bumper mit M32 auslesen[gelöst]

[copcom-weber]

hallo

ich will mit meiner M32 die vorderen bumper auslesen. ich will einfach nur das er mir ne 1 ausgibt wenn rechts gedrückt wurde, ne 2 für links, ne 3 für beide und ne 0 wen keiner gedrückt ist.

habe das bis jetzt so gemacht aber ich bekomme keine reaktion:


{
brr=0;
if(bumper_left && bumper_right)
{
brr=3;
}
else if(bumper_left)
{
brr=2;
}
else if(bumper_right)
{
brr=1;
}
return brr;
}

[radbruch]

Hallo

bumper_left und bumper_right funktionieren nur zusammen mit task_Bumpers(). Ohne das Tasksystem des RP6 kann man die Bumpers aber auch direkt mit getBumperLeft() und getBumperRight() auswerten:


/************************************************** ***************************/
// Bumpers:

/**
* Returns true if the the left Bumper is hit.
* This function turns off the LED connected to the port, reads the Bumper
* value and restores previous LED state afterwards!
*
* Example:
*
* if(getBumperLeft())
* // do something
*/
uint8_t getBumperLeft(void)
{
PORTB &= ~SL6;
DDRB &= ~SL6;
nop();
uint8_t tmp = PINB & SL6;
if(statusLEDs.LED6) {
DDRB |= SL6;
PORTB |= SL6;
}
return tmp;
}

/**
* Returns true if the the right Bumper is hit.
* This function turns off the LED connected to the port, reads the Bumper
* value and restores previous LED state afterwards!
*
* Example:
*
* if(getBumperRight())
* // do something
*/
uint8_t getBumperRight(void)
{
PORTC &= ~SL3;
DDRC &= ~SL3;
nop();
uint8_t tmp = PINC & SL3;
if(statusLEDs.LED3) {
DDRC |= SL3;
PORTC |= SL3;
}
return tmp;
}

// -------------------------------
// Bumpers State changed handler:

void BUMPERS_stateChanged_DUMMY(void){}
static void (*BUMPERS_stateChangedHandler)(void) = BUMPERS_stateChanged_DUMMY;
/**
* Use this function to set the Bumpers state change handler.
*
*/
void BUMPERS_setStateChangedHandler(void (*bumperHandler)(void))
{
BUMPERS_stateChangedHandler = bumperHandler;
}
// -------------------------------

volatile uint8_t bumper_timer;
uint8_t bumper_left;
uint8_t bumper_right;

/**
* If you call this frequently out of the mainloop (or use task_RP6System which
* calls this routine for you), the global bumper_left and bumper_right
* variables are updated automatically every 50ms and can be used everywhere
* in your program. It can also call an event handler routine, that you
* need to register with BUMPERS_setStateChangedHandler before.
*/
void task_Bumpers(void)
{
if(bumper_timer > 50) { // 50ms
uint8_t left = getBumperLeft();
uint8_t right = getBumperRight();
if(bumper_left != left || bumper_right != right) {
bumper_left = left;
bumper_right = right;
BUMPERS_stateChangedHandler();
}
bumper_timer = 0;
}
}Die Funktionen der Bumper in der Datei RP6RobotBaseLib.c der RP6-Library.

Da ich kein M32 besitze verstehe ich nicht ganz, was du mit dem Programmausschnitt beabsichtigst. Ich vermute, es handelt sich um Code für die RP6-Base, weil das M32 selbst keine Bumper hat?

Gruß

mic

[copcom-weber]

in der m32 gibt es auch bumper_left & right das dann über den bus angesteuert bzw ausgelesen wird, aber warscheinlich funktioniert das dort auch nur mit einem statechangedhandler oder ne art task_bumpers muss ich mal irgend was ausprobieren.

[copcom-weber]

habs hinbekommen:

habe vergessen: task_checkINT0(); in die hauptschleife zu setzten jetzt geht alles so wie ich das will.