Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Suche passenden Servo
Hallo zusammen,
ich habe einen Scheibenbot mir 2 Akkuschraubermotoren gebaut. Waren halt billig, zusammen 10€. Die sind aber nicht wirklich geignet.
Nun suche ich einen Servo, der meinen 3kg Bot mit ca. 6m/min (20Umdrehungen/min Radumfang 314mm) bewegen kann und zudem noch hackbar ist. Kann mir jemand einen Tipp geben? War gerade in einen Modellbauladen, die aber von Bots keine Ahnung hatten oder sogar haben wollten https://www.roboternetz.de/phpBB2/images/smiles/eusa_eh.gifhttps://www.roboternetz.de/phpBB2/images/smiles/eusa_shhh.gif
Gruß Kucky
Hubert.G
26.08.2010, 15:03
Als Servo kannst du dafür alles nehmen was du bekommen kannst.
Das Poti heraus nehmen, oder zumindest die Drähte ablöten, entfernen.
Zwei Widerstände mit halben Wert des Poti einlöten. Die Sperre entfernen, damit sich die Achse durchdrehen kann, fertig.
Jetzt kannst du das Servo mit PCM ansteuern und es dreht sich, je nach Pulsbreite, langsam bis schnell vorwärts und rückwärts.
Als Servo kannst du dafür alles nehmen was du bekommen kannst.
Das Poti heraus nehmen, oder zumindest die Drähte ablöten, entfernen.
Zwei Widerstände mit halben Wert des Poti einlöten. Die Sperre entfernen, damit sich die Achse durchdrehen kann, fertig.
Jetzt kannst du das Servo mit PCM ansteuern und es dreht sich, je nach Pulsbreite, langsam bis schnell vorwärts und rückwärts.
Da habe aber etwas Zweifel, 35 cm Räder an einem Modellbau Servo?
Bei einem Bot von 3 kg?
Gruß Richard
Hubert.G
26.08.2010, 16:46
Die Räder habe zwar nur 10cm Durchmesser, aber ich habe nur 31mm gelesen.
Mit Modellbauservo wird da nichts gehen. Eher ein Getriebemotor mit PWM.
Die Räder habe zwar nur 10cm Durchmesser, aber ich habe nur 31mm gelesen.
Mit Modellbauservo wird da nichts gehen. Eher ein Getriebemotor mit PWM.
Ja Ja das lesen, ich habe zwar 314 mm aber nicht "Umfang" gelesen.
Gruß Richard
Hallo Hubert,
danke für die Antwort. Wie das hacken geht habe ich hier http://www.electronicsplanet.ch/indshack.htm gefunden. Was ich meinte, welche Stellkraft benötigt der Servo. Kannst Du mir denn sagen, warum ich die beiden Widerstände einlöten soll, wenn der Servo nur rund laufen, also als Antrieb dienen soll?
Gruß aus dem verregneten Leverkusen :frown:
Willi
sorry, hab´ versehentlich auf absenden statt auf Vorschau geklickt. Ist halt noch zu früh am Morgen. Habe mir gestern 2 Servos von Hitec (HS-755HB) gekauft. Müssten genügent Stellkraft besitzen. Werde in den nächsten Tagen mit dem hacken beginnen. Melde mich dann.
Gruß Willi
oberallgeier
27.08.2010, 09:34
Hi Willi,
... Wie das hacken geht habe ich hier ... sagen, warum ich die beiden Widerstände einlöten soll, wenn der Servo nur rund laufen, also als Antrieb dienen soll ...Lass mich bitte ein bisschen ausholen. Es gibt im Prinzip zwei Arten, Ser vos zu hacken. (http://www.rn-wissen.de/index.php/Servos#Anmerkungen) Beide Arten zielen darauf ab, dem Ser vo beizubringen, mehr als eine (eigentlich unendlich viele) Umdrehungen in beide Richtungen fahren zu können. Damit dient der Ser vo als einfacher, günstiger, starker, kleiner Gleichstrom-Getriebemotor. Daher wird in beiden Fällen der mechanische Anschlag im Ser vo drin auf der Abtriebswelle (und evtl. auch am Gehäuse) entfernt, damit überhaupt die Abtriebswelle von der Schwenkwinkelbegrenzung befreit wird.
Hack1a)
Die Elektronik bleibt im Wesentlichen im Ser vo.
Das Poti zur Messung der Stellung der Abtriebswelle wird aus dem Ser vo entfernt.
Zwei Widerstände in Spannungsteiler-Schaltung werden als Potiersatz eingebaut. Beide zusammen haben ungefähr den Gesamtwiderstand des Potis. Dadurch wird der Servoelektronik eine "Mittenstellung Poti" stabil vorgegaukelt.
Hack1b)
Die Elektronik bleibt im Wesentlichen im Ser vo.
Die Kupplung der Abtriebswelle wird so weit bearbeitet (abkneifen o.ä.), dass sie nicht mehr in die Aufnahme des Potis reicht.
Das Poti bleibt eingelötet und wird auf "Mittelstellung" gebracht; evtl. fixieren.
Dadurch erkennt die Servoelektronik DAUERND die Mittenstellung des Potis. Funktioniert also elektrisch wie Hack1a.
Zu Hack1) Der Ser vo wird wie üblich nur mit einem P WM-Signal angesteuert, siehe hier. (http://www.rn-wissen.de/index.php/Servo#Ansteuerung) Wird die P WM mit Pulslänge "Mitte" gefahren, dann tut sich nix am Ser vo - der "steht" ja schon auf Mitte. Wird mit Pulslänge "links" gefahren, dann dreht sich der Ser vo mehr oder weniger schnell nach links, je nachdem die Pulslänge vom Wert für Mittelstellung abweicht. Gleiches gilt für Rechtsfahrt.
Vorteil: Ansteuerung ist wie üblich mit P WM möglich.
Nachteile: Die Feinheit der Ansteuerung ist auf "halbe Pulslänge" reduziert - das ist aber von eher theoretischer Bedeutung, das maximale Tempo des Ser vos wird nach meiner Erfahrung trotzdem erreicht. Die Ansteuerdynamik ist auf die 50-Hz-Pulse des Ser vos reduziert. Das kann eher bedeutungsvoll sein - bei Regelaufgaben ist diese Dynamik manchmal zu langsam.
Hack2)
Die Elektronik wird komplett entfernt, einschließlich des Potis. Der Motor wird direkt an die Versorgung angeschlossen. Das ist natürlich auch möglich, durch einfaches Umgehen der Elektronik - wie bei Deinem Link gezeigt. Ich hatte das so gemacht (klick), (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=437282#437282) siehe dort auch am Threadanfang.
Vorteil: Die Ansteuerung kann den vollen P WM-Bereich ausnutzen. Die Ansteuerung kann mit wesentlich schnelleren P WM-Frequenzen arbeiten als 50 Hz - bei kleinen Motoren 1 kHz bis 20 kHz - evtl. mehr. Dies ist bei schnellen Regelungen sinnvoll. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=463986#463986)
Nachteil: der gehackte Ser vo ist jetzt "nur" noch ein Getriebemotor und muss mit einem getrennten Moto rtreiber angesteuert werden.
... warum ich die beiden Widerstände einlöten soll ...Bei dem von Dir verlinkten Umbau wird die Servoelektronik überbrückt - der Ser voMOTOR wird direkt angesteuert und Du brauchst >bei diesem Umbau< die Widerstände nicht. In diesem Fall könntest Du - wie übrigens auch beim Hack2 - den Ser vo direkt schalten, sprich: über Ein/Aus mit Spannung versorgen . . . wenn Du nicht mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten (oder z.B. Kurven) fahren möchtest.
Hallo Oberallgeier,
erst einmal muss ich mich für Deine/Eure Geduld hier im Forum bedanken. Man hat hier nie das Gefühl, unerwünscht zu sein. Auch wenn meine Fragen vielleicht etwas "einfach" sind. Markusj hilft mir z.B. derzeit beim Einbinden von Arduino in Eclipse. https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=516581#516581
Und Du machst Dir die Mühe, die Hintergründe für ein erfolgreiches hacken von Servos genau zu erklären. Ich muss sagen, ich bewundere euch ehrlich. Was in euren Köpfen abgeht, ist beeindruckend. Das ist keine Beweihräuscherung, ich meine das so. =D>
Zurück zum Thema:
Dein letzter Satz wundert mich jetzt etwas. Das Projekt "Daisy" von Ingo aus HotCar benutzt aber zwei Servos, und kann mit Hilfe eines Encoders den Bot zum geradeaus laufen bringen.
Gruß aus Leverkusen
Willi
Das Projekt "Daisy" von Ingo aus HotCar benutzt aber zwei Servos, und kann mit Hilfe eines Encoders den Bot zum geradeaus laufen bringen.
Gruß aus Leverkusen
Willi
2. Zwei Encoder, für jedes Rad einen. Wenn deren Flankenabstände
( Pulszeiten ) Gemessen und verglichen werden, kann mittels PID Regler
Drehzahl/Weg der Motoren auf Gleichlauf geregelt werden.
RN Wissen Regler, PID Regler...."Oberallgeier" hat darüber einen
Superthread gehabt! :-)
Gruß Richard
oberallgeier
27.08.2010, 17:08
Erstmal danke euch beiden für das Lob. Aber ich hab ja das Meiste sowieso aus dem Forum hier gelernt.
... Dein letzter Satz wundert mich jetzt etwas ... "Daisy" ... zwei Servos ... kann ... geradeaus laufen ...
... könntest Du ... Ser vo direkt schalten, sprich: über Ein/Aus mit Spannung versorgen ...Ja, schlimm - da hab ich viel gesagt und war doch nicht verständlich bis ins Letzte.
Mit "... direkt schalten ..." meinte ich, dass Du bei Hack2 die Motoren NICHT mit PW M versorgen musst - was bei Hack1 unbedingt erforderlich ist. Nach Hack2 könnte man evtl. ganz normalen Gleichstrom draufschalten - und es reichen auch nur 2 Drähte. WENN man keine Drehzahlvariation braucht. Ansonsten braucht man Encoder (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=437282#437282) usf. . . . . kommt aber immer noch mit zwei Drähten für den Motor aus.
Ist dieser letzte Satz jetzt verständlicher?
Ach so, mein "Reglerthread" - das ist eigentlich der über die dosierte Autonomie - sprich - autonom in kleinen Dosen. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=40507) Ich hatte mich gegen Ende in endlosen Messungen verzettelt (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=463986#463986) - das ist derselbe Link wie oben. Um dieses Posting rum wurde es sehr ausführlich. Dabei bin ich dann (vorübergehend) hängengeblieben. Meine ganze Reglerberichterstattung ist aber nur meine Praxis zu der Regelungstheorie, die im RNWissen von waste so schön dargestellt (http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik) wurde (denn in Regelun gstechnik hatte ich eine 4Loch - war halt statt viel Lernen lieber auch ne Woche Schilaufen *ggg*). Gerade die digitale Reglerei ist dort ausführlich behandelt (http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik#Realisierung_mit_digitalem_Regler ) und mit verwendbaren Codestückchen gewürzt.
Ich denkemal ich habe das Grundsätzliche einigermaßen verstanden. Muß mich aber noch weiter einlesen. Aber ich habe es heute geschafft, den Servo Hitec HS-755Hb zu hacken. Ich hatte das Pech, dass in diesem Servo das Poti direkt mit dem Getrieb verbunden ist. Ich habe aber das Poti sauber "gehackt", und dreht der Servo durch. Ich werde nächste Woche mal Bilder und eine Beschreibung posten. Ist vielleicht auch andere interessant.
Gruß Willi
P.S. Ich war über 10 Jahre mit der Familie in Oberstdorf Skifahren. War immer toll.
P.S. Ich war über 10 Jahre mit der Familie in Oberstdorf Skifahren. War immer toll.
10 Jahre...so lange möchte ich auch einmal Urlaub machen. :-)
oberallgeier
28.08.2010, 16:48
Hi Willi.
... habe das Grundsätzliche einigermaßen verstanden. Muß mich aber noch weiter einlesen ...Prima. Dann erstmal viel Erfolg.
... meinen 3kg Bot ... 20Umdrehungen/min ...
... Ich habe aber das Poti sauber "gehackt", und dreht der Servo durch ...Fährst Du mithilfe der internen Elektronik oder ist die komplett überbrückt? Geht das alles noch im Leerlauf oder ist schon Last dran (Räder + 3kg)?
WENN Du die interne Servoelektronik nutzt: Wie steuerst Du Deinen Ser vo an? Normalerweise, als Standardangabe lt. Datenblättern, drehen Ser vos max. etwa 60 Upm oder mehr, sprich: 0,15 sec/60°. Da solltest Du bei "volle Kraft voraus" zumindest im Leerlauf auch auf etwa diese Drehzahl kommen. Wie lange (später mal ?) Dein 3kg-Gefährt beschleunigen muss um auf diese Fahrt zu kommen würde mich auch mal interessieren. Wie ist die Energieversorgung (aktuell und/oder geplant) ?
... 10 Jahre... möchte ich auch einmal Urlaub machen ...Lohnt nicht auf diese Art - Schifahren im Sommer auf Stein und Gras schadet der Gesundheit und dem Material.
Lohnt nicht auf diese Art - Schifahren im Sommer auf Stein und Gras schadet der Gesundheit und dem Material.
Ich würde eh gleich aus Maul fallen, da liegt mir Fleigen besser da muss
ich nicht laufen. Obwohl harte Landungen kommen da auch vor. :-)
Gruß Richard
Guten Morgen,
also, die Elektronik im Servo ist überbrückt. Angesteuert werden sie mit einem Arduino mittels H.-Bridge und PWM- Signal. Die Geschindigkeiten werde ich nun ermitteln, auch das Anlaufverhalten. Sieht aber nach ersten Versuchen gut aus. Das Gewicht wird sich auch um ca 0,9kg verringern, da die Akkuschraubermotoren zusammen schon 1,1kg wogen. :-s . Hätte ich das vorher mal gemacht.
Hier mal ein Bild meines ersten Projekts im Versuchsaufbau. An den Rädern sieht man die CNY70 für die Encoder (noch nicht richtig ausgerichtet). Vorne und hinten je eine 60mm PE-Kugel zur horizontalen Ausrichtung. Davor eine Leiste mit Tastern, die mit Hilfe eines Siliconschlauchs ein Hinderniss erkennen. In der Mitte die Elektronik mit H-Bridge und Sensoranschlüssen. Darunten mein Arduino.
Bis dann
Gruß Willi
oberallgeier
29.08.2010, 11:41
Hallo Willi,
alle Achtung, ein sehr hübsches Teil - viel Platz und soooo sauber aufgeräumt. DAS ist natürlich klar, dass Du DIESES Bild uns erst am Sonntagmorgen zeigst. Toll - mal ein Maßstab, der eher an Flurförderung erinnert (soll das mal bei Bayer laufen?). Und die möbelschonenenden Bumper sind ja auch sauber aufgebaut. Gefällt mir (auf meiner Warteliste - irgendwo mittendrin ist auch etwas "Größeres" - aber das ist noch überhaupt nicht spruchreif).
... die Elektronik im Servo ist überbrückt ...Ok, gut. Also kannst Du Saft auf die Motoren geben, bis Deine H-B rücke raucht oder die Motoren glühen. Gut so. Das entspricht der Schaltung, die auch bei mir läuft. (http://oberallgeier.ob.funpic.de/m168d-schaltung-x97.pdf) Apropos H-B rücke raucht oder Motoren glühen - hast Du bei den fetten Akkus Sicherungen eingebaut? Thermische? F 2A oder so?
... Geschindigkeiten werde ich nun ermitteln, auch das Anlaufverhalten ...Ich hatte bei meinem MiniD0, das ja ziemlich dynamisch fährt, dynamischer als mein Dottie, einen leichten, zeitlichen Unterschied beim Losfahren der beiden Motoren festgestellt und den auf meine unsaubere Ansteuerung zurückgeführt, (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=463986#463986) siehe ab "... Vermutung: Die PW M läuft nicht simultan an ...". Dort steht auch, wie ich das abgestellt hatte. Vermutlich wirst Du aber mit Deinen Encodern am Getriebeabtrieb (an den Rädern) und der relativ hohen Last diese Dynamik sowieso nicht feststellen.
Viel Erfolg beim Weitermachen und noch mal: alle Achtung!
Sind die H-Brücken isoliert am Kühlkörper? Oder Haben die Kühlflächen keine
El. Verbindung? Nicht das dort ein Schluss entsteht wenn einer auf links und der Andere auf rechts angesteuert wird...
Ansonsten sieht das doch gut aus, vor allem die schicke "Stoßstange". :-)
Gruß Richard
Die H-Bridge hat am Gehäuse "gnd". Sonst keine E-Verbindung.
So, ich habe die Beschreibung zum hacken des Servos fertig. Ich hoffe sie ist verständlich.
Gruß
Willi
Hallo Oberallgeier,
hallo Richard,
nach 40 Jahren Bayer (heute auf den Tag) wäre das mal eine Idee mit dem Ding hier aufzuräumen. :D
Das Teil ist so groß geworden, weil ich mir eine gewisse grobmotorik attestiert hatte, und wie gesagt, mit den großen Akkuschraubermotoren angefangen habe. Die Schutzfolie auf dem Plexiglas ist auch aus diesem Grund nicht ganz abgezogen.
Das mit den Sicherungen habe ich wohl übersehen. Wie wird so was ausgelegt? Ich wollte demnächst nur noch einen 12V Bleigelakku nehmen, und die gesamte Schaltung mit Motoren daraus speisen. Ich habe vor einen 6V Spannungsregler für die Servos einzubauen. Dann kann ich den Arduino mit den empfohlenen 12V, die Optokoppler und Encoder mit den 5V Ausgängen verbinden und schließlich die Servos mit max. 6V betreiben.
Gruß Willi
oberallgeier
01.09.2010, 09:53
... Das mit den Sicherungen habe ich wohl übersehen. Wie wird so was ausgelegt? ...Ich hatte noch nie so fette Verbraucher und Lieferanten - na ja, mit meinem 4xAA-Laborkraftwerk hatte ich schon LEDs geschossen . . . . . Ich würde einfach den maximalen Strom messen (wenigstens ungefähr), mal 2 nehmen, und eine "F"-Type = flink einbauen. Dies ohne Gewähr.
Das ist (so) nicht ganz einfach, man will ja nicht nur den Accu schützen. Motor Sicherung halt extra, Board (kleiner) Sicherung auch extra. Sonst bringt das nichts....Außerdem sollte die Elektronik eigentlich getrennt versorgt sein.
Gruß Richard
iamwhatiam
12.09.2010, 13:29
Hi,
ich empfehle dir für den motor nennstrom+20% in träge
und elektronik nen +10% aber in fling das sind so PI*Daumen werte die ich als basis ansetze aber das passt nicht immer vorallem bei schaltreglern und der gleichen wo kapazitäten und induktivitäten eine rolle spielen. Vor der elektronik schadet ein überspannungsschutz auch nie. Bei der auswahl was du alles extra absicherst must du dir auch überlegen was passiert wenn die sicherung anspricht mit dem rest.
gruß Heiko
Danke für das Feedback. Ich muss sowieso die Platine neu gestalten. Werde die Tipps mit den Sicherungen in das Design mit aufnehmen. So wie ich dass nun sehe, muß ich den L298 (6V) für die Motoren, und den Arduino (12V) absichern. Die 5V Spannung nehme ich derzeit vom Arduino. Ist das OK?
Gruß KuckY
oberallgeier
18.09.2010, 10:35
Hi Kucky,
... Die 5V Spannung nehme ich derzeit vom Arduino. Ist das OK? ...Welche 5V? Wofür?
Es ist ja bei vielen dieser Boardhersteller bzw. -lieferanten leider schwierig, an die Bauteilspezifikationen "as build" heranzukommen - und mitgeliefert werden da fast nie die aktuellen und korrekten Papiere. Ich hab mich beim Arduino Duemilanove 2009 mal durchgehangelt und nach dem Spannungsregler gesehen. (http://arduino.cc/en/uploads/Main/arduino-duemilanove-schematic.pdf) On board ist vermutlich (laut Dokument) der MC33269D-5.0G (http://de.farnell.com/on-semiconductor/mc33269d-5-0g/v-reg-ldo-5-0v-smd-33269-so-8/dp/1104703) eingelötet (siehe auch hier) (http://www.farnell.com/datasheets/7448.pdf) - der kann maximal 800 mA abgeben. Das ist also ALLE Energie die für den Betrieb des Controllers und die entsprechend verbundene Peripherie verfügbar ist. Wieviel Strom zum "... nehme ich ..." verfügbar ist, kann ich nicht abschätzen.
Uuuups - für meinen 4000sten Beitrag müsste ich jetzt einen ausgeben. Oder bekommen? Gefühlt war es bei etwa eine Null weniger.
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