Optische odometrie

[Thomas$]

Hi leute
ich möchte ihr hinweise und erfahrungen zu diesem thama sammeln
ich habe an meinem robo eine webcam und ketten antrieb also ist eine odonometrie allein mit drezahlmessung oder umdreungen zählen wahrscheinlich nicht ausreichend

deswegen war meine überlegung
webcam
optische maus
oder beides wird bloß schwierig beides dann passend mit einander zuverechnen

mein hauptschwerpunkt verschiebt sich auf mathematik und programierung
als rechner dient ein normaler pc( 2* 2,5ghz win xp purebasic als programiersprache)

wer hat erfahrung in bildfluss bestimmung?
wer hat erfahrung mit odonometrie mit maussensoren? (werde selbst auch versuchsmessungen durchführen)
mfg thomas$

[RP6conrad]

Für odometrie sceint eine optische maus nicht ideal zu sein. Die vermessene Abstand ist nicht die Maus-verschiebung, aber auch noch abhangig von die Mausgeschwindigkeit. Daneben ist auch der Abstand Maus - Oberflache recht kritisch : der Optik last nur kleine Abweichungen zu. Versuch mal selbst ihre Maus einige mm zu heben und schon bleibt die Mausanzeige stehen.

[Thomas$]

da der robo eh indor fährt sollte das kein problem sein
obwohl ich auch mal was gelesen hab das das ganze mit anderer optik auch schon outdoor genutzt wurde

die mausgeschwindigkeit die bei windows eingestellt wird?
oder allgemein die geschwindigkeit? wenn die maus so dynamik erzeugt wäre es mist (schnelle mausbewegungen = viel weg um schneller zu sein , langsame bewegung= wenig weg um präziser zu sein)

[nomad]

hi thomas
wenn du eine webcam hast,
kannst du mal opencv (bildverarbeitung) versuchen
z.B. hinternisse erkennen
tracking
line-verfolgung
a*star-Algorithmus
speed-tracking
im netz gibts gute Docs.
sollte auch mit Window-Xp moeglich sein
das mit der optischen maus wuerde ich vergessen.
-> groesse des raums
untergrund: teppich etc
gruss nomad

[andish]

[quote="RP6conrad"]Für odometrie scheint eine optische maus nicht ideal zu sein. /quote]

Hallo!
Naja, ich bin immer wieder über die Erkennungsleistung meiner uralten Logitech Laser-Maus am Staunen und schon versucht, das mal zu missbrauchen.
Gruß!

Andi

p.s.:
nein, bin noch nicht weiter. Mein Sohn will nicht, dass ich sie schlachte, da seine einzige Maus. 100€ sind auch ein bisschen schade.
Aber:
Nochmal einige alte Threads zu Mäusen als Odometrie-Hilfe gelesen.
Hier ein Fund von einem genannten Hersteller von Maus-CCDs+DSP:
Products -> Mouse Application -> Laser Mouse Sensor :
http://www.pixart.com.tw/product_data.asp?ToPage=1&productclassify_id=1&productclassify2_id=5

Datenblatt:
http://www.pixart.com.tw/upload/PAW3601DH_SPEC_V23_20100303_20100319091506.pdf
Habe es mal archiviert, bei Verschwinden vom Server p.n.
Der sagt eindeutig: eine echte Laser-Maus basiert auf dem Erfassen der Interferenz-Muster (das Laser-Geflirre), das sich mit der Bewegung über die bestrahlte Oberfläche beobachten und auswerten lässt.

An anderer Stelle wird genannt, dass die Chips heute maximal einen simulierten Quadraturausgang haben. Das bedeutet, man muss alle Register verstanden haben und nach Bedarf setzen. Das betrifft insbesondere Dynamik-Register (Dynamik sollte aus sein), und man muss bei größeren Geschwindigkeiten u.U. den Messbereich per Register-Beschreibung anpassen.

[bjoerng]

wer hat erfahrung in bildfluss bestimmung?


Ich! Ich! Ich! 8-[

Achtung, was Du vorhast, ist hart. Eine Methode, die Du versuchen könntest, wäre die Kette (alles OpenCV):

cvGoodFeaturesToTrack()
cvCalcOpticalFlowPyrLK()

(gibt getrackte Punktepaare von Bild zu Bild)

cvFindFundamentalMat()

(berechnet Epipolargeometrie zwischen zwei Bildern aus getrackten Punktepaaren)

Dann kannst Du aus der gefundenen Fundamentalmatrix die Projektionsmatrizen für beide Kameras berechnen und die mit der RQ-Zerlegung (cvRQDecomp3x3) in Bewegungsrichtung und Drehwinkel zerlegen.

Ich empfehle Hartley/Zissermans "Multiple View Geometry in Computer Vision".

Alternative: Kalman-/Partikelfilter-basiertes SLAM nach Art von Andrew Davison (http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Publications/davison_etal_pami2007.pdf).

[Thomas$]

klingt schon mal gut nur noch die umsetzung ^^
programiersprachenmäßig schwank ich mal wieder
entweder purebasic oder c++

probieren woll icht erstmal einen roten punkt auf einem weißen papier wieder erkennen
dann grün und roten punkt bis dann immer mehr punkte
zwei bilder bei beiden die struktur erkennen und dann die veränderung wie sich die strukur verschoben hat

das ganze kann auch ruhig eine weile (jahre) dauern bis es irgendwann mal vollständig funktioniert.
nur möchte ich ab und zu, kleine etappensiege erreichen

andish hast du schon was erreicht? gute ergebnisse oder schlechteß