Balancierende Roboter

[RP6conrad]

Auf diesen video können sie mein Balancing Robot ansehen :http://www.youtube.com/watch?v=a1EfgqLcNzc
Eckdaten : ù mega 32, 1 Achse gyro, 3 Achse accelerometer, Getriebe 1/43, accu 4*Lipo Zelle, odometrie mit 0.1 mm Auflosung.
Regelkreis gyro + acc = 40 mS
PWM = a*actuelle Winkel + b*drehgeschwindigkeit+c*linear geschwindigkeit+d*position.
Gerne ihre Kommentar, Frage oder Anmerkungen.

[yaro]

Schöner Bot

Am Besen finde ich, dass er immer auf seine Anfangsposition zurückkehrt!
Welche Motoren hast du verwendet?
Wozu brauchst du ein 3-Achs Beschleuingungssensor, wenn doch ein 2-Achs reichen würde?

Gruß, Yaro

[RP6conrad]

Das sind DC Glocken motoren mit eine Eisenloses Anker. Riesenforteil ist de sehr grosse linearitat zwischen PWM und Antriebsmoment. Auch den "Stick slip" ist absolut immer gleich. Der fangt immer an mit drehen ab 21 % PWM sowohl Linker als Rechter motor.
Von der accelerometer verwende ich nur 2 Achse, aber diesen war am billigsten. Auch wichtig : eine absolute Spannungsreferenz an den ADC von mega 32. (MCP 1541, 4.096 Volt)

[bnitram]

Schönes Projekt.
Die Nummer mit dem Tier oben drauf gefällt mir gut das der Bot es immer noch schafft!! :)

[NeyezP.]

Schön gemacht,
hast du es nach Anleitung gebaut oder nach eigener Erfahrung?

[RP6conrad]

Der Robby ist eigenbau, aber schon meine dritte selbstgebaute. Der Balanciertrick habe ich mit Hilfe von Google und das Forum hier (Willa met seine tricopter und andere..) in Griff bekommen. Das erste Versuch zum blancieren habe ich einfach mit eine Poti als Winkelreferenz gemacht. (Stange die auf den Boden schleppt an Poti Achse). Absolut zu empfehlen, da diese Sensoric sehr billig ist, trotzdem relatif genau und keine driftprobleme darstellt.
Ich muss auch ehrlich sagen da meine Berufsausbildung sehr hilfreich war (Diplom Ingenieur).

[RP6conrad]

Ein zweite Video ist jetzt online : http://www.youtube.com/watch?v=9WiQmcmp_ng
Hier geht es weiter mit Balancieren und fahren/drehen. Auch geht der Robot ueber eine Rampe. Schon um sehen ist das die Winkel von Roboter abhangt von Fahrwiederstand und Rampe steilheit. Auch scheint er stabiler zu fahren mit Hilfe von ein Pendel (Stabilizing Rabbit). Wass soll hier den Grund für sein ?

[Bammel]

das video würde von youtube gesperrt

"Dieses Video enthält Content von Sony Music Entertainment. Es ist in deinem Land nicht mehr verfügbar. "

[malthy]

Vielleicht hast Du einen Soundtrack verwendet der Sony Music gehört?

[RP6conrad]

Danke für den Hinweis. Mach jetzt einen Audio Swap, in einige Minuten soll das wieder functionieren.

[TobiKa]

Solltest du bei deinem ersten Video auch machen, BEVOR die erste Abmahnung kommt...

[radbruch]

Hallo

youtube erkennt an der IP, dass man in einem Land sitzt, in dem die Urheberrechte der Hintergrundmusik beachtet werden. Abhilfe schafft ein Proxy der die IP verschleiert. Hier ein Beispiel für ein kostenloses Angebot das automatisch über einen (von vielen) anonymen Proxy verbindet:

http://tools.rosinstrument.com/proxy/

Das kann man natürlich auch für andere Aufgaben verwenden, rapidshare läßt sich z. B. damit auch gut austricksen....

Die URL der Zielseite kommt dann unten rechts in die Box:

[Richard]

Womit ist das Programm geschrieben? Ansonsten, klasse!
Ich bin auch schon einige Zeit am Grübeln meinen Rasenmäher
das bei zu bringen. :-) Allerdings vorerst (ich kann faul sein) mit
Hilfe von einen Driftkompensierten Gyro für Modell Hubies. Da wollte
ich dann die Servo PWM anzapfen. Fragt sich nur ob die Frequenz
dazu hoch genug ist???

Immerhin, so ein Hubie verhält sich recht stabiel und steuert auch
schön schnell "gegen".

Gruß Richard

[RP6conrad]

Jetzt mit eine andere Audio-track, aber in alle Lander !! http://www.youtube.com/watch?v=9WiQmcmp_ng

Das Program ist geschrieben in C, und gar nicht so kompliziert. Der robby hat odometrie sensoren, un damit kan ich genau Abstand und Radgeschwindigkeit mit vermessen. Den Trick ist das wen die "mittlelre" Geschwindigkeit nich stimmt, wird den Winkel angepasst. Das geht naturlich recht Langsam, das die haupt-task (Balancieren) nicht negatif beinflusst wird.
Der ganse Regelkreis hat eine Zeit von 40 mS, und ich glaube das langsamer auch noch moglich ist.
Bei Interesse kan ich hier die Code eintragen.

[dannyboy1994]

frage:
könnte man den einen balancierenden roboter auch verwirklichen in dem man auf jeder seite(vorn hinten) eine stange mit einer IR lED und einem IR sensor gleicher bauart befestigen würde, und dann immer die spannungne vergleichen und dem entsprechend reagieren würde?

[oberallgeier]

... einen balancierenden roboter... mit einer IR lED und einem IR sensor ...Ich bin sicher, dass die Messungen dieser Sensorik so viel Meßrauschen haben, dass ein gutes Balancieren nicht möglich ist. Jedenfalls hatten meine Abstandsmessungen mit solchen Sensoren keine gute Genauigkeit gebracht, siehe hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=355675#355675) und dieses Diagramm:

............http://oberallgeier.ob.funpic.de/ms5110-TL1.jpg

Deshalb hatte ich, ähnlich wie bei Deiner Idee, an einem Ausleger einen (1 Stück) Sharp GP2D120 befestigt - das geht einigermassen gut. Dazu ein Video (aufs Bild klicken, dann meldet sich YouTube):

................http://oberallgeier.ob.funpic.de/MiniD0_balx01.jpg (http://www.youtube.com/watch?v=ZEsdntHpG7A)

[RP6conrad]

Das Antwort ist Ja, es geht mit IR Abstandsensoren. Auch mit den Asuro ist das schon gemacht. Hat ein Nachteil : wen den Boden nicht flacht ist (Rampe), dan wird noch immer die Lage von roboter parallel an Boden geregelt, und den Robby falt um !! Wie man sieht in meines Video muss bei eine Rampe hochfahren, die Lage von Roboter in die Richtung von die Rampe neigen (nicht mehr senkrecht). Das kan nur geschaft werden mit eine absolut Referenz nach die Lage von Robby, und dafur brauchts du dan wieder den ACC und Gyro. Auch sind die Sharp Sensoren relatif langsam (40 ms Scanzeit).

[Richard]

Rein Theoretisch sollte auch eine Art Schlepprad mit Poti am dem
Rad gegenüberliegenden "Schlepp Arm" gehen.

Gruß Richard

[malthy]

Hallo dannyboy1994,

ja, das geht im Prinzip schon mit IR-Sensoren. Ich hab's mal mit CNY70 Reflexoptokopplern probiert, siehe hier: http://www.mtahlers.de/index.php?option=com_content&view=article&id=23&Itemid=39

Aber damit sind in der Tat enige Probleme verbunden. Z.B. ist der "Arbeitsbereich" der Sensoren recht gering, das muss man konstruktiv berücksichtigen. Außerdem muss man das Umgebungslicht messtechnisch loswerden. Ein einfacher Trick dafür ist, schnell hintereinander einmal mit eingeschalteter und einmal mit ausgeschalteter IR-LED zu messen, das Differenzsignal daraus ist dann einigermaßen ums Umgebungslicht berreinigt.

Gruß
Malte