Mein erster Hexapod

[vitja09]

Wollte Euch einmal meinen ersten Hexapoden vorstellen. Hier einige technischen Infos, Bilder und ein Video

-Material: 2mm Aluminium, PVC
-Größe: ca. 335mmx300mmx160mm
-Gewicht: ca. 2kg
-MC: C-Control M-Unit2.0
-Servosteuerung: SD20
-Servos: 6x Hitec HS-645MG; 14x Hitec HS-485HB
-Sensoren: 1x Ultraschall
-Energieversorgung: 1xAkkupack NiMH 1800mAh; 1xAkkupack NiMH 3700mAh
-Genutzte Software: AutoCad2007, Eagle, Workbench

Für das gesamte Projekt habe ich etwa 6 Monate benötigt. PVC und Alu wurden mit einer CNC-Fräse gefräst. Meine Zukunftspläne sind vor allem eine vernünftige Beinsteuerung mithilfe der inversen Kinematik hinzubekommen und eine Fernsteuerung mittels bluetooth.
Dann mal her mit Euren Anregungen, Verbesserungsvorschlägen usw. :)


Youtube Video (http://www.youtube.com/watch?v=fK3sxJkJ4kc)

[pinsel120866]

Nettes Projekt!

Ich findes es gut, wie professionell du die Sache angegangen bist.

[bnitram]

Sieht sehr gut und professionell aus!
:)

[5Volt-Junkie]

Saubere Arbeit.
Wenn die Knien sich noch bewegen würden =D> aber kommt noch bestimmt.
Was für ein US-Sensor hast du eingebaut? Die Wände werden ziemlich gut erkannt obwohl er sie schräg anläuft. Oder war das die Pflanze was er erkannt hat?

[Kampi]

Sieht richtig stark aus. Da bekommt man richtig Neid bei =(
Was würde es kosten wenn du dasselbe nochmal für mich anfertigst :D? Komme leider an keine CNC dran die sind immer besetzt :-b

Und die Sensoren sehen ganz nach
http://www.reichelt.de/?;ACTION=3;LA=444;GROUP=B6;GROUPID=3190;ARTICLE=22 188;START=0;SORT=artnr;OFFSET=16;SID=31ILfngawQAR8 AAGofVNw547f78377cb609d95cb899fa10ec3c8b
aus 8-[
Oder irre ich mich da :-s ?

[5Volt-Junkie]

Hmm... ich dachte, dass er fertigmodul genommen hat
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=71&products_id=133
:-k

[Kampi]

mmh stimmt :-b
Sogar etwas einfacher da man da die ganze Schaltung schon beisammen hat und nichts mehr bauen muss 8-[

[vitja09]

@ Scheff: Die Knie wollte ich dann mit Hilfe der inversen Kinematik mit ansteuern...hoffe mal dass es klappen wird.
Ich habe das Ultraschallmodul SRF 04 genommen.
http://www.roboter-teile.de/Shop/themes/kategorie/detail.php?artikelid=1&source=2

@Kampi: Das ist echt schwer zu sagen was das kosten würde. Servos habe ich gebraucht ersteigert 8-[. Material habe ich günstig von einem örtlichen Händler bekommen. Sensor und Servotreiber habe ich eigentlich nur gekauft und der Rest kommt aus meiner Bastelkiste :) Die CNC-Frästeile konnte ich glücklicherweise mit einer Genehmigung in meinem Ausbildungsbetrieb herstellen. Ist also nicht so ohne weiteres möglich das ganze noch einmal zu bauen, tut mir Leid :(

Ich habe das ganze ja nun mit Autocad gezeichnet, wisst ihr wie man das simmulieren kann? Hatte mir da nun eine Testversion von Autodesk Inventor angefordert, mal sehen wann ich sie zugeschickt bekomme :) Ist das wohl das richtige? Am Besten wäre sogar den ganzen Ablauf irgendwie programmieren zu können, das wäre ideal um die inverse Kindematik besser hinzubekommen.

[rolber]

Hallo !

Leider kein 3DOF.
Ansonsten sehr sauber gearbeitet.

Roland

[yaro]

Sehr schöner Hexapod!
Wie hast du die Gegenlager am Hexa befestigt? Geklebt?

1,5mm Alu hätte wahrscheinlich gereicht, oder? Hab mich da bei meinem Hexa auch ein wenig verschätzt =)

Wenn du was über inverse Kinematik bei einem Hexapod lesen willst, biete ich dir gerne meine "Beseondere Lernleistung" an (http://gymglinde.de/typo40/index.php?id=557)
Dort nenne ich das zwar nicht inverse Kinematik (weil ich damals nicht wusste, dass es so heißt), beschreibe aber, wie man sie bei einem Hexapoden anwenden kann.
Für dich wäre der Abschnitt "theorie der Bewegung" und dort insbesondere "steuerung eines Beines im Raum" interessant.

Gruß, Yaro

[derIng]

Hi vitja09,

wie sieht es mit der Umsetzung der Fernsteuerung mittels bluetooth aus?

Wie denkst Du das Bluetooth anzusteuern?

Ich hab mir vor einiger Zeit eine Lösung per Java gestrickt die dann über Bluetooth einen Micro-controller bedient und dann Motoren in Gang setzt.

Grüße

[Tanne123]

Hallo,

Der Hexapod sieht sehr gut aus.
Wie hast du das gelenk an den beinen gemacht, dass unter den servos?

mfg