Searcher
20.08.2010, 19:39
Hallo zusammen,
habe den 15-1er mit einfacher IR Hinderniserkennung und Relaisteuerung als Projekt abgeschlossen und stelle ihn zum Abschluß in dieses Unterforum.
Steckbrief:
- Namensgebung durch die Getriebeuntersetzung
- Analoge Steuerung.
- Fährt in umgrenztem Areal und hält sich dabei von der Bande fern (IR-Hinderniserkennung)
- Zwei Antriebsräder mit differenzieller Lenkung und einem Stützrad.
- Ansteuerung der Räder mit zwei Relais, über die der PWM Antriebsstrom geschaltet wird.
- Weicht aus durch Stoppen eines Rades und Rückwärtsschalten des anderen, bzw Rückwärtsschalten beider Räder für eine gewisse Zeit.
- Gewicht: 235 Gramm incl. voller Batterien, Raddurchmesser 4cm, Höchstgeschwindigkeit: knapp 40cm/s
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2544
Was ein bißchen aus Bastellust begonnen hat, hatte sich doch noch zu einem echten Projekt entwickelt.
Das Hauptgewicht sollte möglichst über der Hauptachse liegen - Batterien mittig unter der Achse, die CD-ROM Motoren darüber und ich dachte, damit wird er wendig durch Verringerung der Trägheitsmomente, die beim Einlenken entstehen.
Die tolle Idee ist leider nach hinten losgegangen. Durch das ausgewogene Gewicht zeigt der 15-1er beim Umschalten in den Rückwärtsgang eine starke Kippneigung nach vorn. Die wird, so meine ich, haupsächlich durch das Gegenmoment, das die Motore beim Rückwärtsbeschleunigen auf das Chassis ausüben, hervorgerufen. Kaum durch die Trägheitsmomente des Gewichts, das dafür doch ganz gut verteilt ist (Die Batterien als schwerstes unter der Achse). Tragischer Konzeptfehler, da er eben durch Rückwärtsfahren Richtungsänderungen vornimmt :-) (Abhilfe: Gewindeschneideisen als Gewicht auf das Stützrad)
Vielleicht geht's beim nächstenmal besser mit senkrechten Motorachsen und Winkelgetriebe :-k Mal sehen ob man da die Gegenmomente nicht in nützliche Bahnen lenken kann *träum*
Die IR Hinderniserkennung funktioniert grad so ausreichend. Ziemliche Fummelei um eine gute Abstimmung zwischen Geschwindigkeit, Links Rechts Empfindlichkeit und Rückwärtsfahrzeit einzustellen. Für die nachgebaute Einparkhilfeschaltung aus dem Internet muß beim nächstenmal was anderes her bzw. optimiert werden.
Alles in allem hatte ich mal ein anderes Basismaterial als Sperrholz und Gummi ausprobiert und hatte sehr viel Spaß beim Ausprobieren des kleinen fixen Fahrwerks, unter anderem auch weil er meiner einfangenden Hand auswich :-)
Entstehung, mehr Bilder, Schaltungen und Videos hier
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=54873
Gruß
Searcher
habe den 15-1er mit einfacher IR Hinderniserkennung und Relaisteuerung als Projekt abgeschlossen und stelle ihn zum Abschluß in dieses Unterforum.
Steckbrief:
- Namensgebung durch die Getriebeuntersetzung
- Analoge Steuerung.
- Fährt in umgrenztem Areal und hält sich dabei von der Bande fern (IR-Hinderniserkennung)
- Zwei Antriebsräder mit differenzieller Lenkung und einem Stützrad.
- Ansteuerung der Räder mit zwei Relais, über die der PWM Antriebsstrom geschaltet wird.
- Weicht aus durch Stoppen eines Rades und Rückwärtsschalten des anderen, bzw Rückwärtsschalten beider Räder für eine gewisse Zeit.
- Gewicht: 235 Gramm incl. voller Batterien, Raddurchmesser 4cm, Höchstgeschwindigkeit: knapp 40cm/s
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2544
Was ein bißchen aus Bastellust begonnen hat, hatte sich doch noch zu einem echten Projekt entwickelt.
Das Hauptgewicht sollte möglichst über der Hauptachse liegen - Batterien mittig unter der Achse, die CD-ROM Motoren darüber und ich dachte, damit wird er wendig durch Verringerung der Trägheitsmomente, die beim Einlenken entstehen.
Die tolle Idee ist leider nach hinten losgegangen. Durch das ausgewogene Gewicht zeigt der 15-1er beim Umschalten in den Rückwärtsgang eine starke Kippneigung nach vorn. Die wird, so meine ich, haupsächlich durch das Gegenmoment, das die Motore beim Rückwärtsbeschleunigen auf das Chassis ausüben, hervorgerufen. Kaum durch die Trägheitsmomente des Gewichts, das dafür doch ganz gut verteilt ist (Die Batterien als schwerstes unter der Achse). Tragischer Konzeptfehler, da er eben durch Rückwärtsfahren Richtungsänderungen vornimmt :-) (Abhilfe: Gewindeschneideisen als Gewicht auf das Stützrad)
Vielleicht geht's beim nächstenmal besser mit senkrechten Motorachsen und Winkelgetriebe :-k Mal sehen ob man da die Gegenmomente nicht in nützliche Bahnen lenken kann *träum*
Die IR Hinderniserkennung funktioniert grad so ausreichend. Ziemliche Fummelei um eine gute Abstimmung zwischen Geschwindigkeit, Links Rechts Empfindlichkeit und Rückwärtsfahrzeit einzustellen. Für die nachgebaute Einparkhilfeschaltung aus dem Internet muß beim nächstenmal was anderes her bzw. optimiert werden.
Alles in allem hatte ich mal ein anderes Basismaterial als Sperrholz und Gummi ausprobiert und hatte sehr viel Spaß beim Ausprobieren des kleinen fixen Fahrwerks, unter anderem auch weil er meiner einfangenden Hand auswich :-)
Entstehung, mehr Bilder, Schaltungen und Videos hier
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=54873
Gruß
Searcher