Getriebespiel und Robotergenauigkeit

[ChRiZ]

Hallo Zusammen!

Ich bin gerade daran einen kleinen 6-Achsen Knickarm Roboter zu bauen.
Am liebsten hätte ich das Teil mit Direktantrieben wie Torquemotoren gebaut, die sind leider aber viel zu teuer. Harmonic-Drives sind auch spielfrei aber auch zu Teuer.

Jetzt die Frage:
Wiso müssen bei Industrierobotern die Getrieeb immer so genau sein? Kann ich die geforderte Auflösung nicht auch mit einem Regelallgorythmus und einem Encoder Erreichen der direkt an der Achsen welle befestig ist?
Man könnte doch so die Position ständig nachregeln?

[ranke]

Wiso müssen bei Industrierobotern die Getrieeb immer so genau sein? Kann ich die geforderte Auflösung nicht auch mit einem Regelallgorythmus und einem Encoder Erreichen der direkt an der Achsen welle befestig ist?
Man könnte doch so die Position ständig nachregeln?


Ich vermute, die machen das auch so (zumindest zum Teil). Allerdings kann es immer zum Wechsel des Vorzeichens des Drehmoments in einem Getriebe kommen. Dann schlägt das Spiel im Getriebe um und verursacht eine entsprechende Ungenauigkeit, die sich kaum wegregeln läßt.

[ChRiZ]

Jop Vielen Dank.. ich glaube genau das Umschlagen und die damit verbunden Lebensdauer-Verkürzung wird der Grund sein. Auch das ständige rumregeln dürfte sich negativ auf die ganz kleinen Bewegungsabläufe schlecht auswirken - joch erreicht der Roboter sein Ziel exakt.

[maker7]

Die Position bei den Industrierobotern wird ständig nachgeregelt, zumindest innerhalb der eingestellten Toleranzen. Auch müssen ja am Tool auftretende Kräfte aufgefangen werden.

Jedoch sollte die Reglung nicht versuchen ein Getriebespiel auszugleichen - das hat unweigerlich negative folgen auf das Getriebe selbst, den Motor und dessen Leistungstreiber.

In einfachen Scara-Robotren werden aus diesem Grund ausschließlich Riemenantriebe verwendet, welche Spielfrei sind. Die Sechsachser haben dann die genannten Planetengetriebe verbaut, welche ebenfalls nahezu spielfrei sind.

Es gibt allerdings auch Systeme welche noch hochfrequenter Regeln als das beim Ausgleich von Getriebespiel nötig wäre. Beispiele hierfür wären Highspeed-Portale (SMT-Bestückung) wo Schwingungen des Portalarms durch Nachregeln ausgeglichen werden...