Was für ein Chassis haltet ihr für angebracht?

[Torrentula]

Hallo!

Ich möchte mir ein Chassis (möglichst mit bereits eingebauten Motoren) besorgen und dann an mein RN-Control anschließen.

Was haltet ihr für geeignet? Zwei einzelne Räder oder zwei Ketten?

Diese beiden bleiben sich im Preis fast gleich:

http://www.conrad.de/ce/de/product/191152/
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=78&products_id=94

MfG

Torrent

[maker7]

Das kommt doch ganz drauf an was du vor hast.

- Auf was für einen Untergrund soll dein Chassis eingesetzt werden?
- Gibt es Hindernisse welche überwindbar sein müssen? (Türschwellen, Teppichkanten, etc.)
- Was für eine Fahrgeschwindigkeit schwebt dir vor?

[Jaecko]

Auch noch für die Überlegung: Was soll alles drauf (Gewicht)

[Torrentula]

hmm.. ja hab ich ganz vergessen zu erwähnen!

Ich wollte ihn eigentlich nur im Haus fahren lassen aber so Teppichkanten von ca. 3 cm sollte er schon überwinden können!

Was soll alles drauf.... naja eigentlich nur das RN-Control, dann ein entsprechender Akku, und Sensoren für die navigation.

Zu den Sensoren: Welche schlagt ihr vor? Also eher sowas mit Ultraschall oder her Infrarot?

Zum Akku: Kennt ihr einen Akku der die Motoren + RN-Control + Sensoren für ca. 30 - 45 Minuten versorgen könnte?

[maker7]

Also 3cm hohe Teppichkanten gibts bei mir zwar nicht, aber um da drüber zu kommen musst du schon sehr große Räder montieren... Dann vielleicht doch lieber einen Kettenantrieb oder Räder mit >90cm Durchmesser.

Der Akku ist eigentlich nur eine Frage des Budget, konventionell kämmen Bleigel- oder NiMH-Elemente zum tragen. Darf alles etwas mehr kosten und die Sache sollte möglichst leicht sein kannst du auch LiPo, LiFePo oder LiIon (A123) verbauen.
Bei der Einsatzzeit kannst du den Stromverbrauch von deiner Steuerung und der simplen Sensorik nahezu vernachlässigen, du solltest nur wissen was deine Motoren im Normalbetrieb durchschnittlich für Strom ziehen, dann kennst du im Handumdrehen auch die erforderliche Kapazität für deine angestrebte Einsatzzeit.

US oder IR, das kommt auch wieder ganz auf den genauen Einsatzbereich an;) Pauschal würde ich US vorziehen.

[Torrentula]

Hast recht! US kann dann auch dunklere flächen "erkennen" (Robby RP5 fährt gegen dunkle Holzschränke einfach gegen)

Also wie man an den 3 cm Teppichkanten gesehen hat neige ich manchmal leicht zu Übertreibungen. Grad nochmal geschaut... sind so um die 1,5 cm

[maker7]

1.5 cm sollten mit entsprechend griffigen Rädern ab 6 cm Durchmesser zu Bewältigen sein. Ausschlaggebend für das Gelingen ist natürlich auch die restliche Chassis-Konstruktion.

[Torrentula]

Ich glaub ich nehm dann doch die ketten! die sind mir vom Robby her vertraut und daher weiß ich, dass die schon sehr viel bewältigen können...

welche US-Module könnte ich nehmen? Bei Robotikhardware hab ich welche für 50€ gesehen und bei Conrad für 10€ als Bausatz. sind auch recht simple teile denke den werde ich nehmen!

Edit: Wie kriege ich es hin, die sensoren vom Körperschall des Robby-Fahrgestells abzuschirmen? Die Motoren sind nämlich verdammt laut!

[Jaecko]

Ich hab auf meinem RP6 nen Ultraschallsensor auf nem Schrittmotor; d.h. der kann sich drehen und damit "rumschauen".
Weder der Schrittmotor noch der Antrieb stört den Sensor. Also da gibts keine Probleme.

[Torrentula]

ok!

ich glaube ich werde das nicht so kompliziert (ist es das überhaupt?) machen und auf einen Motor setzten sonder ich nehm einfacjh zwei US-Module SRF02 und bringe die einfach vorne an (so dass sie nicht gegen die Wand schlagen falls doch etwas passieren sollte)

[Richard]

ok!

ich glaube ich werde das nicht so kompliziert (ist es das überhaupt?) machen und auf einen Motor setzten sonder ich nehm einfacjh zwei US-Module SRF02 und bringe die einfach vorne an (so dass sie nicht gegen die Wand schlagen falls doch etwas passieren sollte)

Ich habe den SRF02 auf ein ( kleines )Servo "geklebt", klappt gut.:-)
Man muss aber nach/vor jeder Servo Verstellung den Sensor genug Zeit
für eine Wandlung lassen. US ist allerdings nicht für Entfernungen unter
~15 cm geeignet, darunter braucht es dann IR. Oder den SRF02 hinten
anbringen und nach vorne "sehen" lassen, 15 cm - RB6 Länge.....

Gruß Richard

[Torrentula]

Müsste ich dann nicht zwei SRF02 benutzen? Der Roboter muss ja wissen in welche Richtung er sich drehen soll!

[Richard]

Man kann mit selbst plazierten Hindernissen eine Karte
erstellen in der gespeichert wird bei/ab welchem Servo Winkel
das Hindernis erkannt wird. Dann weiß man anhand des Servo
Winkels in welche Richtung man ausweichen muss. Da US
Sensoren nur Festellen können das ein Hindernis in xy Entfernung
in seiner Sichtkeule ist, aber nicht den Ort in der Sichtkeule
angeben kann muss Man den Ort durch "herumfahren" wie bei
einem Linnienfolger ermitteln. Entweder man Fährt mit dem
ganzen Boot "herum", oder schwenkt mittels Servo den Sensor.

Gruß Richard

[Torrentula]

Ahhso! Die US's können nur feststellen, dass sich das Hindernis auf einer bestimmten Entfernungslinie befindet aber nicht genau wo auf der Linie?
hmm.. keinen plan wie ich in basic deklarieren soll, dass er den Servo um eine bestimmte grad zahl dreht....

[Richard]

Wenn es eine Linie wäre schon, der Sensor überwacht aber
einen etwa Keulenartigen Bereich, ist halt kein Laser. Bei schrägen
Hindernissen können auch noch Ruflektionen auftreten. Du solltest
wirklich einmal das Datenblatt des Sensors (ganz) durchlesen, da
sind auch Diagramme vom Erfassungsbereich dabei.

Ohne Lesen von Datenblättern braucht man eine Glaskugel damit
man schlauer wird...

Gruß Richard

[Richard]

Ahhso! Die US's können nur feststellen, dass sich das Hindernis auf einer bestimmten Entfernungslinie befindet aber nicht genau wo auf der Linie?
hmm.. keinen plan wie ich in basic deklarieren soll, dass er den Servo um eine bestimmte grad zahl dreht....

Bascom/samples/servo.bas und damit etwas "Spielen" Dann
findest Du es schon heraus. :-)

Gruß Richard

[Torrentula]

Ohne Lesen von Datenblättern braucht man eine Glaskugel damit
man schlauer wird...

Da hast du wohl recht! :)

Ok, das + kabel schließe ich also an irgendeinen Port an und das - kabel einfach an GND (hab ich wenigstens das richtig verstanden?).

mal zur einheit µS:

1µS = 1/1000ms?

[Richard]

NEIIIIN!
+ (oft rot ) an 5 V
- (oft Schwarz ) GND
PWM (oft weiß´oder orange) an Den Pin
welchen Du bei conficg servo gewählt hast.

Eine µs ist 0,000000s oder richtig 1/1000 ms Genau. aber hier
brauchst du das weniger und solltest da NIX! ändern!

For I = 0 To 100

Mit I kannst, darfst und musst Du spielen. Alle servos sind etwas
ungleich, die einen fahren an den Anschlag andere erreichen den
erst nicht. Der TO Wert muss dem entsprechend angepasst werden.
Einfach ausprobieren. :-) Sehr lange sollte man so ein Servo aber
nicht am Anschlag ackern lassen, Also Spannung (vom servo) weg,
TO ändern und neu versuchen.

Viel Spass Richard

PS.: Habe ich schon erwähnt das die neue Rechtschreibung
"Xautoriziert" ist. Alleine ss und ß treibt mich zum Selstmord. :-(
Die Macher gehören alle am nächsten Straßenrand erschossen!

Gruß Richard

[Torrentula]

Gut!

Mir war nicht klar, dass ein Servo 3 Drähte bestitzt (zu dem Servo gab es kein Datenblatt :D und ich habe noch nie so einen in der Hand gehabt da ich nie einen gebraucht habe).

Und nochmal zum US-Sensor:

Er tastet den bereich also nicht Zylinderförmig ab (abtastbereich ist so groß wie der Sensor) sonder er macht es "Keulenförmig" also "sieht" er in der Mitte des Sensors weiter als an der Außenseite des Sensors?

Wenigstens habe ich verstanden das 1µS 1/1000ms ist.

Danke!

Torrentula

[Richard]

Bei Reicheld kann man ein Datenblatt in dem das näher beschrieben
ist Laden.

http://www.reichelt.de/?;ACTION=28;LA=3;ARTICLE=22187;GROUPID=3190;GROUP= B6;SID=28Pl69DawQARwAAEIMVaU023d944b5150282f3e5f25 42f1b71397

Ultra-schall ist ein Ton und breitet sich auch so aus, eine Trillerpfeife
hört man auch nicht nur von vorne und wenn Wände in der Nähe sind
kann man auch Echos hören. :-)

Gruß Richard