Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : linker Encoder defekt?
Hallo,
habe heute meinen RP6 bekommen.
Beim selbsttest bekomme ich einen Fehler weil das mit dem linken Motor nicht stimmt.
Habe also hier im Forum geschaut und gefunden das ich die Encoder mal kalibrieren sollte.
Beim kalibrieren wird beim rechten Encoder ein Signal angezgeit obwohl die Motoren noch garnicht laufen und beim linken Encoder wird garkein signal angezeigt obwohl der Motor läuft. Bedeutet das der Encoder ist defekt? :(
MfG
Ezalo
-schumi-
05.08.2010, 18:20
Hi
Das glaub ich nicht.
Es ist so, dass nur in einem sehr kleinen Bereich des Potis ein Signal zu sehen ist. Also einfach mal langsahm um 180° oder so drehen, da kann nichts kaputt gehen (so lange man vorsichtig ist)
Ich schätze mal dass du nur um ca. 10° gedreht hast, meistens fehlt es auch nicht recht viel weiter, aber manchmal eben schon...
MfG
-schumi-
PS: irgendwo gabs auch ein Video in dem das erklärt wird, ich geh mal suchen..
[EDIT] Habs gefunden, Downloadadresse: http://www.arexx.com/rp6/downloads/rp6_encoder_video.zip
Damit dus nicht übersiehst ;-)
Ich hab noch garnix gedreht ^^ Da es mir komisch vorkam das der linke garnix anzeigt. Aber werds mal probieren
So, hätte wohl einfach mal drehen sollen ^^
Test 8 bestanden.
Allerdings "knackt"/ "klackert" das rechte Getriebe wenn der RP rückwärts fährt, lässt sich das beseitigen?
Hallo Ezalo,
denke das liegt an der Einstellung der Zahnräder unter
http://www.arexx.com/rp6/html/de/docs.htm
findest du einen Anleitung zum Einstellen der Encoder, auf der letzten Seite steht wie die Zahnräder eingestellt werden.
Gruß
Thomas
> Allerdings "knackt"/ "klackert" das rechte Getriebe wenn
> der RP rückwärts fährt, lässt sich das beseitigen?
Ist evtl. ein Kabel oder sonst irgendwas da reingeraten?
Falls nicht - klackt es pro Umdrehung immer gleich?
Dann könnte ein Zahnrad einen kleinen Kratzer an den Zähnen haben.
MfG,
SlyD
Habe noch immer Probleme mit den Encodern.
Irgendwie bekomme ich die Einstellung einfach nicht hin... hab ich sie bei Geschwindigkeit 25 beide etwa gleich eingestellt, zeigt der rechte Encoder bei Geschwindigkeit 120 z.B. nur 50 an und der linke 120. Stell ich sie bei 120 ca. gleich ein, ist bei Geschwindigkeit 25 dann der linke Encoder bei 25 und der rechte bei 40...
Stell ich sie im Rückwärtslauf ein passts, stell ich dann allerdings wieder auf Vorwärts sind die Werte wieder alle unbrauchbar.
Was ich gemacht habe:
- Rückseite der Encoder-Zahnräder geschwärzt
- kleine "Häuschen" gebaut und über das Encoder-Zahnrad geklebt
- in einem Dunklen raum (fast schwarz) versucht die Encoder zu kalibrieren
- habe die Geschwindigkeiten 25, 50, 94, 100, 120 verwendet
Ich weiß langsam nicht mehr weiter :(
MfG
Ezalo
Nur so zur Info - in dem Encoder Testprogramm ist KEINE REGELUNG aktiv (hab ich hier schon oft dazugeschrieben es gibt ja viele Threads wo das behandelt wird)! D.h. da wird einfach nur ein fester PWM Wert eingestellt und die Motoren drehen los wie es ihnen gerade passt.
(abhängig von der Mechanik / Ketten / Reibung und den Motoren selbst).
Während der Drehgeber einstellung kommts nur drauf an den "Duty Cycle" Wert in den Bereich 40:60 bis 60:40 (ideal 50:50 ist aber nicht wichtig hauptsache alle Segmente werden gezählt) zu bringen und das eben bei verschiedenen Geschwindigkeiten.
Im Motortest #8 müssen die Geschwindigkeiten dann von beiden Seiten immer halbwegs gleich sein.
Oder Du nimmst Test "s" (Speed) dort ist die Regelung aktiv.
Wenn das nich der Grund für Dein Problem ist:
Wie sehen denn die Signale von den Drehgebern in den Waveform Displays aus? Fehlen Pulse?
Sind die Muster auf den Encodern in Ordnung?
Wenn da (warum auch immer) Schmierfett oder Öl dran gekommen ist kann das Muster stark verblassen.
Ist evtl. dreck an den Sensoren?
... in diversen anderen Threads gibts noch viele weitere Infos einfach mal die SuFu benutzen.
MfG,
SlyD
PS:
Wenn sich die Drehgeber bei Vorwärts und Rückwärtslauf stark unterschiedlich verhalten kanns auch daran liegen das sich das Musterzahnrad auf der Achse zu weit vom Sensor wegbewegt - s. letzte Seite im Encoder Justieren PDF.
Der rechte Encoder bringt manchmal kein Signal und der linke immer mal ein längeres.
http://www.bilder-space.de/show_img.php?img=48f461-1281205280.jpg&size=thumb (http://www.bilder-space.de/bilder/48f461-1281205280.jpg)
Habe schon die Encoder-Zahnräder untereinander getauscht, die IC's darunter gereinigt, das Spiel des Zahnrades auf der Welle minimiert.
Was kann ich noch machen?
Kann ich die Hell/Dunkel Segmente auch verstärken? Also die schwarzen Segmente nachzeichnen das diese Intensiver sind? Dürfte ja eigentlich nix schief gehen solange sie nicht größer werden, oder?
Problem soweit gelöst das der Abstand zwischen Sensor und Encoderscheibe zu groß war. Ordentliche Erfassung ist allerdings erst möglich, wenn das Getriebe schwergängig ist, weil ich das Encoder-Zahnrad mit dem Stellring so unter Druck setzen muss.
Hab den Luftspalt zwischen Encoderscheibe und Sensor minimiert indem ich dünnes Papier unter den Sensor gestapelt habe.
Vorwärts sind die Werte akzeptabel, stell ich dann allerdings auf Rückwärts kommt das dabei raus:
http://www.bilder-space.de/show_img.php?img=08d15c-1281253339.jpg&size=thumb (http://www.bilder-space.de/bilder/08d15c-1281253339.jpg)
Das kann eigentlich nur daher kommen das sich das Zahnrad dann weiter vom Sensor wegbewegt.
Die Zahnräder sind schrägverzahnt und werden je nach Drehrichtung ganz leicht auf der Achse weggedrückt.
--> Insgesamt würde ich allerdings VERMUTEN das die Musteraufkleber zu schwach bedruckt sind - oder wie schon gesagt Fett drangekommen oder ähnliches.
Ist aber nur eine Vermutung, ohne die gesehen zu haben.
Hier der Vergleich wie es nicht aussehen sollte:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=462465#462465
Und direkt darunter wie es aussehen sollte.
Andere Möglichkeit:
...zu fest auf den Potis rumgedrückt und dadurch beschädigt. Dann bleibt nur austausch der Drehgeber / Umtausch.
Aus der Ferne schwer zu sagen.
MfG,
SlyD
Also meins scheint so zwischen den beiden Beispielbildern zu liegen.
Hab heute eine mail an den arexx support geschickt unter anderem mit der Anfrage auf neue Encoderscheiben.
Deine "andere" Möglichkeit schließe ich eher aus.
Die Schrägverzahnung war mr garnicht so aufgefallen. Aber da der Luftspalt eigentlich so minimal ist, kann ich mir das auch nicht so recht vorstellen das da der Fehler liegen kann. Vorallem weil das rechte Rad etwas lockerer sitzt als das linke.
-schumi-
08.08.2010, 16:33
Hi nochmal
Meine Encoderscheiben waren nach einer Zeit auch äußerst verdreckt/verwischt.
-> selber neue gemacht, allerdings verwischt bedrucktes Papier alleine schnell wieder, da muss noch durchsichtiges Tesaband drauf, zum Schluss hats bei mir so ausgesehen:
[Tesa]
[Bedrucktes Papier]
[Doppelseitiges Klebeband]
[Zahnrad]
Sehr simpel, dafür um so besser was den dutty-cycle-test angeht. Die allerst-maximale Abweichung der beiden Werte ist 45:55 (Hab in vorgestern nochmal kalibriert weil er ewig im Schrank stand, jetzt ist überhaupt kein "Im Kreis statt gerade aus fahren" mehr zu registrieren)
MfG
-schumi-
Hast du zufällig noch die vorlage der Encoderscheiben auf dem Rechner rumschwirren? Hat diese auch soviele Hell/Dunkel- Segmente?
MfG
Ezalo
Hab jetzt einfach mal die angezeigten geschwindigkeiten ignoriert und mich einzig und alleine auf die Diagramme verlassen das diese ein ordentliches Signal bringen (sagt hier glaube auch jmd in dem Thread ^^).
Die Geschwindigkeitswerte wurden dann nahezu von alleine parallel. Dachte die angezeigten Geschwindigkeiten müssen der vorgegebenen entsprechen.
Die schwarzen flächen der Encoderscheiben habe ich mit schwarz nachgemalt. Jetzt fährt er immerhin fast geradeaus :D
Allerdings fehlen manchmal trotzdem noch ein paar Messwerte wenn ich die Kurven der Encoder betrachte.
> (sagt hier glaube auch jmd in dem Thread ^^).
Ja - wie ich sagte - die Geschwindigkeiten haben NICHTS nada niente nothing mit dem PWM Wert zu tun der da eingestellt wird!
Das ist ja der Witz an diesem Test, das keine GESCHWINDIGKEITS-Regelung aktiv ist (die ja ohne gescheite Signale von den Drehgebern gar nicht funktionieren kann)!
> alleine auf die Diagramme
Bitte den Duty Cycle Wert beachten falls Du das bislang nicht getan hast!
Ich dachte eigentlich Du hättest das Drehgeber justieren PDF gelesen...
MfG,
SlyD
Ich habe das Video angeschaut, mehr nicht ^^
Wurde allerdings direkt zu beginn des Threads drauf hingewiesen (und die Suchfunktion des Forums ist übrigens echt ne Tolle Sache sollte man evtl. mehr Werbung für machen ;) ).
Hier nochmal:
http://www.arexx.com/rp6/html/de/docs.htm
http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6_ENCODER_DE_20071219.zip
MfG,
SlyD
Ich mach da schon immer webung für :P
Wenn ich jetzt bei Geschwindigkeit 45 DCL und DCR auf ca. 50:50 habe und dann auf Geschwindigkeit 80 stelle, springt DCL zwischen 31:68 bis 48:51. Bei 120 zeigt DCL dann teils auch 23:76 an. DCR ist volkommen in Ordnung.
DCR zeigt bei bwd 45 werte von 18:81 - 32:67 und DCL ca. 50:50.
Bei bwd 120 zeigt DCL ca. 50:50 und DCR 06:93 - 12:87.
Was kann ich da jetzt noch machen? :/
Martinius11
09.08.2010, 16:54
das war bei mir auch so du musst von der niedrigsten geschwindigkeit nach oben kaliebrieren. Also bei 45 50:50 einstelen dann bei 80 und dann bei 120
je kleiner die Schritte desdo besser.
DCL klappt, DCR nicht ^^
bei DCR stell ich bei Vorwärts auf ca. 50:50, dann muss ich bei Rückwärts leicht nachbessern, was für Vorwärts 07:92 heißt >.<
Keiner nochn Tipp was ich versuchen kann? :( VOm Support hab ich noch keine Antwort bekommen
Martinius11
10.08.2010, 17:05
Versuch die kalibrierung doch mal in einen Raum in dem es etwas hell ist durch die Platiene dringt auch etwas auserdem versuch mal mit einem kleinen
6-kant-Schlüssel die Geschwindigkeiten der beiden Seiten anzupassen(Muffe verücken) sonst versuch einfach die Kalibrierung so fein wie möglich zu machen
Deine 2. idee hab ich bereits umgesetzt. Aber hat das denn was mit dem Tastverhältnis zu tun?
Zur zeit hab ich schwarzes Papier über den Encodern weil es ja hieß im dunkeln, aber dann probier ichs mal ohne. Nur wenn der RP6 dann zusammengebaut ist, ist es innen auch eher dunkel.
Martinius11
10.08.2010, 17:29
bei mir wars so das durch das im zu dunklen einstellen die Werte nichtmehr richtig erkannt wurden
Ja, hast recht :D hab das papier runtermacht und nur mit der Hand etwas Schatten gespendet. nun liegen die DCR-Werte im Bereich 40:60 und 60:40. Danke :)
Hm... zusammengebaut stimmen die Werte nun nicht mehr...
Martinius11
10.08.2010, 17:55
dann musst du andere lichtverhältnisse ausprobieren
In welche Richtung haben sich die Werte denn geändert?
(also der Duty Cycle Wert natürlich)
Wenns vorher 60:40 war und jetzt 80:20 dann probier einfach mal vorher eben auf ca. 40:60 oder 30:70 dann sollte es nach dem "zusammenbau" (Schrauben brauchst Du zum Testen nicht fest anzuziehen einfach Mainboard mit einem Finger runterdrücken) besser passen.
Oder umgekehrt.
Btw. ganz zum Schluss von dem Drehgeber Einstellen Video ist gezeigt wieviel Licht erlaubt ist während der Einstellung.
MfG,
SlyD
Hab ich gerade so versucht wie du schreibst SlyD. Hab festgestellt das wenn ich den RP6 leicht nach inks kippe (Bumper zeigen von mir weg) dann bringt der rechte Encoder kein Signal mehr, kippe ich ihn wieder in die mitte/ nach rechts, kommt wieder ein Signal.
Dann ist nach wie vor das Zahnrad nicht richtig fixiert - oder es fällt eben mehr LICHT aus einem anderen Winkel ins Chassis.
Zusätzlich dann vermutlich noch ein zu schwaches Muster auf den Drehgebern und alles zusammen kombiniert...
--> Ersatz besorgen wie schon gesagt.
Mailaufkommen bei ner Firma ist immer hoch daher dauerts mit Antworten üblicherweise ein paar Tage.
Notfalls gibts die Zahnräder inkl. Aufkleber für 3 Euro bei Conrad.
MfG,
SlyD
PS:
Flachbildschirme können das auch stören wegen der CCFL Hintergrundbeleuchtung.
Die Zahnräder hab ich gestern mitbestellt, die kommen morgen. Hoffe das ichs bald zum laufen bekomme
GESCHAFFT! :D
Vorwärts, Rückwärts, Links-Kippen, Rechts-Kippen und trotzdem liegen die werte Großteils um den 50er Wert.
Danke für eure Geduld mit meinem Problem ^^ Habs mir selber etwas schwer gemacht. Hab etwas papier unter den Encodern entfernt und nun funktioniert es. Hab ich den RP6 bei Rückwärtslauf nach links gekippt ist wohl irgendwie der Spalt zwischen Encoder und Scheibe zu klein geworden so das nix mehr erkannt wurde.
Tipp: Wer seinen RP6 öfter mal aufschraubt, sollte die Schrauben welche die Platine auf dem Chasi sichern, beim einschrauben erst nach links drehen. Bis man merkt das die Schraube in das Loch rutscht. Hat den Vorteil das die Schraube immer wieder in den gleichen Gang geschraubt wird. Dadurch werden nicht jedesmal neue Gänge von der Schraube geschnitten. Was dann beudeutet das die Schraube irgendwann nicht mehr im Chasi hält weil kein Material mehr da ist wo sich die Schraube "festhalten" kann.
Martinius11
10.08.2010, 19:31
ich habe mein Potis mit papierkleber festgeklebt da verutscht nichts mehr
Hab auch schon überlegt nen kleinen Punkt farbe draufzumachen, irgendwas das man auch wieder abbekommt ^^
Martinius11
10.08.2010, 19:42
ja mit ner Nadel kleber vom nen Klebestift nehmen und an die seite des potis
auf tragen wenn man das poti dreht platzt der Kleber ab.
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