[Richard]

Ach, da gibts ja welche, die (laut Datenblatt) sogar eine sehr enge Fokussierung haben. Sieht sehr gut aus! Leider ist Ø35+ deutlich oberhalb meiner Wünsche (oberhalb heisst hier aber nicht besser . . .).

Habe den Link auch gleich mal unter Sensoren Abgelegt. :-)

Gruß Richard

[s.frings]

Ich habe mit Ultraschall SRF-02 sehr gute Erfahrugen gemacht. Er erkennt auch dünne Hindernisse (zum Beispiel Stuhlbeine mit 3cm Durchmesser) einwandfrei. Der Erfassungsbereich ist etwa 55 Grad. Um ungefähr 180 Grad abzudecken, brauchst Du dann wohl 3 Sensoren.

Aber das würde ich nochmal überdenken. Denn der Erfassungsbereich ist ja ein Winkel. Bei 30cm Sicherheitsabstand reicht schon ein einziger Sensor, um nicht gegen Hindernisse zu fahren, da dann schon die Breite des erfassten bereiches groß genug ist. Schließlich wird Dein Roboter wohl nicht seitwärts fahren, oder?

[GastBastler]

Da dies ja mein erster Roboter wird, hab ich leider nicht die Erfahrung was das angeht. Mein erster Gedanke war eben, dass man 180° abdecken sollte um auch etwas nähere Gegenstände zu erfassen.

Wenn was links kommt -> nach rechts bis außerhalb der Sensoren
Wenn was rechts kommt -> nach links bis außerhalb der Sensoren
Wenn was Frontal kommt links/rechts drehen bis außerhalb der Sensoren

Gruß

Wenn Du nur verhindern willst, gegen ein Hindernis zu fahren, dann genügt es, in die Richtung zu schauen, wo du hin fährts. Ich würde schon sagen, daß dazu ein einzige Sensor genügt.

Wenn Du allerdings Hindernissen ausweichen willst, die sich nähern, dann musst Du schon rundherum schauen. In dem Fall würde ich einen Sensor auf einen Servo montieren oder mehrere Sensoren verwenden - was allerdings teuer wird. Servos kosten nicht viel.