Low Cost Roboterarm (Prototyp)

[Maxtronik]

Hey,

Hier ist mein Low Cost Roboarm Prototyp der extravaganten preisklasse :cheesy: .

http://img444.imageshack.us/img444/3985/67199588.jpg
weitere Bilder:
http://img690.imageshack.us/img690/3097/p1050026w.jpg
http://img691.imageshack.us/img691/817/p1050030o.jpg

Daten:
-Abstand von Achse zu Achse => 80mm
-3 Billig Servos vom großen C (eins is mir schon kaputt gegangen)
-3 Achsen
-elektrischer Magnet, bald Greifer
-Servotreiber SD21
-komplett aus Alu L-Profil

Wie wird der Arm gesteuert:

Der controller des Arm's kommuniziert über die Rs232 Schnittstlle mit dem Pc.
Ich habe für Testzwecke ein kleines Programm mit vb geschrieben:
http://img808.imageshack.us/img808/6807/programm.png
Über die Slider kann man die Position der Servos einstellen,
drückt man nun den Button unter den Slidern,
so fährt das Servo in die gewünschte Position. Die checkbox ist für den Magneten zuständig.

Videos folgen bald, da mein atmega168 kaputt gegangen ist (Warum auch immer :-b [Kurzschluss])

MfG Maxtronik

[bnitram]

Ich freu mich schon auf das Video!!

[yaro]

Wirklich cool wäre noch ein Servo, der den Greifarm in einer den anderen Servos orthogonalen Ebene bewegt (z.B. in der Ebene des Holzbrettes)

Gruß, Yaro

[BastelWastel]

yaro, dazu braucht es nur etwas Mathe (http://de.wikipedia.org/wiki/Inverse_Kinematik)

[Maxtronik]

Hey,

Wenn du die Drehachse meinst, die den ganzen arm dreht:
Wie gesagt es ist ein Prototyp, welcher noch nicht ganz fertig ist.
Natürlich braucht ein Roboarm eine Drehachse.
Ich hatte vor die Drehache mit einem Schrittmotor zu realizieren,
jedoch fehlen mir die Bauteile und ein vernünftiger Plan.
Hättet ihr eine Idee?

MfG Maxtronik

[yaro]

@BastelWastel: Wenn nicht genug Freiheitsgrade da sind, dann hilft auch keine inverse Kinematik, weil der Arm sich hier nur in einer Ebene, aber nicht im ganzen Raum bewegen kann....

@Maxtronik: Wieso nimmst du hier nicht auch einen Servo? Wenn dir der Drehwinkel zu klein ist, dann bau mit 2 Zahnrädern eine Übersetzung.
Bei Schrittmotoren ist das Problem, dass sie keine bestimmte Anfangsstellung haben, was dazu führt, das man sie immer in der Anfangslage starten muss, um genau bestimmte Positionen anfahren zu können.

Gruß, Yaro

[BastelWastel]

Entschuldige, hatte dich falsch verstanden.

[Maxtronik]

Hey,

wahrscheinlich hast du recht Yaro.
Nur wenn ich ein Servo benutze, dann ist der Drehteller nur auf einer Achse gelagert und dem entsprechend auch "wabelig".
Ich hatte mir überlegt dieses Problem, wie in der Skizze im Anhang mit Laufrollen zu beheben.
Haltet ihr das für eine gute Idee oder habt ihr bessere?

MfG Maxtronik

[Hessibaby]

Die Idee mit den Bockrollen ist schon gut. Drei Stück solltest Du nehmen.

[yaro]

Ich hätte das so gemacht, dass die Achse mit zwei Kugellagern im Brett festgehalten wird (Doppelt Kugelgelagert hällt deine Belastungen 100% aus) und dann mit dem Servo über ein Zahnrad gedreht wird.

Oder du machst das ganze Gleitend, sodass du statt deinen Laufrollen ein wenig Schmiermittel nimmst und das ganze etwas tiefer setzt.

Gruß, Yaro

[Maxtronik]

Hey,

Die Idee mit den Kugellagern hatte ich aucg schon.
Gleitend wollte ich es nicht machen, da ich angst habe das mir das alles schnell verschleißt. Ich denke ich werde das aber mit Bockrollen machen.
Jedoch muss ich erst noch auf meinen Atmega warten.

MfG Maxtronik

[radbruch]

Hallo

Ich habe zwar noch keinen Drehteller gebaut, würde aber dieses Prinzip verwenden:

http://t3.gstatic.com/images?q=tbn:SgdjUbSoN2irlM:http://www.laechler.de/cc/Drehteller.jpg (http://www.rc-network.de/forum/showthread.php?p=1432044#post1432044)
http://www.rc-network.de/forum/showthread.php?p=1432044#post1432044

Ich habe leider kein besseres Bild gefunden. Das Prinzip: Zwischen zwei Scheiben auf einer gemeinsamen Achse befinden sich Kugeln. Diese Kugeln werden in Löchern in einer dritten Scheibe geführt.

Als Material für die Scheibe (als Träger für den hübschen Roboterarm) und die Grundplatte würde sich wegen der harten Oberfläche Fussbodenlaminat eignen. Je nach gewünschtem Durchmesser kann man das gut mit einer Lochkreissäge (http://de.wikipedia.org/wiki/Lochs%C3%A4ge) oder einer Laubsäge (http://de.wikipedia.org/wiki/Laubs%C3%A4ge) bearbeiten.

Gruß

mic

[Maxtronik]

Hey,

Danke erstmal an alle.
Radbruch: Dein Prinzip arbeitet so ähnlich wie ein Kugellager, oder?
hört sich auf jeden fall gut und einfach an.

Ich werde wohl noch etwas grübeln, welches prinzip ich verwenden werde.

MfG Maxtronik

[radbruch]

Ja, es ist im Prinzip ein axiales Kugellager (http://de.wikipedia.org/wiki/Lager_(Maschinenelement)#Axiallager)

Optimal wäre wohl ein Radiaxlager (http://de.wikipedia.org/wiki/Lager_(Maschinenelement)#Radiaxlager), aber das erscheint mir für deine Anwendung überdimensioniert ;)

[Edit]
http://i2.ytimg.com/vi/1ovuJ_Ooa4g/1.jpg (http://www.youtube.com/watch?v=1ovuJ_Ooa4g)
http://www.youtube.com/watch?v=1ovuJ_Ooa4g

Oje...

[Manf]

In dem Bereich tut sich ein El Dorado an Drehplatten auf die präzise, ausreichend stabil, leichtgängig und oft nicht sehr teuer sind.
servierplatte drehbar
http://www.gastro24.de/Back-Baeckereibedarf/Kuchen-Tortenpraesentation/Glas-Tortenplatte-drehbar-FussEdelstahl--33014.html?referer=preisroboter
http://www.google.de/images?q=servierplatte%20drehbar&rls=com.microsoft:de:IE-SearchBox&oe=UTF-8&rlz=1I7GPEA_de&redir_esc=&um=1&ie=UTF-8&source=og&sa=N&hl=de&tab=wi

[Maxtronik]

Hey,

Danke (vor allem Radbruch für das sehr gut erklärende Video). :cheesy:

Ich weiß ja nicht ... ob servierplatten das richtige für mich sind? :-k
Gut, die könnte man motorisieren aber sie sind zu groß und unschön (die erinnern einen immer an Essen).
Aber immerhin eine Idee wäre es währt.

MfG Maxtronik

[_|Alex|_]

Sieht doch super aus zum Radiaxlager (http://de.wikipedia.org/wiki/Lager_%28Maschinenelement%29#Radiaxlager) kann ich nichts sagen :)

Aber ich habe auch ein bischen mit billig servos probiert und das ist bis jetzt dabei rausgekommen.
Was zum Greifen muss ich erst bauen aber an einen Elektro Magneten hab ich auch schon gedacht :)
Der sollte eigentlich auf den Rp6 aber es hat sich so ergebn das ein alter Festplatten wechsel Rahmen zu mir geflogen ist :P

http://www.youtube.com/watch?v=okGdvuCE8EY