Suche Pläne für ersten einfachen Bot

[daviid]

Hallo, ich möchte mir mal meinen ersten Robotor bauen, aber ich hab keine Ahnung wie der aussehen soll, elektronisch is alles kein Problem, aber ich hab kein Plan wie ich das alles mechanisch aufbauen soll.

Ob ich nun einen Kettenroboter bauen soll oder einen mit zwei angetriebenen Rädern und einem halben Tischtennisball vorne.

Ich würd am liebsten das Chassis vom RP6 benutzen, und die Steuerung komplett selber bauen.
Aber das Teil scheint man nur als ganzen Roboter zu bekommen.

Oder kennt noch jemand andere Kettenbot-chassis?

Wenns garnich anders geht hab ich mir auch überlegt das Teil komplett selber aufzubauen und bei Conrad nur zwei Raupen und Antriebsräder zu bestellen und das Chassis selber zu bauen.

Gibts denn irgendwo Pläne für nen Ketten/Raupen Bot?


Gruss
David

[daviid]

Ok ich war mal wieder zu blöd um richtig zu Suchen.

Bei Conrad gibts das Fahrgestell schon mit Motoren
http://www.conrad.de/ce/de/product/191152/

Ich glaub das kauf ich mir und dann bau ich erstmal die Steuerung, das wird relativ kompakt, daran Schlies ich dann per I2C oder RS422 weitere Module an.

Hat denn jemand Erfahrung mit dem Chassis, stimmt dass das die Ketten durchrutschen wie in der Bewertung geschrieben, könnte man dem nicht engegenwirken in dem man versucht die Kette durch kleines Rad zu Spannen?

Gruss
David

[5Volt-Junkie]

Hi,

wenn du wenig mit Mechanik zu tun hattest, würde ich RP5-Chassis (http://www.conrad.de/ce/de/product/191152/FAHRGESTELL-ROBBY-RP5-ROBOTER/SHOP_AREA_37371&promotionareaSearchDetail=005#download-dokumente) oder Zweirad+Tennisball empfehlen.

Eigenbau ist nicht immer so leicht, ich hab mich auch sozusagen ins kalte Wasser geschmißen und es hat gedauert bis ich so weit (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=46662&start=44) war.



O:)

[daviid]

Ok danke für die Antwort.
Ich werd den RP5 nehmen, da is schon alles Mechanische dran, der rest is für mich nich sooo Schwierig

Ich werd nacher mal Anfangen die Grundschaltung zu entwickeln, also Hauptcontroller, Motorsteuerung mit LD293.

In deinem Thread stand was von Nand um PWM Kanäle zu sparen, was Nand ist weis ich aber ich komm nich drauf wie du das machst^^
Könntest du das vlt bischen genauer erklären?

Gruß
David

[5Volt-Junkie]

also wenn genug gewicht hat, rutschen die nicht durch. Wenn du deswegen trotzdem Bedenken hast, kannst du die Räder mit irgendwas beschichten oder Schrumpfschlauch drüberziehen. Hatte so ein Teil auch, das einzige was mich gestört hat, dass das Ding ziemlich laut ist. Aber man kann es von innen abdämmen.

[radbruch]

Hallo

Das in der Bewertung angesprochene Problem ist schlicht der Schupf am Antrieb der immer und überall auftritt und nicht verhindert werden kann (außer bei einer Zahnradbahn). Aber speziell bei Raupenantrieben bringt ein guter Geradeauslauf nicht viel, wenn beim Drehen der Drehpunkt nicht bestimmbar ist. Bei Radantrieben tritt der Schlupf natürlich ebenfalls auf. Letztlich kann sich ein Bot nur über externe Positionsreferenzen (Baken, Kamera, Karten, Induktionsschleifen, GPS...) im Raum orientieren.

Ansonsten ist das RP5-Chassis sicher ein guter Einstieg.

Gruß

mic

[5Volt-Junkie]

Wie es scheint schreiben wir unsere Beiträge zur selben Zeit :cheesy:

Eigentlich ist die Schaltung selbsterklärend, wenn du wie du sagst Erfahrungen mit Elektrinik gemacht hast.

Wenn dein Tastverhältnis des PWM-Signals 50/50 ist dann stehen die Motoren da die Signale sich gegenseitig aufheben. Bei einem 8bit signal ist das der Wert 128.
wenn die Zeiten länger oder krüzer werden, drehen die Motoren ind die eine oder andere Richtung, kommt halt drauf an wie dein Pils-Pausen-Verhältnis aussieht.

[daviid]

Ok dann ist das kein Problem, an ne "Beschichtung" hab ich auch schon gedacht.

Jetz brauch ich noch bischen IR Zeug, was sollt ich da nehmen?
Also ich brauch IR-LEDs und IR-Photo-Transistor.

Bin grad dabei en erstes Blockschaltbild zu Zeichnen, nacher gehts dann mal an nen ersten Schaltplan.

Gruß
David

[radbruch]

Wenn dein Tastverhältnis des PWM-Signals 50/50 ist dann stehen die Motoren da die Signale sich gegenseitig aufheben.Das ist meiner Meinung nach echter Quatsch. Beim Stillstand oder geringer Geschwindigkeit hat der Bot dann die höchste Stromaufnahme. Auch im Stillstand! Das ist auch der große Fehler beim Probot. Dessen LD293-Ansteuerung funktioniert genau so:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=452637#452637
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=455717#455717

Gruß

mic

[daviid]

Da ich nen Mega162 Einsetzen will hab ich das Problem mit den PWM Kanälen eh nich, da hab ich immernoch 2 Hardware PWMs Frei, und man kann ja auchnoch welche per Software machen, das is also kein Problem.

[5Volt-Junkie]

Das ist meiner Meinung nach echter Quatsch.
Das sollte man auch nicht als Motorbremse benutzen, sondern so lautet die Theorie. Um Motoren zu bremsen/auszuschalten benutze ich die Enables.

[daviid]

Also mir is grad aufgefallen das ich mit meiner Methode ja 2 PWM Kanäle verschwend, ich leg die PWM einfach auf Enable, dann brauch ich nur 2 Kanäle.

Hat jemand ne Idee was ich für Akkus verwenden könnte?
Am liebsten würde ich Li-Ionen nehmen, aber die sind doch etwas Arg teuer

Hab mir mal diese Angeschaut:
http://www.reichelt.de/?ACTION=3;ARTICLE=42578

Habe dann bei 6 Zellen auf 7,2V und 6000mAh und wiegen gerademal 147g

Das ergibt beinem maximalen Motorstrom von 2*310mA laut Datenblatt und bischen Strom für die Elektronik ne minimale Laufzeit von etwa 9,5Std, oder stimmt da was in meiner Rechnung nich?

Gruss
David

[5Volt-Junkie]

da liegst du etwas falsch mit deiner Rechnung O:)

wenn du die Akkus in Reihe schaltest, bleibt Strom gleich und die Spannung erhöht sich.

Wenn du die parallel schaltest (was nicht empfehlenswert ist) dann bleibt die Spannung gelich und der Strom erhöht sich.

Also 6 Zellen je 1,2V und 1A = 7,2V, 1A.
Deswegen mit deinem Strom ca. 1,5 Std.

Mir wurden die hier empfohlen und ich empfehle sie gerne weiter \:D/

http://www.akku-shop-berlin.de/Ladegeraete/Sanyo/Sanyo-Eneloop-Charger-MQN04-E-4-3UTG-inkl-4-Mignon-AA::14710.html

[daviid]

OK danke, ich habs auch vorhin beim weiterüberlegen bemerkt ...^^, ich denk mal ich werd ersmal einen meiner Modellbau-Packs mit 7,2V verwenden, die Laufzeit is ja eh ersmal egal und die hab ich da und spar so schon wieder bischen Geld

Gruß
David

[5Volt-Junkie]

Mein Projekt habe ich bis jetzt mit alkaline-batterien versorgt, weil ich bis vor paar Tagen keine passenden Akkus und kein Ladegerät hatte. Dazu musste sowieso ein Tiefentladeschutz gebaut werden.

[daviid]

Also ich hab jetzt mal den Grundschaltplan fertig:
http://www.abload.de/image.php?img=pic1gj5j.png

So könnt ich schonmal fahren, die frage ist nur was soll ich dem Bot für Sensoren verpassen, ich dachte da zuerst einmal an IR.

Ich hab glaub noch IR-Dioden und Transistoren in ausreichender Menge da, wie würde denn eine Schaltung zum Hindernisse erkennen aussehen.

Also erstmal Puls ich die Spannung mit irgendner Frequenz, nur nich gerade 50Hz. Und dann? Weis da jemand was oder gibts dazu irgendwo ne Anleitung?

Bzw auf was fürnem Prinzip beruht denn die Hindernisserkennung mit IR?
Ich send IR aus, und wenns Reflektiert wird is was im Weg oder?

[5Volt-Junkie]

würde noch 100n Keramikkondensatoren direkt am Treiber und µC zwischen VCC und GND einbauen.

Bei dem Treiber Zwischen VCC2 und GND darf ein größerer Elko sein.

[daviid]

Stimmt, das vergess ich immer ....

Um die Platine leicht abnehmen zu können hab ich die Motoranschlüsse und den Anschluss für einen Notaus auf Cinch Buchsen geführt.

Die vertragen genug Strom, sind einfach zu beschaffen und günstig.


Jetz bin ich aber auf ein anderes Problem gestoßen, der Mega162 hat kein Hardware I2C, das will ich eigentlich als Bus im ganzen Robo für spätere Erweiterungen verwenden.

Weis grad jemand zufällig ausem Stehgreif obs nen Pin kompatiblen Chip zum Mega162 mit HW-I2C gibt?
Ansonsten müsst ich halt nochmal den Schaltplan bischen umändern und nochmal Layouten, dann würd ich nen Mega644 nehmen.

Hier ne neue Version
http://www.abload.de/img/pic26u7a.png

Gruß
David

[5Volt-Junkie]

Mit Mikrocontrollern kenne ich mich noch nicht so gut aus.

Mit Chinch-Buchsen ist gar nicht mal so schlechte Idee. Merk ich mir wenn ich etwas größeres baue.

Was ich nicht verstehe, wozu du den Not-Aus brauchst, der von µC eingelesen wird.

Unter Not-Aus verstehe ich komplette Unterbrechung zwischen Elektronik und Akkus. O:)

[daviid]

Hab mir gedacht das is die einfachste Möglichkeit, da ich dann nur die Motoren stoppen müsst, sonst muss ich mir ne Schaltung mit nem Relais oder nem Mosfet ausdenken, is auch besser, wenn sich der Controller aufhängt nützt mir das dann auchnixmehr.

Hast du vlt ne Idee wie ich das am einfachsten machen könnte?
Am einfachsten wär ein Stromstoßrelais, aber bei reichelt find ich sowas nich für 5V.

[5Volt-Junkie]

Hi,

du brauchst kein Stromstoßrelais. Es geht mit normalen Printrelais.

Im Anhang ist der Schaltplan. Musst nur die Beuteile ersetzen, da ich gleich die ersten genommen habe die in der Funktion gleich sind.

[daviid]

Dadran hab ich auch schon gedacht, allerdings so dass normalerweise ein ist, und bei Notaus zieht das Relais an.

Aber sooviel Strom werden kleine Relais jetzt auchnicht ziehen.

Ich glaub ich mach mal nen neuen Thread im Elektronik Bereich auf oder bitt nen Mod darum den Thread dorthin zu verschieben, weil mit Mechanik hat das nichtmeh viel zutun.

[5Volt-Junkie]

Sry bin etwas müde, da fehlt noch ein Öffner zwischen vcc und dem Relais-Kontakt :(

[radbruch]

Hallo


Aber sooviel Strom werden kleine Relais jetzt auch nicht ziehenIch habe kleine 5V-Relais (mit interner Freilaufdiode von Schrottplatinen), die ziehen in Reihe mit einer roten 3mm-Led 15mA. (Das betreibe ich so direkt am Pin des Kontrollers.)


...bei Notaus zieht das Relais an.Neben einigen anderen Bedingungen sollte ein "NotAus" zumindest drahtbruchsicher aufgebaut sein!

Gruß

mic

[daviid]

...bei Notaus zieht das Relais an.Neben einigen anderen Bedingungen sollte ein "NotAus" zumindest drahtbruchsicher aufgebaut sein!


Eben das meinte ich, hab mich wahrscheinlich falsch ausgedrückt, was mich an sheff's Plan gewundert hat.

Wie würdest denn du das aufbauen, ich hab dadran gedacht evtl nur die Versorgung für die Motoren zu unterbrechen bei nem Notaus, weil vielmehr als dass das ding unktrolliert durch die Gegend fährt wird wohl kaum passieren.

[5Volt-Junkie]

dann bau das zwischen der Spannungsversorgung und der treiberstufe ein.
Aber so ein kompletter Not-Aus ist gar nicht mal so schlecht wenn plötzlich Rauchwolken aus deinem Bot steigen. Musste letztens mit meinem Finger den heißen L293D begrüßen.
:oops:

[daviid]

Das kam mir auch in den Sinn, aber das macht das alles bischen komplizierter^^

Wie haben denn das andere Gelöst?

[daviid]

Ich hab jetzt mal mit der Firmware begonnen in Bascom, hab aber ein Problem.

Vlt kann mir ja jemand helfen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=55712

Gruß
David