Fussball mit em Azuro

[Cyborg666]

Ist es Eurer Meinng nach möglich zwei Asuros gegeneinander Fussball
spielen zu lassen ?
Idee: Ballerkennung = Ball leuchtet / Lichtsensoren
Torerkennung : Tore senden verschiedene Infrarotsignale aus
Falls die Infrarotsignale zu sehr streuen, daß er nur zwischen den Richtungen unterscheiden kann anstatt die Tore zu erkennen,
würde ich evtl. noch 3 bis 5 Hilfslinien aufs Spielfeld malen,
die am Ende in Torrichtung zeigen.
Der Bot müßte dann , nachdem er denn Ball hat, die Richtung erkennen und dann aufder Linie fahren und den Ball ins Tor schieben.
Hat das Ding einen frei belegbaren output ?
Dann würde er noch eine Abschußvorrichtung bekommen.

Ist es möglich, daß evtl. 2 Bots Infrarotsignal austauschen ,sich erkennen ?

In der CT war vor vielen Jahren ein ähnlicher Bot vorgestellt worden ( ca. 1000 DM damals)
der konte bei entsprechender Programmierung dem anderen bot hinterherfahren etc.

Gruß

Jens

[robertthronhill]

Ich kann, glaube ich, eine deiner Fragen beantworten, und zwar, ob es möglich ist, ob sich zwei Bots erkennen. Ich nehme an du meinst du etwas wie ein "Mannschaftssignal", dass jeder Bot durchgehend ein Signal sendet, an dem andere Bots erkennen, dass er zu ihrer Mannschaft gehören, oder auch nicht. Es ist sicher leicht zu machen, so ein Signal zu machen. Du musst dann halt jeder Mannschaft ein eigenes Signal zuordnen, dass dann so ist wie ein Trikot im richtigen Spiel.

mfg
robertthronhill

[pebisoft]

es ist ganz einfach. ein ir-sender rc5 hat ein adessbit (5bit) also 31 spieler. jeder spieler wird mit einer anderen ir-adresse angesprochen. so arbei ich z.b. mit meinem küchenbrettroboter und den ir-baken die ich im zimmer verteilt habe. jede ir-bake sendet eine andere adresse. der robby kriegt dann gesagt, welche ir-adresse er anfahren muss. ganz einfach und nicht kostenintensive.
mfg pebisoft

[RCO]

Also die Kommunation zwischen den Asuros dürfte wie schon von Pebisoft beschrieben kein Problem sein, ich denke, dass sinnvoll wäre einfach auf die bestehnde Infrarot-schnittstelle zurückzugreifen, die liefert 2400 Baud und ist schon fest eingebaut, schneller wird mit RC5 auch nicht gehen.

Zu dem Spielfeld, es wurde mal von einer Firma ein Spielfeld vekauft, dass verschiedene Grauabstufungen auf dem boden hatte, mit den Liniensensoren untem am Asuro kann er durch die Helligkeit, obwohl die natürlich vom Umgebuslicht abhängt, erkennen, wo er gerade ist, bzw. in welcher richtung ein Tor liegt. Das Umgebungslicht könnte man so mindern, indem man einen kleinen kasten um die Sensoren abut und vieliecht zusätzlich einen kleinen Rotfilter for die Fotosensoren setzt, da die mitlere Diode zur linienerkennung rotes licht strahlt.

Der dazugehörige Ball, sandte die ganze Zeit Infararot aus.

Jetzt kann es natürlich passieren, dass die Infrarotkomunikation bei mehreren Bots, plus sthalemdem Ball zusammenbricht, da wäre dann eine Funkverbindung sinnvoller.

MFG Moritz

[RCO]

Also ich hab nochmal ewig rumgegoogelt, bis ich die "Reference Robocup Junior Rules (http://www.semia.com/iroc07_en.htm)" gefunden habe.

Dort findet ihr auch den Spielball:


An electronic ball shall be used, which will be provided by Wiltronics . The ball will transmit infra-red (IR) light. The ball will be close to 7.5 cm in diameter.

Und das Spielfeld:


The floor of the playing field will be covered with a printed gray scale that will be available from Semia Limited( www.semia.com )or RoboCup Junior.The playing field may be placed on a table or on the floor. Every effort shall be made to ensure that the field is flat and level. However, it is recommended that teams design their robots to have a ground clearance of at least 1cm in order to cope with slight curvatures of the surface.

Schaut mal rein,

MFG Moritz

Halllo,
gibt es denn das Spielfeld auch in Deutschland? Und wie siehts aus mit dem Ball - wollt ihr den selber bauen oder gibts den auch hier irgendwo zu kaufen => Datenblatt?
Gruß
Stefan

[RCO]

Also bei dem Ball überlege ich auch noch, vielleicht reicht es einfach, einen NE555 zu takten und einige Leds in einen klaren Ball reinbauen, nur schauen, dass der Ball gut ausbalancsiert ist. Oder man baut nen Abr rein und sendet RC5, das hätte den Vorteil, dass der BAll etwas deutlicher gegenüber allem anderen zu erkennen ist.
Das Spielfeld...
Ich denke Selberbauen geht, aber ist bestimmt nicht die feinste Art, außerdem sollte es schon sehr präzise sein, schließlich soll der Roboter nach einige cm Fahrt ja den unterschied erkennen.

MFG Moritz

[robertthronhill]

Es steht aber auch eine eMail-Adresse auf der Seite (ganz unten), wo man den Ball und das Spielfeld bestellen kann.

mfg
robertthronhill

aber die sind nicht in deutschland.

[Cyborg666]

Das mit den IR-Adressen ist ja fantastisch.
Es tatsächlich irgenwann mal eine Kommunikation zwischen den bots
( erst mal zwei ) stattfinden.
Nun ja, ich muß zugeben , ich fange gerade erst mit robbis an habe
mich nur informiert, was die können und was mir machbar scheint.
Bin Elektroniker und habe mal einen Fischertechnik_roboter in Assembler programmiert, viel mehr erfahrung habe ich noch nicht.

[RCO]

Ja, also richtig geht Robosoccer ja so:

http://www.ses.swin.edu.au/robocup/images/system_diagram.png

;-) aber davon bin ich noch ein kleines Stück entfernt.

Ich denke, viel wichtiger, als die KOmmunikation zwischen den Robotern ist erstmal, dass der Roboter den Ball überhaupt findet, weiß, wo er ist, und was er machen soll. Wenn das funktioniert, kann man vielleicht auf ein Team umsteigen.

Die Schwierigkeit liegt meiner Meinung nach dadrin, dem Roboter mehr zu geben, als ein blöde, "such den Ball und fahre ihm hinterher". Das ist zwar schon eine Aufgabe, aber wenn der Roboter nciht entscheiden kann, in welche Richtung er fährt, und ob er den Ball gegen die Wand, oder ins eigene Tor haut, finde ich das witzlos (jedenfalls, wenn das das Ende dieses Projektes wäre). Es wäre also sinnvoll, dem Roboter ein wenig Orientierung zu geben. Nur wie? also eine Idee ist ja, den Boden mit einem Grau-Weiß-Farbübergang zu bemalen, so dass der Roboter, wenn er ein stück gefahren ist, erkennt, ob nun auf das gegeneriche Tor, oder auf das eigene zurast. Dennoch beliben Probleme bestehen:

1. Der Roboter weiß nicht, wo das Tor ist, nur eine vage Richtung, von fast 180° Winkel.

2. wie soll der Roboter den ball spielen, wenn er nicht den Abstand zu ihm kennt. Wie soll er z.B. richtig hinter den Ball fahren?

Das ganze schreit geradezu nach einer Kamera mit Bilderkennung, aber dazu fehlt mir eindeutig das Fachwissen.

Was meint ihr dazu?

Wem das ganze wie mir etwas zu hoch ist, der klicke halt mal hier (http://www.games.de/flash_games/games/robotsoccer.htm).

MFG Moritz

Edit: Sorry, falscher Link:

http://www.games.de/flash_games/games/robotsoccer.htm

[bergowitch]

Hallo,
also was du rco schreibst wäre ja im prinzip die smal league. die scheint mir und auch cyborg666? etwas zu kompliziert zu sein.
da aber der boden nicht in deutschland zu beziehen ist ist es aber auch keine lösung die junior league regeln zu nehmen
mir schwebt eine andere lösung vor: in der robocup simulator umgebung orientieren sich die bots (agenten) an marken am rand. das sollte doch auch mit ir marken gehen. man könnte doch an jedem pfosten, in den ecken, auf höhe des strafraumes und an der mittellinie je einen ir sender stellen. jemand hatte mal geschrieben, dass man eine recht hohe zahl von marken verwenden kann. hier wären es 4 roboter und 14 rand sender.
bliebe das problem mit dem ball. da müsste man wohl auf die junircup bälle zurückgrefen oder auch diese selber bauen, wobei ich keine bezugsquelle für eine klarsicht kugel kenne und mir auch die balance recht schieri vorstelle....
was meint ihr - sollen wir mal ein regelwerk entwerfen? ich hätte schon ordentlich lust.
gruß stefan

[RCO]

Eine Idee ist, nur zwei barken über den Toren anzubringen und dann jede Menge Empfänger an Roboter, die aber jeweils nur einen möglichst feinen Abschnitt "untersuchen". Damit hat man "nur" 3 bzw. 2 Signale, da die Signale über den Toren, da gegenüberliegend nicht gleichzeitig von einem Sensor empfangen werden können.
Um die Idee fortzufürhren: Man könnte auch innerhalb des Balles einige Tsops anbringen, die genau in der Zeit, in der die Tore nicht senden ein Signal senden, so käme es nciht zur Überschneidung von signalen! Und man könnte über dieses Prinzip auch die Anzahl der Barken problemlos erhöhen! Wow, ich bin von mir selbst erstaunt ;-) *Scherz*

MFG Moritz

Edit: Allerdings bleibt das Problem: um günstige Manöver fahren zu können, muss natürlich der Abstand, bzw. die relative Position zum Roboter bekannt sein.

MFG Moritz

[bergowitch]

und wenn man die Linien auf dem Spielfeld dazu nimmt (im 16er, bzw. auf welcher Spielfeldhälfte)

[RCO]

Ja, eine Linie sollte man auf jeden fall dazunehmen. Die Frage, die ich mir stelle ist, man könnte mit mehreren Tsops etc. den Roboter sogar dazu bringen, dass er um den Ball rumfährt und richtung gegnerisches Tor schießt. Aber trotzdem weiß der Roboter noch nicht, wo er ist. Mit einer Mittellinie könnte man es schaffen, das man schonmal weiß auf welcher Seite des Pielfeldes man sich befindet. Ich würde statt einer 16m Linie lieber 2 weitere Linie nehmen, die das Spielfeld 4teln. Vorraussetzung ist allerdings, dass der Roboter beim überfahren der Linien nie eine Line übersieht! Denn falls doch, kann es zu großen missverständnissen kommen!

Ach noch nebenbei, ich würde das Spielfeld komplett in Schwarz bauen, um Reflektionen der Signale zu vermeiden.

ICh hielte es für am Besten, wenn man einen AVR einsetzt, der nur die Liniensensoren und die TSOps überwacht, und z.B. Seriell die Richtung des Balles und der Tore, sowie das aktuelle Viertel in dem sich der Roboter bewegt angibt, da für relativ viele Sensoren dabei überwacht werden müssen.

MFG Moritz

[cyborg666]

RCO: Mein Ziel ist es , das der Roboter absolut autonom funktioniert.
Fürs erste ein 1 zu 1 Spiel.
1) Ball finden
2) Tor erkennen
3) Ball insTor schiessen ( schieben )

Wenn das funktioniert kann man weitermachen.

Es gibt ja noch viele andere Probleme
- wann welche geschwindigkeit)
- Gegner erkennen , um crashs zu vermeiden.
- Den Ball nicht sofort wieder verlieren
trotzdem darf der Ball nicht "festgehalten "werden !
- Ist linie zum Tor frei ?
- Kollision mit den Banden vermeiden
( evtl. die Farbe außerhalb des Spielfelds komplett schwarz , so daß der robbi beim verlassen desSpielfelds sofort eine Drehung macht
etc. etc.

Man wird dann füher oder später noch andere Sensoren
installieren müssen und irgenwann ein anderer Controller.

Gruß

Jens

[bergowitch]

Du hast völlig recht. Erst mal die Basics. Meine Begeisterung ist mit mir durchgegangen.
ABER was für einen Ball nehmen? Ich glaube ich nehme vorläufig einen Tischtennisball - keep it simple? was nehmt ihr?
Ich löte nun erst mal fertig...
gruß
Stefan

[RCO]

Ich wollte keinem die Lust nehmen, ich habe nur überlegt, wie man mit möglichst einfachen Mitteln einen Fußballroboter realisiern kann.

Mich würde interessieren, wie die hier das gemacht haben. (http://legolab.daimi.au.dk/Video/RobotDM99/index.html)

TT-Ball ist wohl die richtige größe, obwohl es etwas schwerer sein dürfte.

MFG Moritz

Schau mal hier: http://www.mip.sdu.dk/~hhl/robotfootballrules.html

Ich wollte keinem die Lust nehmen, ich habe nur überlegt, wie man mit möglichst einfachen Mitteln einen Fußballroboter realisiern kann.

Also nehmen wir mal an, die Spielfeldbegrenzugen, die Fußball spielenden Roboter und der Ball senden ein gepulstes Infrarotsignal aus, und zwar im (von außen global vorgegebenen) Zeitmultiplex, sodass eindeutig zuzuordnen ist, was gerade sendet. Ferner nehmen wir mal an, jder spielende Roboter besitzt eine Einheit, mit der er relativ gut den Winkel und einigermaßen auch die Entfernung zu einem Sender bestimmen kann. Das alles kann ich mir technisch noch ganz gut vorstellen. Dazu hat ein Praktikant von mir mal was ausprobiert - müsste man noch etwas verbessern, funktioniert aber prinzipiell.
Wo ich etwas Probleme habe, ist: wie kann ein ASURO so umgebaut werden, dass er einen Ball spielen kann? Nur Schieben ist ja ganz lustig, aber wenn er mal im Eck hängt? Ecken erhöhen, oder wie schaut da die klassische Lösung aus?

CU, Robin

[RCO]

@ Robin:
Die Entfernung zu den Sendern messen, dass wärs! Man könnte es z.B. über die Winkel der einzelnen Sender zu Asuro machen, was aber eine sehr hohe Auflösung erfordert.
Ich denke, dass es sich anbietet bei den Sendern RC5-Code zu verwenden, da der mit Bascom leicht erzeugt werden kann.
Oft sind die Ecken so gebaut:
___
-/
|

Ich hoffe das ist verständlich, man bau einfach eine weiter Platte ein, so dass die Ecke keinen 90° Winkel hat. Eine erhöhung wäre auch gut, zumindest eine Leichte, das Fahrverhalten sollte davon nicht beeinträchtigt werden.
Den Ball zu spielen ist ein interessantes Problem, von dem Thread "mechanische Auslösung einer Kamera" bin ich auf die Idee gekommen, dass man vielleicht Hubmagnete verwenden könnte.

Nochmal zurück zu den Sensoren, die Seite von Gast über dir ist sehr interessant, besonders The K213 Vision Turret (http://diwww.epfl.ch/lami/robots/K-family/K213.html).
Vielleicht kennt sich ja jemand mit diesem Sensor genauer aus. Das besondere an dieser Kamera ist, wenn ich das richtig verstehe, dass sie eine Auflösung von "64x1 pixels" hat.

MFG Moritz

[bergowitch]

die ecken beim robocup sind leicht erhöht. das finde ich besser als sie abzurunden.
Ich bin mir auch nicht sicher wie man den asuro erweitert. (du hast mir nicht die Begeisterung genommen, sondern nur meinen Blick wieder auf grundlegende probleme gelenkt.) Dabei ist mir aufgefallen dass der asuro ja gar nicht nach vorne schaut.... also muss zwingnend eine erweiterung her und zwar entweder eine kamera von außen die bestimmt wo gegner und vor allem der Ball sind und den asuro führt
oder
eine IR Orientierung die die position bestimmt und eine um den ball zu finden z.B. eine Kamera. nur wo anscließen?
Ich fürchte, wenn man den asuro sinnvoll benutzen will ist eigentlich nur die ersteMöglichkeit sinnvoll, weil die zweite Möglichkeit mehr Speicherplatz und Rechenleistung erfordert als der Mega8 bietet. Eine Erweiterung im Sinne der zweiten ist aber zu aufwendig und so könnt man direkt einen neuen Roboter bauen...
Was meint ihr?
Gruß
Stefan

[UlliC]

Hallo,

den Ball mit gepulstem IR gibt es bei Conrad zu kaufen. M.W. wurde der auch von AREXX hergestellt.
Bei bisherigen RoboCups wurden farbige Golfbälle benutzt. Die Robbis hatten Farbkameras, so daß ein Ball relativ leicht im begrenzten Farbraum zu erkennen ist. Abstand und Richtung lassen sich dann errechnen, wenn man die Größe des Balles kennt.
Habe das mal mit einer alten QuickCam ausprobiert. Funktioniert einigermaßen.

[Weja]

Hallo Leute,
der ASURO kann , wenn man einen der beiden Linien-Fototranstoren nach vorne zeigen lässt (am besten von oben einbauen), nach den Robocup Junior Regeln Fussball spielen. Den LED-BALL FÜR SOCCER ROBO 915 kann man sich bei Conrad bestellen (ca 40€).
Ich mach am Montag mal ein kleines Video vom Fussballspielenden ASURO und stelle das hier vor.
Gruß
Weja

[RCO]

Aber nach welchem Prinzip orientiert sich der Asuro dann? Woher weiß er wo das gegnerische Tor steht? Geht über überhaupt "intelligent" vor?

Bin auf jeden fall mal gespannt.

[Weja]

hier, wie versprochen, ein kurzes Video. Format: Windows Media Player
Der ASURO findet den Ball, und spielt ihn ins Tor.
Gespielt wird auf einem Untergrund mit einem gedrucktem Graukeil.

Gruß
Weja

[Weja]

Die Erweiterung wmv ist hier verboten. Hab jetzt keine Möglichkeit zum Wandeln. Die Datei ist nach:
http://www.buxbot.de/Fussball_2.wmv gestellt
Weja

[RCO]

Nicht schlecht! Der Asuro macht ja richtig jagt auf den Ball!
Meine Frage nochmal:
Geht der Asuro bei dem Fußballspielen nach irgendeinem Prinzip vor? Weiß er, wo er sich befindet, wo das Tor ist, in welche Richtung er spielt?

[Weja]

Hallo Moritz,
Die Richtungbestimmung und die Bestimmung der Position erfolgt anhand des Grauwertes vom Untergrund mit dem 2. Liniensensor.
Bei der Auswertung dieser Daten sind dem Erfindungsreichtum des Programmierers keine Grenzen gesetzt. Theoretisch ist es sogar möglich, den Gegner zu orten, wenn dieser nämlich wie bei einer Sonnenfinsternis den Ball verdeckt.
Gruß
Weja

[RCO]

Ah, den Grau-Weiß- Übergang habe ich erst jetzt gesehen. Benutzt du nur einen Sensor zu Ortung des Balles?
Misst du die Intensität?

[Weja]

Die gemessene Intensität ist bei den kleinen Werten nicht sehr hilfreich, weil man dann bei abnehmender Batterieladung des Balls eine größere Entfernung diagnostizieren könnte. Da kann man also nur was mit der Richtung anfangen. Der original Asuro Fototransistor wurde für den Ballsensor gegen einen mit IR-Durchlassfilter und kleinem Einfallswinkel ausgetauscht (SFH309FA). Es wird nur der eine Sensor benutzt.
Bei einer sehr großen Intensität und evt. gedrückter Taste ist ein Ballkontakt warscheinlich.
Gruß
Weja

[RCO]

Wie entscheidest du dann, ob der Ball links oder Rechts vor dem Asuro liegt, wenn er ihn mal aus dem (einen) Auge verliert?

[Weja]

wenn der Ball weg ist, dreht er sich, bis der Ball gefunden (wieder) wird.
Wenns nicht die richtige Drehrichtung ist, dauerts ne halbe Sekunde länger bis der Ball gefunden wird.
Übrigens: Ich behaupte an dieser Stelle nicht, dass das alles optimal ist, sondern nur, dass es funktioniert.

Gruß
Weja

[RCO]

Übrigens: Ich behaupte an dieser Stelle nicht, dass das alles optimal ist, sondern nur, dass es funktioniert.

Ganz im Gegenteil!
Ich finde das ganze ziemlich genial, und an dem Video sieht man ja, dass es funktioniert. Vielleicht könnte man ja noch mehr sensoren hin zunehmen. Ein I/O-port ist ja noch von der Roten Led zur Linienverfolgung übrig.

[Franzel]

also, ich wollt nur mal sagen, ich mach beim robocup mit, und den ball gibts für 40eus bei conrad zu bestelln, das spielfeld ist meistens nach einem tunier für etwa 50 eus zuverkaufen(dieses jahr gabs die in bremen, denk für 30-40eus). mit dieser grauskala, habe ich nur sehr schlechte erfahrungen, dier benutzt eh keiner, da die werte bei kleinen distanzen zu gering sind, hier würde ich einen kompas benutzen. oder mir selbst eine skala pinseln, bei der nicht der farbverlauf abgemalt ist, sondern einzelne bereiche, in denen man dann eindeutige unterschiede feststellen kann.